无人搬运车的控制方法和装置与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及控制技术领域，尤其涉及用于无人搬运车的控制方法和装置。

背景技术：

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)，也称自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。通常，需要对无人搬运车进行直行控制，以使无人搬运车行驶至指定的位置。

现有的控制方式通常是基于惯性导航技术、曲线拟合方式等对车体的位姿进行测量和调整。然而，基于惯性导航技术的控制方法需要使用惯性导航系统，导致无人搬运车的成本较高；基于曲线拟合方式的控制方法，受地面平整度、车速等情况影响较大。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提出一种改进的无人搬运车的控制方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制方法，该方法包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量；基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定无人搬运车不位于预设区域，将当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行控制步骤。

在一些实施例中，无人搬运车安装有拍摄装置；以及基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于图像和图像中呈现的二维码，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标。

在一些实施例中，确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于图像和所图像中呈现的二维码，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，包括：确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，提取图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定图像中呈现的二维码在图像中的位置和角度；基于所提取的坐标、位置和角度，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。

在一些实施例中，初始位姿信息包括初始偏移距离和初始偏移角度，当前位姿信息包括当前偏移距离和当前偏移角度，无人搬运车的驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；以及基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于初始偏移角度、左驱动轮的行驶距离、右驱动轮的行驶距离和车轴长度，确定无人搬运车的当前偏移角度；基于初始偏移距离、当前偏移角度、左驱动轮的行驶距离和右驱动轮的行驶距离，确定无人搬运车的当前偏移距离。

在一些实施例中，在基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息之后，控制步骤还包括：将所获取的左驱动轮的行驶距离与目标时间段所对应的时长的比值确定为左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与时长的比值确定为右驱动轮的初始速度；将左驱动轮的初始速度和右驱动轮的初始速度的平均值确定为无人搬运车的初始行驶速度。

在一些实施例中，位姿控制系数包括速度控制系数、偏移距离控制系数和偏移角度控制系数；以及基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量，包括：基于当前偏移角度、当前偏移距离、速度控制系数、偏移距离控制系数、偏移角度控制系数和初始行驶速度，确定无人搬运车的差速控制量。

在一些实施例中，基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，包括：确定所述无人搬运车在所述目标时间段内的规划速度；将规划速度与差速控制量的和确定为左驱动轮的目标速度，并将规划速度与差速控制量的差确定为右驱动轮的目标速度；控制左驱动轮按照所确定的左驱动轮的目标速度行驶，并控制右驱动轮按照所确定的右驱动轮的目标速度行驶。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制装置，该装置包括：控制单元，配置用于响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量；基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域；执行单元，配置用于响应于确定无人搬运车不位于预设区域，将当前位姿信息作为初始位姿信息，使控制单元继续执行控制步骤。

在一些实施例中，无人搬运车安装有拍摄装置；以及控制单元进一步配置用于：基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于图像和图像中呈现的二维码，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标。

在一些实施例中，控制单元进一步配置用于：确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，提取图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定图像中呈现的二维码在图像中的位置和角度；基于所提取的坐标、位置和角度，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。

在一些实施例中，初始位姿信息包括初始偏移距离和初始偏移角度，当前位姿信息包括当前偏移距离和当前偏移角度，无人搬运车的驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；以及控制单元进一步配置用于：基于初始偏移角度、左驱动轮的行驶距离、右驱动轮的行驶距离和车轴长度，确定无人搬运车的当前偏移角度；基于初始偏移距离、当前偏移角度、左驱动轮的行驶距离和右驱动轮的行驶距离，确定无人搬运车的当前偏移距离。

在一些实施例中，控制单元进一步配置用于：将所获取的左驱动轮的行驶距离与目标时间段所对应的时长的比值确定为左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与时长的比值确定为右驱动轮的初始速度；将左驱动轮的初始速度和右驱动轮的初始速度的平均值确定为无人搬运车的初始行驶速度。

