一种启动智能车辆的方法及装置与流程

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种启动智能车辆的方法及装置。

背景技术：

对于具有无人驾驶、自动驾驶或者辅助驾驶功能的车辆来说，一般通过设置各种类型的传感器来获取车辆外部环境的信息，然后通过判断传感器得到的信息做出正确的行驶决策。但是在现有技术中，进行设置车辆传感器的设计时有个缺陷，就是对于贴近车身而且高度不超过车头的物体，识别能力不是很强。举例来说，假如在上次行驶过程中，无人车看见了远处的障碍后，会在靠近障碍的时候选择慢慢停车，最后车头紧贴障碍停了下来。当无人车再次启动时，便有可能会因为传感器对近距离物体疏于观察而导致无人车做出前方没有障碍物的判断，就会在启动过程中撞上障碍。因此，造成无人车在启动过程中由于传感器未观察到障碍物而产生误判情况，降低了无人车在启动过程的安全系数，带来了极大的安全隐患。

而现有技术对该问题的解决方法一般是在车身上添加更多数量或者更多种类的传感器，以此来获得更加丰富精准的外部信息，但以添加传感器的方式解决此类问题会使得无人车制造成本以及制造难度提升。因此亟需一种无需添加额外的传感器，即可实现车辆启动时规避近距离障碍物的方法，以此降低启动过程中的安全隐患，提高自动驾驶的安全系数。

技术实现要素：

本发明提供了一种启动智能车辆的方法和装置，不需要额外添加传感器便可以实现车辆启动时规避近距离障碍物的功能，降低启动过程中的安全隐患，提高自动驾驶的安全系数。

本发明为解决技术问题而采用的技术方案是提供一种启动智能车辆的方法，所述方法包括：启动自动驾驶之前，依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物，如果否，启动自动驾驶；如果是，则将驾驶模式转为人工驾驶。

根据本发明一优选实施例，所述在依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内存在障碍物时还可以包括：查验智能车辆所携带的传感器是否能检测到该障碍物，如果是，则启动自动驾驶，并自行避开该障碍物；否则，继续执行所述将驾驶模式转为人工驾驶。

根据本发明一优选实施例，所述障碍物历史记录由智能车辆在行驶过程中，对由所述智能车辆携带的传感器所检测到的障碍物信息进行记录得到。

根据本发明一优选实施例，所述障碍物信息包括：障碍物所处的位置、大小以及发现时间。

根据本发明一优选实施例，所述对由所述智能车辆携带的传感器所检测到的障碍物信息进行记录还包括：在每次发现障碍物时，对所记录的障碍物信息进行更新；定期清除发现时间超出预设时间范围的障碍物信息。

根据本发明一优选实施例，所述依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物具体包括：获取路径规划信息；依据障碍物历史记录，判断所规划的路径上距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物。

本发明为解决技术问题提供一种启动智能车辆的装置，所述装置包括：

判断单元，用于启动自动驾驶之前，依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物；

驾驶单元，在判断单元依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内不存在障碍物时，启动自动驾驶；在判断单元依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内存在障碍物时，将驾驶模式转为人工驾驶。

根据本发明一优选实施例，所述装置还包括：查验单元，用于在判断单元依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内存在障碍物时，查验智能车辆所携带的传感器是否能检测到该障碍物；

查验单元查验智能车辆所携带的传感器能检测到该障碍物时，驾驶单元启动自动驾驶，并自行避开该障碍物；查验单元查验智能车辆所携带的传感器无法检测到该障碍物时，驾驶单元将驾驶模式转为人工驾驶。

根据本发明一优选实施例，所述装置还包括：记录单元，用于智能车辆在行驶过程中，对由所述智能车辆携带的传感器所检测到的障碍物信息进行记录，得到障碍物历史记录。

根据本发明一优选实施例，所述记录单元记录的障碍物信息包括：障碍物所处的位置、大小以及发现时间。

根据本发明一优选实施例，所述记录单元对所述智能车辆携带的传感器所检测到的障碍物信息进行记录时还进一步执行：在每次发现障碍物时，对所记录的障碍物信息进行更新；定期清除发现时间超出预设时间范围的障碍物信息。

