技术总结
本发明公开了一种结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法，它包括：步骤1、全局栅格法路径规划：利用栅格法得到一条从起始点到目标点的全局最优路径；步骤2、向目标点运动：判断是否遇到障碍物，无则继续向目标点运动，有则进行局部避障路径规划，直到达到目标点；步骤3、局部避障路径规划、运用参数可变的人工势场法进行避障路径规划，并判断是否到达目标点，无则继续返回步骤2，到达则结束；解决了现有技术机器人巡检路径规划存在的路径规划效率不高，导致了机器人巡检时间的加长等技术问题。
技术研发人员：高吉普;徐长宝;罗显跃;杨华;龙征;张历;辛明勇;王宇;刘斌;鲁彩江;肖林;林呈辉;戴宇
受保护的技术使用者：贵州电网有限责任公司电力科学研究院;贵州电网有限责任公司铜仁供电局
文档号码：201710060142
技术研发日：2017.01.24
技术公布日：2017.05.24