在一些实施例中，位姿控制系数包括速度控制系数、偏移距离控制系数和偏移角度控制系数；以及控制单元进一步配置用于：基于当前偏移角度、当前偏移距离、速度控制系数、偏移距离控制系数、偏移角度控制系数和初始行驶速度，确定无人搬运车的差速控制量。

在一些实施例中，控制单元进一步配置用于：确定所述无人搬运车在所述目标时间段内的规划速度；将规划速度与差速控制量的和确定为左驱动轮的目标速度，并将规划速度与差速控制量的差确定为右驱动轮的目标速度；控制左驱动轮按照所确定的左驱动轮的目标速度行驶，并控制右驱动轮按照所确定的右驱动轮的目标速度行驶。

本申请实施例提供的无人搬运车的控制方法和装置，响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，确定初始位姿信息并执行控制步骤，在控制步骤中首先获取各个驱动轮的行驶距离，而后基于所获取的初始位姿信息、行驶距离和车轴长度确定无人搬运车的当前位姿信息，然后基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数确定无人搬运车的差速控制量，最后基于差速控制量对无人搬运车的各个驱动轮的速度进行控制，并在确定无人搬运车不位于预设区域时，将当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行控制步骤。从而，可以在不使用装惯性导航系统的情况下对无人搬运车进行直行控制，降低了控制无人搬运车的成本；另外，对地面平整度、车速等条件适应性较强，提高了控制的灵活性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的无人搬运车的控制方法的一个实施例的流程图；

图3是对图2的流程图中的控制步骤的分解流程图；

图4是根据本申请的无人搬运车的控制方法的一个应用场景的示意图；

图5是根据本申请的无人搬运车的控制方法的又一个实施例的流程图；

图6是对图5的流程图中的控制步骤的分解流程图；

图7是根据本申请的无人搬运车的控制装置的一个实施例的结构示意图；

图8是适于用来实现本申请实施例的车载智能设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的无人搬运车的控制方法或无人搬运车的控制装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括系统架构100可以包括无人搬运车101、网络102和对无人搬运车101提供支持的服务器103。无人搬运车101中可以设置有车载智能设备104。网络102用以在终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

车载智能设备104上安装有无人搬运车101的控制系统，其可以对无人搬运车101的运动方式进行控制(例如直行控制、转向控制等)。车载智能设备104也可以通过网络102与服务器103交互，以接收控制指令(例如直行控制指令)等信息。

无人搬运车101还可以安装有各种传感器，例如障碍物传感器、摄像装置、陀螺仪、加速计等。在各驱动轮中可以安装有用于测量角位移的数字编码器，数字编码器可以确定出驱动轮的行驶距离。此处，无人搬运车101的驱动方式可以是两轮差动驱动的方式。需要说明的是，无人搬运车101可以安装有除上述列举外的各种类型和功能的传感器，在此不再赘述。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对无人搬运车101进行管理并分配任务的管理服务器，管理服务器可以向车载智能设备104发送直行控制指令等信息，以使车载智能设备104对无人搬运车101进行控制。

需要指出的是，上述直行控制指令也可以在无人搬运车101所安装的传感器检测到某一信息时自动触发，此时，上述系统架构100可以不存在网络102和服务器103。

需要说明的是，本申请实施例所提供的无人搬运车的控制方法一般由车载智能设备104执行，相应地，无人搬运车的控制装置一般设置于车载智能设备104中。

应该理解，图1中的无人搬运车、车载智能设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人搬运车、车载智能设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的无人搬运车的控制方法的一个实施例的流程200。所述的无人搬运车的控制方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量；基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域。

在本实施例中，无人搬运车的控制方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载智能设备104)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从服务器(例如图1所示的服务器103)接收对无人搬运车(例如图1所示的无人搬运车101)的直行控制指令，其中，上述直行控制指令可以用于指示上述电子设备控制上述无人搬运车按照预设的目标方向直行。实践中，上述无人搬运车在上述电子设备接收到上述直行控制指令前，可以静止在任意预设的位置(例如地面中预先绘制的某个二维码图像的正上方)。并且，上述电子设备可以预先获取上述无人搬运车静止在该位置时的位姿信息。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