根据本发明一优选实施例，所述判断单元依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物时具体执行：获取路径规划信息；依据障碍物历史记录，判断所规划的路径上距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物。

由以上技术方案可以看出，本发明不需要额外在车身上设置传感器，根据智能车辆在行驶过程中所记录的障碍物信息，在启动时便可以避免由于智能车辆未观察到障碍物而撞到障碍物的情况，从而降低智能车辆启动过程中的安全隐患，提高自动驾驶的安全系数。

【附图说明】

图1为本发明一实施例提供的方法流程图。

图2为本发明实施例提供的装置结构图。

图3为本发明实施例提供的设备结构图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

图1为本发明一实施例提供的方法流程图，如图1所示，该方法可以主要包括以下步骤：

在101中，启动自动驾驶之前，依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物，如果否，启动自动驾驶。

在本发明中所描述的智能车辆，是指具有自动驾驶、无人驾驶或者辅助驾驶能力的车辆。

在本步骤中，障碍物历史记录为智能车辆在行驶过程中，对由其携带的传感器所检测到的障碍物信息进行记录得到的，所记录的障碍物信息可以主要为障碍物的位置，还可以进一步包括障碍物的大小以及障碍物的发现时间。

智能车辆将由传感器检测到的的障碍物信息进行记录，并存储在特定文件中，还可以对该特定存储文件进行命名，例如将文件命名为“特定障碍物记录”，从而便于后续步骤进行存储以及查找。该存储文件位于本地，智能车辆根据位于本地的存储文件进行操作。

智能车辆可以将本地存储有障碍物信息的文件发送到云端服务器进行备份，可以为预先设定上传时间间隔，然后周期性地将记录有障碍物信息的存储文件进行上传并备份。也可以为受到用户触发上传功能后，将本地的存储文件上传到云端服务器进行备份。这样就可以保证在本地存储文件意外丢失的情况下，也可以从云端服务器中拿取前一天所备份的存储文件，从而确保智能车辆在任何情况下都能够完成根据所记录障碍物信息进行检查的操作。

智能车辆在将由传感器检测到的障碍物信息进行记录时，还要执行清除本地过期障碍物信息的操作，在本步骤中需要预先设定障碍物信息的保留时间，即在存储文件中清除发现时间超出预设保留时间范围的障碍物信息，以确保存储文件中所记录的障碍物信息都是真实有效的。

可选地，在本实施例的一个具体实现过程中，可以为由智能车辆所记录的障碍物信息自行根据预设时间进行清除，也就是说障碍物信息有着在预设时间范围内的时效性，超过该预设时间范围的障碍物信息自行清除。

举例来说，假如预先设定的保留时间为7天，而某条障碍物信息的发现时间是2016年11月2日13点23分，则在2016年11月9日13点23分，该条障碍物信息自行删除。

也可以为在智能车辆受到用户触发后依据预设保留时间清除发现时间超出预设时间范围的障碍物信息，可以为智能车辆在每天第一次启动时根据当前启动时间以及预设时间进行清除，还可以为用户点击智能车辆中存在的清除按钮或者语音控制的方式进行过期障碍物信息的清除操作。

举例来说，假如预设时间范围为7天，即在存储文件中所记录障碍物信息在7天之内有效，当智能车辆在每天第一次启动时，根据当天的启动时间在存储文件中进行查找，将所记录障碍物的发现时间与当前时间相比超过7天的障碍物记录信息清除。

并且，在智能车辆每次发现障碍物时，需要对存储文件中所记录的障碍物信息进行更新。

根据所发现障碍物的位置信息在存储文件中进行查找，确定智能车辆是否是首次发现该障碍物。可选地，在本实施例的一个具体实现过程中，如果智能车辆是首次发现该障碍物时，则记录该障碍物的位置、大小以及发现时间，并将该障碍物的信息添加到存储文件中。如果智能车辆是在行驶过程中再次发现该障碍物的情况，则根据障碍物的位置信息在存储文件中找到对应该障碍物的记录信息，将后一次记录的该障碍物的大小以及发现时间覆盖之前所记录的相应内容，以确保存储文件中所记录的障碍物信息都是最新的，从而提高智能车辆规避障碍物的准确性。

