餐馆自动上菜机器人控制系统的制作方法

本发明涉及服务机器人技术领域，具体涉及餐馆自动上菜机器人的控制系统。

背景技术：

在社会不断进步的背景下，居民消费水平不断提高，极大地促进餐饮业的发展。在餐饮业领域，最繁杂的工作莫过于点餐、送餐服务，就餐高峰期时，一方面人员频繁流动造成餐厅拥挤，影响就餐环境，另一方面增加了服务人员的劳动强度，服务人员服务不及时还会影响餐厅的服务质量，造成客人对餐厅服务满意度下降。

随着人们科学技术的发展，机器人不仅应用于工业领域，也逐步应用于与人们生活联系紧密的领域，各种服务机器人在一些公共场所也开始广泛应用，餐厅服务机器人系统作为典型的公共服务机器人系统，集成了移动技术、多任务集成、人机交互、实时监控等复杂技术，由于机器人结构和控制都比较复杂，成本较高，未广泛应用于餐饮行业中。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种结构简单，控制方便，可应用于餐厅点餐和送餐中，以减少餐厅服务员的工作强度，提高餐厅的利用率，降低餐厅的成本。采用的技术方案为：

餐馆自动上菜机器人的控制系统，主要包括行驶模块1、定位模块2、感应装置3、远程控制装置4、系统控制装置5；所述机器人6胸膛处设有自动开合窗口61和按钮62，所述自动开合窗口61内设有托盘63，所述托盘63通过铰接支架与自动开合窗口61内部活动连接，铰接支架由驱动电机64控制；机器人6底部设有行驶模块1、定位模块2及远程控制装置4，所述行驶模块1包括行驶轮11和驱动电机12，所述机器人6上部设有感应装置3；所 述行驶模块1、定位模块2及远程控制装置4分别与系统控制装置5连接。

所述定位模块2包括循迹传感器21、定位传感器22、循迹线23和多个定位间隔24，所述循迹传感器21和定位传感器22设置在机器人6机身的底部，循迹线23设置在餐厅过道或传菜通道，多个定位间隔24设置在循迹线23上对应每个餐桌的位置；

所述感应装置3包括点餐无线信号发生装置31、红外测距传感器32、循迹传感器21和定位传感器22，所述点餐无线信号发生装置31、红外测距传感器32、循迹传感器21和定位传感器22的信号输出端分别与系统控制装置5的信号输入端连接，系统控制装置5的信号输出端与行驶轮11的驱动电机12的控制端连接。

本发明的优化，根据上述所述的餐馆自动上菜机器人的控制系统，其特征为所述机器人6的机身上还设有显示屏66、语音器67和点餐无线信号接收器68，系统控制装置5的信号输出端分别与驱动电机64、驱动电机12、显示屏66和语音器67的信号输入端连接，点餐无线信号接收器68与设置在餐桌上的点餐无线信号发生装置31连接，所述点餐无线信号接收器68与显示屏66连接。

进一步优化，根据最上面所述的餐馆自动上菜机器人的控制系统，其特征为所述行驶轮11包括前侧的两个驱动轮001和后侧的两个万向轮002，所述系统控制装置5的信号输出端分别与两驱动轮001的驱动电机12控制端连接。

进一步优化，根据最上面所述的餐馆自动上菜机器人的控制系统，其特征为所述循迹传感器21和定位传感器22均为红外感应器，所述点餐无线信号发生装置31为实体按键或触屏控制界面。

进一步优化，根据最上面所述的餐馆自动上菜机器人的控制系统，其特征为所述按钮62控制自动开合窗口61打开和托盘63推出，当托盘63上放 置食物后，由重量感应器65传出信号给系统控制装置5，托盘63收回，自动开合窗口61关闭。