在本实施例中，位姿信息可以是用于描述上述无人搬运车的行驶方向和位置的信息。例如，位姿信息可以包括以下至少一项：无人搬运车在预设坐标系中的坐标、无人搬运车偏离上述目标方向的角度、无人搬运车偏离预设直线的最短距离。需要说明的是，上述位姿信息不限于以上列举。实践中，上述预设坐标系可以是以地面为平面、以接收到上述直行控制指令之前上述无人搬运车所静止的位置为原点、以上述目标方向为第一坐标轴(即x轴或横轴)、以上述第一坐标轴逆时针旋转90°的方向为第二坐标轴(即y轴或纵轴)而预先建立的直角坐标系。另外，上述预设直线可以是上述第一坐标轴对应的直线，当上述无人搬运车位于上述预设坐标系的第一、二象限时，上述无人搬运车偏离预设直线的最短距离为正，当上述无人搬运车位于上述预设坐标系的第三、四象限时，上述无人搬运车偏离预设直线的最短距离为负。

在本实施例中，上述电子设备在接收到上述直行控制指令后，可以将预先获取的上述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，同时启动上述无人搬运车使其行驶，并执行控制步骤。

在本实施例中，进一步参考图3，图3是对上述步骤201中的控制步骤的分解流程图。在图3中，将上述控制步骤分解成如下的4个子步骤，即：步骤2011、步骤2012、步骤2013和步骤2014。

步骤2011，获取目标时间段内的无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离。

在本实施例中，上述无人搬运车的各驱动轮中可以预先安装有用于测量角位移的数字编码器，数字编码器可以基于测量到的角位移，确定出所安装于其上的驱动轮的在预设的每个时间周期(例如以50毫秒为一个时间周期)内的行驶距离，并将所确定的行驶距离发送至上述电子设备。上述电子设备可以获取目标时间段内的上述无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离。需要说明的是，上述目标时间段可以是最新的时间周期所对应的时间段，目标时间段的时长为上述每个时间周期的时长。需要指出的是，上述控制步骤可以在时间周期结束时执行，例如，若时间周期为50毫秒，则可以以接收到上述直行控制指令的时刻作为起始时刻，在接收到上述直行控制指令后的第50毫秒、第100毫秒的时刻执行上述控制步骤。当上述控制步骤是在接收到上述直行控制指令后的第50毫秒执行时，则上述目标时间段为0毫秒至50毫秒所经历的时长，当上述控制步骤是在接收到上述直行控制指令后的第100毫秒执行时，则上述目标时间段为第50毫秒至第100毫秒所经历的时长。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人搬运车的驱动方式可以是两轮差动驱动的方式，此时，上述无人搬运车可以具有两个驱动轮，即左驱动轮和右驱动轮。上述电子设备可以获取上述目标时间段内的上述无人搬运车的左驱动轮的行驶距离和右驱动轮的行驶距离。

需要说明的是，上述电子设备在接收到上述执行控制指令后，可以基于预设的初始规划速度(例如，可以是基于预设的加速度、无人搬运车的载重等情况而预先设置的速度)启动上述无人搬运车使其行驶。实践中，在无人搬运车从启动至到达预设区域的行驶过程中，每个目标时间段可以与一个规划速度相对应(与每一个目标时间段对应的预设的规划速度可以是预设的数值，也可以是基于该时间段内的加速度、载重、无人搬运车的位置等情况按照预设的公式计算得出)。由于轮系误差、地面平整情况等因素，无人搬运车的实际的行驶速度与规划速度通常存在差异，导致无人搬运车偏离上述目标方向。基于安装在各个驱动轮中的数字编码器，可以确定出所安装于其上的驱动轮的在每个时间段的行驶距离，该行驶距离为无人搬运车实际的行驶距离。