在本步骤中，依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物时，可以首先获取智能车辆的路径规划信息，其中的路径规划信息主要包含智能车辆本次自动驾驶的行驶路线。

然后依据障碍物历史记录，判断所规划的路径上距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物。根据智能车辆在行驶路线中的当前位置与设定距离，得到距离智能车辆行驶路线中当前位置的预设范围，所得到的预设范围即为在存储文件中查找障碍物位置信息的范围。

可选地，在本实施例的一个具体实现过程中，设定距离的方式可以为用户根据实际情况自行设定，通过采取手动输入或者声音控制的方式完成设定。也可以为智能车辆自行设定，结合智能车辆当前位置与存储文件中所记录障碍物的位置信息完成设定。

在本步骤中，根据存储文件中所记录障碍物的位置信息，检查距离智能车辆行驶路线中当前位置预设范围内有无障碍物的记录，如果没有记录，则可以判定在智能车辆行驶路线中当前位置预设范围内不存在障碍物，智能车辆可以安全启动。

举例来说，假如设定距离为3m，则将智能车辆行驶路线中当前位置3m内的区域当作预设范围，在存储文件中检查该3m预设范围内有无障碍物的记录信息，具体则是在该预设范围内根据存储文件中所记录障碍物的位置信息进行检查。如果没有检查到有障碍物的记录，智能车辆启动行驶；若是检查到有障碍物的记录，则进一步执行步骤102。

在102中，查看智能车辆所携带的传感器能否检测到依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内存在的障碍物，若能够检测到，则启动自动驾驶，并自行避开该障碍物；若不能够检测到，则继续执行步骤103。

在本步骤中，由步骤101在确定距离智能车辆当前位置预设范围内有障碍物记录后，智能车辆无法直接启动，以防碰撞到障碍物造成事故的发生，因此需要进一步确定是否能够依靠智能车辆自身躲避该障碍物。而目前智能车辆在行驶过程中躲避障碍物的方式多为根据车辆所携带的传感器感知周围环境状况，并根据传感器获得的障碍物信息进行运算后自行规避障碍物，本步骤中智能车辆自行躲避发现的障碍物属于现有技术，在此不进行赘述。

在103中，智能车辆发出警报告知缘由，并将驾驶模式转为人工驾驶。

在本步骤中，智能车辆所携带的传感器无法检测到存在的障碍物，因此就无法在得到该障碍物的信息后，依靠智能车辆自身进行障碍物的规避，则智能车辆会发出警报，并向车内用户告知由于存在障碍物，智能车辆无法启动，将驾驶模式转为人工驾驶，由车内用户进行手动操作。

可选地，在本实施例的一个具体实现过程中，在步骤101依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物时，假如所设定的预设范围小于智能车辆所携带传感器能检测到的最小范围时，则不经过步骤102，在步骤101中检查障碍物历史记录并发现预设范围内有障碍物记录时，直接执行步骤103，发出警报并向用户告知缘由，将驾驶模式转为人工驾驶。这主要是因为当前智能车辆所携带的传感器对近距离1m内的障碍物检测时存在盲区风险，因此，当所设定的预设范围小于1m时，则已确定智能车辆无法通过自身携带的传感器检测到该障碍物，智能车辆直接发出报警，将驾驶模式转为人工驾驶，从而实现安全启动。

举例来说，假如所设定的预设范围为0.5m时，该预设范围小于智能车辆携带传感器所能检测到的最小距离，因此智能车辆在得到该预设范围后，已经确认无法通过自身传感器检测到0.5m预设范围内的障碍物。因此，当步骤101在该预设范围内检查有障碍物记录时，则不需要经过步骤102，直接执行步骤103，发出警报并向用户告知缘由，将驾驶模式转为人工驾驶。

利用本发明提供的技术方案，采用智能车辆上已有的传感器，即便在传感器的障碍物检测盲区存在障碍物，通过对障碍物信息的记录，实现规避近距离障碍物的功能，从而提升了无人驾驶或者自动驾驶启动过程中的安全系数，降低了在行驶过程中的安全隐患。并且无需额外增加大量传感器来缩小障碍物检测盲区，降低了制造成本和制造难度，

