1.一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：包括设置在服务机器人上的运动控制系统主站、EtherCAT接口和若干个系统从站，所述运动控制系统主站通过EtherCAT接口与所述系统从站依次线性连接，每个系统从站为一个单元模块，所述单元模块包括转动智能关节模块、直线智能关节模块、数字I/O控制模块、模拟量控制模块和传感器采集模块中的一种或几种，所述系统从站均具有自己的智能控制系统。
2.如权利要求1所述的基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述单元模块还包括子系统主站，所述子系统主站通过EtherCAT接口与子系统从站依次线性连接，每个子系统从站为一个单元模块，所述单元模块包括转动智能关节模块、直线智能关节模块、数字I/O控制模块、模拟量控制模块和传感器采集模块中的一种或几种。
3.如权利要求2所述的基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述转动智能关节模块、直线智能关节模块、数字I/O控制模块、模拟量控制模块和传感器采集模块中同一种单元模块的数量为一个或多个。
4.如权利要求2所述的基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述系统从站和所述子系统从站的单元模块还包括系统扩展模块，所述系统扩展模块的数量为一个或多个。
5.如权利要求2所述的基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述运动控制系统主站和所述子系统主站设有存储在FLASH存储器内的运动控制软件库，所述运动控制软件库包括运动控制函数库、控制协议管理、智能诊断系统、信息采集处理和EtherCAT工业以太网通信管理。
6.如权利要求1-5任一项所述的基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：还包括电源模块，所述电源模块为整个控制系统提供工作电源。
7.如权利要求1所述的基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述转动智能关节模块包括转动式智能伺服电机，所述转动式智能伺服电机包括一体集成在壳体内部的控制模块、驱动模块和一体化传动电机，所述一体化传动电机两端分别设有主动输出轴和从动输出轴，所述主动输出轴从壳体一端伸出，所述从动输出轴从壳体另一端伸出，所述控制模块位于所述驱动模块上方，且所述控制模块与所述驱动模块上下对插连接形成一个整体并固定在所述一体化传动电机一侧的壳体上。
8.如权利要求1所述的基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述直线智能关节模块包括直线式智能伺服电机，所述直线式智能伺服电机包括滚珠丝杠和减速器，所述滚珠丝杠与所述减速器的输出轴一体连接。