步骤2012，基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息。

在本实施例中，上述电子设备中可以预先存储有用于表征初始位姿信息、各个驱动轮的行驶距离、车抽长度与当前位姿信息的数值关系的计算公式。上述电子设备可以基于上述初始位姿信息、所获取的各个驱动轮的行驶距离和预先获取的上述无人搬运车的车轴长度，利用上述计算公式确定上述无人搬运车的当前位姿信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，位姿信息可以由无人搬运车偏离上述目标方向的角度和无人搬运车距预设直线的最短距离组成。上述电子设备可以将上述初始位姿信息中的、上述无人搬运车偏离上述目标方向的角度确定为初始偏移角度，将上述初始位姿信息中的、上述无人搬运车距上述预设直线的最短距离确定为初始偏移距离。同时，可以将当前上述无人搬运车偏离上述目标方向的角度确定为当前偏移角度，将当前上述无人搬运车距上述预设直线的最短距离确定为初始偏移距离，将上述当前偏移角度和上述当前偏移距离组成当前位姿信息。在获取上述目标时间段内的上述无人搬运车的左驱动轮的行驶距离和右驱动轮的行驶距离后，上述电子设备可以首先基于上述初始偏移角度、上述左驱动轮的行驶距离、上述右驱动轮的行驶距离和上述车轴长度，确定上述无人搬运车的当前偏移角度；之后，可以基于上述初始偏移距离、上述当前偏移角度、上述左驱动轮的行驶距离和上述右驱动轮的行驶距离，确定上述无人搬运车的当前偏移距离，以实现当前位姿信息的确定。具体的，上述电子设备可以使用如下公式确定上述无人搬运车的当前位姿信息：

其中，y₁为上述当前偏移距离，y₀为上述初始偏移距离，ΔS_L为上述左驱动轮的行驶距离，ΔS_R为上述右驱动轮的行驶距离，θ₁为上述当前偏移角度，θ₀为上述初始偏移角度，L为上述车轴长度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，位姿信息可以包括无人搬运车在预设坐标系中的坐标和无人搬运车偏离上述目标方向的角度。上述电子设备可以将上述初始位姿信息中的、上述无人搬运车偏离上述目标方向的角度确定为初始偏移角度，将上述初始位姿信息中的、上述无人搬运车在上述预设坐标系中的坐标确定为初始坐标。同时，上述电子设备可以将当前上述无人搬运车偏离上述目标方向的角度确定为当前偏移角度，将当前上述无人搬运车在上述预设坐标系中的坐标确定为当前坐标，将上述当前偏移角度和上述当前坐标组成当前位姿信息。在获取上述目标时间段内的上述无人搬运车的左驱动轮的行驶距离和右驱动轮的行驶距离后，上述电子设备可以首先基于上述初始偏移角度、上述左驱动轮的行驶距离、上述右驱动轮的行驶距离和上述车轴长度，确定上述无人搬运车的当前偏移角度；之后，可以基于上述初始坐标、上述当前偏移角度、上述左驱动轮的行驶距离和上述右驱动轮的行驶距离，确定上述无人搬运车的当前坐标，以实现当前位姿信息的确定。具体的，上述电子设备可以使用如下公式确定上述无人搬运车的当前位姿信息：

其中，x₃为上述当前坐标在上述x轴对应的数值，y₃为上述当前坐标在上述y轴对应的数值，(x₃,y₃)为上述当前坐标，x₂为上述初始坐标在上述x轴对应的数值，y₂为上述初始坐标在上述y轴对应的数值。需要说明的是，由于上述预设直线是上述第一坐标轴对应的直线，因而，y₃＝y₁且y₂＝y₀。

步骤2013，基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量。

在本实施例中，上述电子设备中可以预先存储有用于表征当前位姿信息、位姿控制系数和差速控制量的数值关系的计算公式。上述电子设备可以基于步骤2012确定的当前位姿信息和上述位姿控制系数，利用该计算公式确定上述无人搬运车的差速控制量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述位姿控制系数可以包括速度控制系数、偏移距离控制系数和偏移角度控制系数。上述电子设备可以首先将所获取的左驱动轮的行驶距离与上述目标时间段所对应的时长的比值确定为上述左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与上述时长的比值确定为上述右驱动轮的初始速度。而后，可以将上述左驱动轮的初始速度和上述右驱动轮的初始速度的平均值确定为上述无人搬运车的初始行驶速度。之后，上述电子设备可以基于上述当前位姿信息、上述速度控制系数、上述偏移距离控制系数、上述偏移角度控制系数和上述初始行驶速度，确定上述无人搬运车的差速控制量。具体的，上述电子设备可以使用如下公式确定上述无人搬运车的差速控制量：

v_diff＝k₁×v×(k₂×y₁+k₃×θ₁)