下面对本发明实施例提供的装置图进行详述。如图2中所示，所述装置主要包括：记录单元21、判断单元22、查验单元23以及驾驶单元24。

记录单元21，用于智能车辆将由传感器检测到的障碍物信息进行记录，并存储在特定文件中，还可以对该特定存储文件进行命名，例如将文件命名为“特定障碍物记录”，从而便于后续步骤进行存储以及查找。该存储文件位于本地，智能车辆根据位于本地的存储文件进行操作。

智能车辆可以将本地存储有障碍物信息的文件发送到云端服务器以进行备份，可以为预先设定上传时间间隔，然后周期性地将记录有障碍物信息的存储文件进行上传并备份。也可以为受到用户触发上传功能后，将本地的存储文件上传到云端服务器进行备份。这样就可以保证在本地存储文件意外丢失的情况下，也可以从云端服务器中拿取前一天所备份的存储文件，从而确保智能车辆在任何情况下都能够完成根据所记录障碍物信息进行检查的操作。

智能车辆在将由传感器检测到的障碍物信息进行记录时，还要执行清除本地过期障碍物信息的操作，在本步骤中需要预先设定障碍物信息的保留时间，即在存储文件中清除发现时间超出预设保留时间范围的障碍物信息，以确保存储文件中所记录的障碍物信息都是真实有效的。

可选地，在本实施例的一个具体实现过程中，可以为由智能车辆所记录的障碍物信息自行根据预设时间范围清除，也就是说障碍物信息有着在预设时间范围内的时效性，超过该预设时间范围的障碍物信息自行清除。

举例来说，假如预设时间范围为7天，而某条障碍物信息的发现时间是2016年11月2日13点23分，则在2016年11月9日13点23分，该条障碍物信息自行删除。

也可以为在智能车辆受到用户触发后依据预设时间范围清除发现时间超出预设时间范围的障碍物信息，可以为智能车辆在每天第一次启动时根据当前启动时间以及预设时间进行清除，还可以为用户点击智能车辆中存在的清除按钮或者语音控制的方式进行过期障碍物信息的清除操作。

举例来说，假如预设时间范围为7天，即在存储文件中所记录障碍物信息在7天之内有效，当智能车辆在每天第一次启动时，根据当天的启动时间在存储文件中进行查找，将所记录障碍物的发现时间与当前时间相比超过7天的障碍物记录信息清除。

并且，在智能车辆每次发现障碍物时，需要对存储文件中所记录障碍物的信息进行更新。

根据所发现障碍物的位置信息在存储文件中进行查找，确定智能车辆是否是首次发现该障碍物。可选地，在本实施例的一个具体实现过程中，如果智能车辆是首次发现该障碍物时，则记录该障碍物的位置、大小以及发现时间，并将该障碍物的信息添加到存储文件中。如果智能车辆是在行驶过程中再次发现该障碍物时，则根据障碍物的位置信息在存储文件中找到对应该障碍物的记录信息，将后一次记录的该障碍物的大小以及发现时间覆盖之前所记录的相应内容，以确保存储文件中所记录的障碍物信息都是最新的，从而提高智能车辆规避障碍物的准确性。

判断单元22，用于在启动自动驾驶之前，依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物。

在本步骤中，依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物时，可以首先获取智能车辆的路径规划信息，其中的路径规划信息主要包含智能车辆本次自动驾驶的行驶路线。

然后依据障碍物历史记录，判断所规划的路径上距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物。根据智能车辆在行驶路线中的当前位置与设定距离，得到距离智能车辆行驶路线中当前位置的预设范围，所得到的预设范围即为在存储文件中查找障碍物位置信息的范围。

可选地，在本实施例的一个具体实现过程中，设定距离的方式可以为用户根据实际情况自行设定，通过采取手动输入或者声音控制的方式完成设定。也可以为智能车辆自行设定，结合智能车辆当前位置与存储文件中所记录障碍物的位置信息完成设定。

在本步骤中，根据存储文件中所记录障碍物的位置信息，检查距离智能车辆行驶路线中当前位置的预设范围内有无障碍物的记录，如果没有记录，则可以判定在智能车辆行驶路线中当前位置的预设范围内不存在障碍物，智能车辆可以安全启动。