进一步优化，根据最上面所述的餐馆自动上菜机器人的控制系统，其特征为每个桌前还设有个感应点33，当机器人6靠近餐桌，触摸该感应点33，该感应点33所发出的信号被点餐无线信号接收器63接收，系统控制装置5向驱动电机12发送指令，机器人6就会停下，并且无线信号接收器63向驱动电机64发出指令打开自动开合窗口61，推出托盘63，托盘63内的食物被取下后，由重量感应器65传出信号给系统控制装置5，系统控制装置5向托盘63发出指令，收回托盘63，并关闭自动开合窗口61。

进一步优化，根据最上面所述的餐馆自动上菜机器人的控制系统，其特征为所述循迹线23为黑色光学磁条感应轨道。

与现有技术相比，本发明的有利效果为，本实用新型结构和原理简单，能够很好的进行人机交互，能够有效实现点餐、上菜工作，降低餐厅服务人员的工作强度，降低餐厅的经营成本，作为新型高科技电子产品吸引顾客。

附图说明

图1为本发明餐馆自动上菜机器人的控制系统的组件示意图；

图2为本发明餐馆自动上菜机器人的控制系统的结构示意图；

图3为本发明餐馆自动上菜机器人的控制系统的机器人结构示意图；

图4为本发明餐馆自动上菜机器人的控制系统的机器人底部结构示意图；

附图标记：行驶模块-1、行驶轮-11、驱动轮-001、万向轮-002、驱动电机-12、定位模块-2、循迹传感器-21、定位传感器-22、循迹线-23、定位间隔-24、感应装置-3、点餐无线信号发生装置-31、红外测距传感器-32、远程控制装置-4、系统控制装置-5、机器人-6、自动开合窗口-61、按钮-62、托盘-63、驱动电机-64、重量感应器-65、显示屏-66、语音器-67、点餐无线信号接收器-68。

具体实施方式

为了使本发明的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，现结合具体实施例和附图，对本发明进行进一步阐述。

具体实施例一：如说明书附图1和图4所示：餐馆自动上菜机器人的控制系统，主要包括行驶模块1、定位模块2、感应装置3、远程控制装置4、系统控制装置5；所述机器人6胸膛处设有自动开合窗口61和按钮62，所述自动开合窗口61内设有托盘63，所述托盘63通过铰接支架与自动开合窗口61内部活动连接，铰接支架由驱动电机64控制；机器人6底部设有行驶模块1、定位模块2及远程控制装置4，所述行驶模块1包括行驶轮11和驱动电机12，所述机器人6上部设有感应装置3；所述行驶模块1、定位模块2及远程控制装置4分别与系统控制装置5连接。

所述定位模块2包括循迹传感器21、定位传感器22、循迹线23和多个定位间隔24，所述循迹传感器21和定位传感器22设置在机器人6机身的底部，循迹线23设置在餐厅过道或传菜通道，多个定位间隔24设置在循迹线23上对应每个餐桌的位置；

所述感应装置3包括点餐无线信号发生装置31、红外测距传感器32、循迹传感器21和定位传感器22，所述点餐无线信号发生装置31、红外测距传感器32、循迹传感器21和定位传感器22的信号输出端分别与系统控制装置5的信号输入端连接，系统控制装置5的信号输出端与行驶轮11的驱动电机12的控制端连接。

所述机器人6的机身上还设有显示屏66、语音器67和点餐无线信号接收器68，系统控制装置5的信号输出端分别与驱动电机64、驱动电机12、显示屏66和语音器67的信号输入端连接，点餐无线信号接收器68与设置在餐桌上的点餐无线信号发生装置31连接，所述点餐无线信号接收器68与显示屏66连接。

所述的餐馆自动上菜机器人的控制系统，其特征为所述行驶轮11包括前 侧的两个驱动轮001和后侧的两个万向轮002，所述系统控制装置5的信号输出端分别与两驱动轮001的驱动电机12控制端连接。