其中，v_diff为上述差速控制量，k₁为上述速度控制系数，k₂为上述偏移距离控制系数，k₃为上述偏移角度控制系数，v为上述初始行驶速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述速度控制系数、偏移距离控制系数和上述偏移角度控制系数可以是预先设定的相同或不同的固定值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述偏移距离控制系数和上述偏移角度控制系数可以是预先设定的相同或不同的固定值。上述速度控制系数可以基于上述初始行驶速度的大小而分段设定。作为示例，当上述初始行驶速度大于零且不大于第一预设数值时，将上述速度控制系数取第一预设速度控制系数；当上述初始行驶速度大于上述第一预设数值且不大于第二预设数值时，将上述速度控制系数确定为第二预设速度控制系数；当上述初始行驶速度大于上述第二预设数值时，将上述速度控制系数确定为第三预设速度控制系数。需要说明的是，上述第一预设数值小于上述第二预设数值，且上述第一预设数值和上述第二预设数值均为正数。同时，上述第一预设速度控制系数大于上述第二预设速度控制系数，上述第二预设速度控制系数大于上述第三预设速度控制系数，且上述第一预设速度控制系数、上述第二预设速度控制系数和上述第三预设速度控制系数均为正数。

需要说明的是，用于表征当前位姿信息、位姿控制系数和差速控制量的数值关系的计算公式不限于上述公式，还可以是在上述公式的基础上增加其他控制系数构成的公式，或者其他公式，在此不再赘述。

步骤2014，基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域。

在本实施例中，上述电子设备可以基于步骤2013确定的差速控制量控制上述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域。响应于确定上述无人搬运车位于上述预设区域，上述电子设备可以不再对上述无人搬运车的进行上述直行控制指令所指示的控制，此时，可以确定上述无人搬运车直行控制成功。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以首先确定上述无人搬运车在上述目标时间段内的规划速度。其中，该规划速度可以是预设的数值，也可以是基于该时间段内的加速度、载重、无人搬运车的位置等情况按照预设的公式计算得出的数值。之后，上述电子设备可以基于该规划速度和上述差速控制量，控制上述无人搬运车的各个驱动轮的速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以将上述规划速度与上述差速控制量的和确定为上述左驱动轮的目标速度，并控制上述左驱动轮按照所确定的左驱动轮的目标速度行驶。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以将上述规划速度与上述差速控制量的差确定为上述右驱动轮的目标速度，并控制上述右驱动轮按照所确定的右驱动轮的目标速度行驶。

步骤202，响应于确定无人搬运车不位于预设区域，将当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行控制步骤。

在本实施例中，响应于步骤2014确定上述无人搬运车没有位于上述预设区域，上述电子设备可以将步骤2012确定的当前位姿信息确定为初始位姿信息，继续执行上述控制步骤。实践中，上述电子设备可以在下一时间周期结束时开始继续执行上述控制步骤。作为示例，时间周期为50毫秒，以接收到上述直行控制指令的时刻作为起始时刻，在接收到上述直行控制指令后的第50毫秒时上述的电子设备开始执行上述步骤2011；在步骤2014确定上述无人搬运车没有位于上述预设区域，则上述电子设备下一个时间周期结束的时刻，即在第100毫秒的时刻继续执行上述控制步骤，而此时的目标时间段为第50毫秒至第100毫秒所经历的时长。