举例来说，假如设定距离为3m，则将智能车辆行驶路线中当前位置3m内的区域当作预设范围，在存储文件中检查该3m预设范围内有无障碍物的记录信息，具体则是在该预设范围内根据存储文件中所记录障碍物的位置信息进行检查。如果没有检查到有障碍物的记录，智能车辆启动行驶；若是检查到有障碍物的记录，则进一步通过查验单元23进行确认。

查验单元23，用于在判断单元依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内存在障碍物时，查看智能车辆所携带的传感器能否检测到该障碍物，若能够检测到，则启动自动驾驶，并自行避开该障碍物；如果不能，继续执行驾驶单元24将驾驶模式转为人工驾驶。

在本步骤中，判断单元22在确定距离智能车辆当前位置预设范围内有障碍物记录后，智能车辆无法直接启动，以防碰撞到障碍物造成事故的发生，因此需要进一步确定是否能够依靠智能车辆自身躲避该障碍物。而目前智能车辆在行驶过程中躲避障碍物的方式多为根据车辆所携带的传感器感知周围环境状况，并根据传感器获得的障碍物信息进行运算后自行规避障碍物，本步骤智能车辆自行躲避发现的障碍物属于现有技术，在此不进行赘述。如果查验单元23无法检测到障碍物时，继续执行驾驶单元24将驾驶模式转为人工驾驶。

驾驶单元24，在判断单元22依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内不存在障碍物时，启动自动驾驶；在判断单元22依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内存在障碍物时，将驾驶模式转为人工驾驶。

在本步骤中，判断单元22依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内不存在障碍物时，驾驶单元24启动自动驾驶。在判断单元22依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内存在障碍物，且能够通过查验单元23检测到该障碍物时，驾驶单元24启动自动驾驶，并自行规避该障碍物。在判断单元22依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内存在障碍物，且无法通过查验单元23检测到该障碍物而使得智能车辆对该障碍物自行规避时，驾驶单元24发出警报，向车内用户告知由于存在障碍物，智能车辆无法启动，然后将驾驶模式转为人工驾驶，由车内用户进行手动操作。

可选地，在本实施例的一个具体实现过程中，还可以在判断单元22依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物时，假如所设定的预设范围小于智能车辆所携带传感器能检测到的范围时，则不经过查验单元23，在判断单元22中检查障碍物历史记录并发现预设范围内有障碍物记录时，直接执行驾驶单元24，由驾驶单元24发出警报并向用户告知缘由，将驾驶模式转为人工驾驶。这主要是因为当前智能车辆所携带的传感器对近距离1m内的障碍物检测时存在盲区风险，因此，当所设定的预设范围小于1m时，则已确定智能车辆无法通过自身携带的传感器检测到该障碍物，智能车辆直接发出报警，将驾驶模式转为人工驾驶，从而实现安全启动。

举例来说，假如所设定的预设范围为0.5m时，该预设范围小于智能车辆携带传感器所能检测到的最小距离，因此智能车辆在得到该预设范围后，已经确认无法通过自身传感器检测到0.5m预设范围内的障碍物。因此，当判断单元22在该预设范围内检查有障碍物记录时，则不需要经过查验单元23，直接转为驾驶单元24，发出警报并向用户告知缘由，将驾驶模式转为人工驾驶。

本发明实施例提供的上述方法和装置可以以设置并运行于设备中的计算机程序体现。该设备可以包括一个或多个处理器，还包括存储器和一个或多个程序，如图3中所示。其中该一个或多个程序存储于存储器中，被上述一个或多个处理器执行以实现本发明上述实施例中所示的方法流程和/或装置操作。例如，被上述一个或多个处理器执行的方法流程，可以包括：

启动自动驾驶之前，依据障碍物历史记录判断距离智能车辆当前位置预设范围内是否存在障碍物，如果否，启动自动驾驶；

如果是，则将驾驶模式转为人工驾驶。

利用本发明提供的技术方案，采用智能车辆上已有的传感器，即便在传感器的障碍物检测盲区存在障碍物，通过对障碍物信息的记录，实现规避近距离障碍物的功能，从而提升了无人驾驶或者自动驾驶启动过程中的安全系数，降低了在行驶过程中的安全隐患。并且无需额外增加大量传感器来缩小障碍物检测盲区，降低了制造成本和制造难度，

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。