9安装在摆动夹持旋转装置2的侧面，所述光源27和相机28安装在光源相机支架29的顶部，并且安装在摆动夹持旋转装置2摆动轨迹的上方，检测位37在摆动夹持旋转装置2的上方；所述相机28的轴线通过检测位37、光源27的照射方向为相机28的获取图像方向，相机28获取图像的方向朝向检测位37。
[0047]所述出料装置4包括出料气缸30、传输带装置31 ;出料气缸30安装在传输带装置31安装架的侧面；
[0048]如图6所示，一种垂直摆式磁瓦检测装置，其摄像装置3布置在摆动旋转夹持装置运动路径的上方。
[0049]所述垂直摆式磁瓦输送方式是:所述进料装置I在摆动夹持旋转装置2的一侧，出料装置4在摆动夹持旋转装置2的另一侧，夹持装置将磁瓦8夹持后，以摆动旋转体24的回转中心线为轴线，往复摆动，实现磁瓦8的夹持、检测及运输。
[0050]如图6所示，一种垂直摆式磁瓦检测装置，其摇摆式磁瓦输送方式为垂直方向上的往复摆动式，摆动旋转夹持装置从取料位42处取得磁瓦，然后以摆动旋转体24的回转中心线为轴线，经过检测路径36到达检测位37，磁瓦8旋转检测，检测完毕之后，经过出料路径38到达出料位40，出料位处设置有传输带装置31，传输带装置31上带有可以推出缺陷磁瓦的出料气缸30，将磁瓦放置在出料装置4上之后，摆动旋转夹持装置经过返回路径39向取料位42摆动，完成一个检测循环；出料位40、取料位42和检测点37在同一平面内，所述平面与摆动旋转体24回转中心线垂直相交，交点为回转中心点41，出料位40和取料位42在回转中心点41的两侧。
[0051]本实用新型所述的垂直摆式磁瓦输送方式，其检测路径36是磁瓦随摆动装置运动所经过的路径，检测路径36的一端是取料位42，另一端是检测位37，出料路径38是磁瓦随摆动装置运动所经过的路径，出料路径38的一端是检测位37，另一端是出料位40，返回路径39是摆动装置运动返回取料位42所经过的路径，返回路径39 —端是出料位40，另一端是取料位42。
[0052]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种垂直摆式磁瓦检测装置，其特征在于:包括进料装置(I)、摆动夹持旋转装置(2)、摄像装置(3)、出料装置(4);所述垂直摆式磁瓦检测装置采用垂直摆式磁瓦输送方式； 所述进料装置(I)包括放料槽(5)、推出气缸(6)、放料槽底板(7);所述放料槽(5)包含一段倾斜部分、一段垂直部分和一段圆弧过渡部分，垂直部分与放料槽底板(7)垂直连接，推出气缸(6)的缸体安装在放料槽底板(7)上，推出气缸(6)的活塞可以自由穿过放料槽(5)的垂直部分； 所述摆动夹持旋转装置(2)包括夹持装置、旋转装置、摆动装置； 所述摆动装置包括带减速器的摆动电机(22)、摆动电机支架(23)、摆动旋转体(24);动力由摆动电机(22 )传递给摆动旋转体(24)，摆动电机(22 )通过摆动电机支架(23 )安装在设备支架(26)上，摆动电机支架(23)安装在设备支架(26)上，摆动旋转体(24)安装在设备支架(26)上； 所述夹持装置包括两个夹持手指(9)、两个夹持臂(10)、手指气缸(11);两个夹持手指(9 )安装在两个夹持臂(10 )上，两个夹持臂(10 )连接在手指气缸(11)上，手指气缸(11)安装在摆动旋转体(24)上； 所述旋转装置包括旋转电机支架(14)、旋转电机(15)、通轴(19)、钢丝软轴(21 )、手指联轴器(25);所述旋转电机(15)的输出轴与通轴(19)之间通过同步带(13)实现同步旋转，通轴(19)通过通轴联轴器(20)连接两个钢丝软轴(21)，两个钢丝软轴(21)通过手指联轴器(25)分别与两个夹持手指(9)连接，旋转电机(15)通过旋转电机支架(14)连接在摆动旋转体(24)上； 所述摄像装置(3)包括光源相机支架(29)、光源(27)、和相机(28);所述光源相机支架(29)安装在摆动夹持旋转装置(2)的侧面，所述光源(27)和相机(28)安装在光源相机支架(29)的顶部； 所述出料装置(4)包括出料气缸(30)、传输带装置(31);出料气缸(30)安装在传输带装置(31)安装架的侧面； 所述垂直摆式磁瓦输送方式是:所述进料装置(I)在摆动夹持旋转装置(2)的一侧，出料装置(4)在摆动夹持旋转装置(2)的另一侧，夹持装置将磁瓦(8)夹持后，以摆动旋转体(24)的回转中心线为轴线，往复摆动，实现磁瓦(8)的夹持、检测及运输。
2.根据权利要求1所述的垂直摆式磁瓦检测装置，其特征在于:所述磁瓦(8)由人工或者输送装置放置在放料槽(5)的倾斜部分，磁瓦(8)由于重力作用沿着放料槽(5)的圆弧过渡部分进人到垂直部分，推出气缸(6)将放料槽(5)垂直部分的最底端的一块磁瓦(8)推出，调节推出气缸(6)安装位置，使得磁瓦(8)被推送到放料槽底板(7)的预定位置，便于夹持装置夹取；放料槽底板(7)位于夹持手指(9)夹紧磁瓦位置的正下方，磁瓦(8)被推送到夹持手指(9)夹紧磁瓦位置的正下方，夹持手指(9)在取料点(42)夹取磁瓦(8);放料槽(5 )垂直部分与进料槽底板(7 )连接在一起。
3.根据权利要求1所述的垂直摆式磁瓦检测装置，其特征在于:所述相机(28)的轴线通过检测位(37)、光源(27)的照射方向为相机(28)的获取图像方向，相机(28)获取图像的方向朝向检测位(37)。
4.根据权利要求1所述的垂直摆式磁瓦检测装置，其特征在于:所述垂直摆式磁瓦输送方式为:所述摆动夹持旋转装置(2)从取料位(42)夹取磁瓦(8)，然后以摆动旋转体(24)的回转中心线为轴线，沿检测路径(36)摆动到检测位(37)，磁瓦(8)旋转检测，再沿出料路径(38)摆动到出料位(40)将磁瓦(8)放在出料装置(4)上，最后沿返回路径(39)摆回取料位(42 )，完成一个检测循环。
5.根据权利要求1所述的垂直摆式磁瓦检测装置，其特征在于:所述相机(28)与光源(27 )固定在光源相机支架(29 )上，并且安装在摆动夹持旋转装置(2 )摆动轨迹的上方，检测位(37)在摆动夹持旋转装置(2)的上方。
【专利摘要】本实用新型涉及一种垂直摆式磁瓦检测装置，属于无损检测技术领域。本实用新型包括进料装置、摆动夹持旋转装置、摄像装置、出料装置；垂直摆式磁瓦检测装置采用垂直摆式磁瓦输送方式；进料装置包括放料槽、推出气缸、放料槽底板，摆动夹持旋转装置包括夹持装置、旋转装置、摆动装置，摄像装置包括光源相机支架、安装在相机光源支架上的光源和相机，出料装置包括出料气缸、传输带装置。本实用新型实现磁瓦分别沿着轴向和径向旋转动作，并以一个控制轴数运动实现从取料位到检测位再到出料位之间的圆弧运动，简化了机构设计，以简单运动方案实现了磁瓦的检测运动和运输运动，进而提高了磁瓦检测效率，简化了磁瓦检测机构。
【IPC分类】G01N21-89
【公开号】CN204346934
【申请号】CN201420762866
【发明人】蒋红海, 忽正熙, 何祖顺, 万欣欣
【申请人】昆明理工大学
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年12月8日