继续参见图4，图4是根据本实施例的无人搬运车的控制方法的应用场景的一个示意图。在图4的应用场景中，无人搬运车401所安装的车载智能设备响应于接收到对无人搬运车401的直行控制指令402，将预先获取的位姿信息确定初始位姿信息403并执行控制步骤，在控制步骤中首先获取各个驱动轮的行驶距离404；而后基于所获取的初始位姿信息403、行驶距离404和车轴长度405确定无人搬运车401的当前位姿信息406；然后基于当前位姿信息406和预设的位姿控制系数407确定无人搬运车401的差速控制量408；最后基于差速控制量408对无人搬运车401的各个驱动轮的速度进行控制，并在确定无人搬运车不位于预设区域时，将当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行控制步骤，直至无人搬运车401位于预设区域。

本申请的上述实施例提供的方法，响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，确定初始位姿信息并执行控制步骤，在控制步骤中确定当前位姿信息和差速控制量以便基于差速控制量控制驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域，若否，将当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行控制步骤，直至无人搬运车位于预设区域。从而，可以在不使用装惯性导航系统的情况下对无人搬运车进行直行控制，降低了控制无人搬运车的成本；另外，对地面平整度、车速等条件适应性较强，在简化了控制计算量的同时，提高了控制的灵活性。

进一步参考图5，其示出了无人搬运车的控制方法的又一个实施例的流程500。该无人搬运车的控制方法的流程500，包括以下步骤：

步骤501，响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行控制步骤。

在本实施例中，无人搬运车的控制方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载智能设备104)可以从服务器(例如图1所示的服务器103)接收对无人搬运车(例如图1所示的无人搬运车101)的直行控制指令，其中，上述直行控制指令可以用于指示上述电子设备控制上述无人搬运车按照预设的目标方向直行。实践中，上述无人搬运车在上述电子设备接收到上述直行控制指令前，可以静止在地面中预先绘制的指定二维码图像的正上方。上述电子设备在接收到上述直行控制指令后，可以将预先获取的上述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，同时启动上述无人搬运车使其行驶，并执行控制步骤。

在本实施例中，进一步参考图6，图6是对上述步骤501中的控制步骤的分解流程图。在图6中，将上述控制步骤分解成如下的5个子步骤，即：步骤5011、步骤5012、步骤5013、步骤5014和步骤5015。

步骤5011，获取目标时间段内的无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离。

在本实施例中，上述电子设备可以基于上述无人搬运车的各驱动轮中所预先安装的用于测量角位移的数字编码器，确定左驱动轮和有驱动轮在目标时间段内的行驶距离。另外，上述无人搬运车还可以安装有拍摄装置，上述拍摄装置可以对地面上预先绘制的二维码进行拍摄和识别。其中，每一个二维码可以用于记录该二维码所在位置的坐标。

步骤5012，基于初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的无人搬运车的车轴长度，确定无人搬运车的当前位姿信息。

在本实施例中，上述电子设备中可以预先存储有用于表征初始位姿信息、各个驱动轮的行驶距离、车抽长度与当前位姿信息的数值关系的计算公式。上述电子设备可以基于上述初始位姿信息、所获取的各个驱动轮的行驶距离和预先获取的上述无人搬运车的车轴长度，利用上述计算公式确定上述无人搬运车的当前位姿信息，其中，上述初始位姿信息可以包括初始偏移距离和初始偏移角度，上述当前位姿信息包括当前偏移距离和当前偏移角度。实践中，上述预设坐标系可以是以地面为平面、以接收到上述直行控制指令之前上述无人搬运车所静止的位置为原点、以上述目标方向为x轴、以上述第一坐标轴逆时针旋转90°的方向为y轴而预先建立的直角坐标系。上述初始偏移距离为上述无人搬运车在预设坐标系中的初始坐标所对应的y轴的数值，上述当前偏移距离为上述无人搬运车在上述预设坐标系中的当前坐标所对应的y轴的距离。

步骤5013，确定拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于该图像和该图像中呈现的二维码，确定无人搬运车的位姿信息，并将当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。

在本实施例中，上述电子设备中可以确定上述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，可以基于该图像和该图像中呈现的二维码，确定上述无人搬运车的位姿信息，并将步骤5012所确定的当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，并执行步骤5014。若否，可以直接执行步骤5014。