所述循迹传感器21和定位传感器22均为红外感应器，所述点餐无线信号发生装置31为实体按键或触屏控制界面。

所述按钮62控制自动开合窗口61打开和托盘63推出，当托盘63上放置食物后，由重量感应器65传出信号给系统控制装置5，托盘63收回，自动开合窗口61关闭。

采用本实施例，在餐厅过道或传菜通道所设置的所述循迹线为宽度为50cm的行驶轨道，与机器人底座的大小相匹配，机器人由沿轨道行驶，机器人的底部设有行驶模块、定位模块及信号处理模块；食品放置在机器人胸膛的托盘上，即可保温，又可防止洒落。

具体实施例二：如说明书附图1和图4所示：餐馆自动上菜机器人的控制系统，主要包括行驶模块1、定位模块2、感应装置3、远程控制装置4、系统控制装置5；所述机器人6胸膛处设有自动开合窗口61和按钮62，所述自动开合窗口61内设有托盘63，所述托盘63通过铰接支架与自动开合窗口61内部活动连接，铰接支架由驱动电机64控制；机器人6底部设有行驶模块1、定位模块2及远程控制装置4，所述行驶模块1包括行驶轮11和驱动电机12，所述机器人6上部设有感应装置3；所述行驶模块1、定位模块2及远程控制装置4分别与系统控制装置5连接。

所述定位模块2包括循迹传感器21、定位传感器22、循迹线23和多个定位间隔24，所述循迹传感器21和定位传感器22设置在机器人6机身的底部，循迹线23设置在餐厅过道或传菜通道，多个定位间隔24设置在循迹线23上对应每个餐桌的位置；

所述感应装置3包括点餐无线信号发生装置31、红外测距传感器32、循迹传感器21和定位传感器22，所述点餐无线信号发生装置31、红外测距传 感器32、循迹传感器21和定位传感器22的信号输出端分别与系统控制装置5的信号输入端连接，系统控制装置5的信号输出端与行驶轮11的驱动电机12的控制端连接。

所述机器人6的机身上还设有显示屏66、语音器67和点餐无线信号接收器68，系统控制装置5的信号输出端分别与驱动电机64、驱动电机12、显示屏66和语音器67的信号输入端连接，点餐无线信号接收器68与设置在餐桌上的点餐无线信号发生装置31连接，所述点餐无线信号接收器68与显示屏66连接。

所述的餐馆自动上菜机器人的控制系统，其特征为所述行驶轮11包括前侧的两个驱动轮001和后侧的两个万向轮002，所述系统控制装置5的信号输出端分别与两驱动轮001的驱动电机12控制端连接。

所述循迹传感器21和定位传感器22均为红外感应器，所述点餐无线信号发生装置31为实体按键或触屏控制界面。

所述按钮62控制自动开合窗口61打开和托盘63推出，当托盘63上放置食物后，由重量感应器65传出信号给系统控制装置5，托盘63收回，自动开合窗口61关闭。

每个桌前还设有个感应点33，当机器人6靠近餐桌，触摸该感应点33，该感应点33所发出的信号被点餐无线信号接收器63接收，系统控制装置5向驱动电机12发送指令，机器人6就会停下，并且无线信号接收器63向驱动电机64发出指令打开自动开合窗口61，推出托盘63，托盘63内的食物被取下后，由重量感应器65传出信号给系统控制装置5，系统控制装置5向托盘63发出指令，收回托盘63，并关闭自动开合窗口61。

所述循迹线23为黑色光学磁条感应轨道。

采用本实施例，在餐厅过道或传菜通道所设置的所述循迹线为宽度为50cm的行驶轨道，与机器人底座的大小相匹配，机器人由沿轨道行驶，机器 人的底部设有行驶模块、定位模块及信号处理模块；食品放置在机器人胸膛的托盘上，即可保温，又可防止洒落；同时机器人和用餐人员可以产生很好的交互关系。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述仅为本发明的优选例，本发明并不受上述优选例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还可有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。