在本实施例中，基于该图像和该图像中呈现的二维码，确定上述无人搬运车的位姿信息，可以按照如下步骤执行：首先，可以确定上述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，则提取上述图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定上述图像中呈现的二维码在上述图像中的位置和角度。需要说明的是，每一个二维码所记录的坐标为该二维码所在位置在上述预设坐标系中的坐标。通常，控制上述无人搬运车按上述目标方向行驶的过程中，将拍摄到多个二维码，上述多个二维码是沿上述目标方向预先绘制于地面上的，因而，上述多个二维码中的各个二维码所记录的坐标所对应的y轴的数值为零。同时，上个多个二维码与上述目标方向的角度为零。之后，上述电子设备可以基于所提取的坐标、上述图像中呈现的二维码在上述图像中的位置和角度，确定上述无人搬运车的位姿信息，并将上述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。

步骤5014，基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定无人搬运车的差速控制量。

在本实施例中，上述电子设备中可以预先存储有用于表征当前位姿信息、位姿控制系数和差速控制量的数值关系的计算公式。上述电子设备可以基于所确定的当前位姿信息和上述位姿控制系数，利用该计算公式确定上述无人搬运车的差速控制量。

步骤5015，基于差速控制量控制无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域。

在本实施例中，上述电子设备可以基于步骤5014确定的差速控制量控制上述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域。响应于确定上述无人搬运车位于上述预设区域，上述电子设备可以不再对上述无人搬运车的进行上述直行控制指令所指示的控制，此时，可以确定上述无人搬运车直行控制成功。

在本实施例中，上述电子设备可以按照如下方式控制各个驱动轮的速度：首先，可以确定上述无人搬运车在上述目标时间段的规划速度，将上述规划速度与上述差速控制量的和确定为上述左驱动轮的目标速度，并将上述规划速度与上述差速控制量的差确定为上述右驱动轮的目标速度；之后，可以控制上述左驱动轮按照所确定的左驱动轮的目标速度行驶，并控制上述右驱动轮按照所确定的右驱动轮的目标速度行驶。

步骤502，响应于确定无人搬运车不位于预设区域，将当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行控制步骤。

在本实施例中，响应于步骤5015确定上述无人搬运车没有位于上述预设区域，上述电子设备可以将所确定的当前位姿信息确定为初始位姿信息，继续执行上述控制步骤。

从图5中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的无人搬运车的控制方法的流程500突出了对拍摄装置拍摄到呈现有二维码的图像后的处理步骤。由此，本实施例描述的方案可以结合二维码进行定位和当前姿态信息的确定，在降低了控制无人搬运车的成本、简化了控制计算量的同时、提高了控制的灵活性的同时，提高了控制的准确性。

进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种无人搬运车的控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图7所示，本实施例上述的无人搬运车的控制装置700包括：控制单元701，配置用于响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的上述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的上述无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于上述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的上述无人搬运车的车轴长度，确定上述无人搬运车的当前位姿信息；基于上述当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定上述无人搬运车的差速控制量；基于上述差速控制量控制上述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定上述无人搬运车是否位于预设区域；执行单元702，配置用于响应于确定上述无人搬运车不位于上述预设区域，将上述当前位姿信息作为初始位姿信息，使上述控制单元继续执行上述控制步骤。

在本实施例中，上述控制单元701可以从服务器(例如图1所示的服务器103)接收对无人搬运车(例如图1所示的无人搬运车101)的直行控制指令，其中，上述直行控制指令可以用于指示上述控制单元701控制上述无人搬运车按照预设的目标方向直行。在接收到上述直行控制指令后，可以将预先获取的上述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，同时启动上述无人搬运车使其行驶，并执行控制步骤。

在本实施例中，上述控制单元701可以获取目标时间段内的上述无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离。

在本实施例中，上述控制单元701中可以预先存储有用于表征初始位姿信息、各个驱动轮的行驶距离、车抽长度与当前位姿信息的数值关系的计算公式。上述控制单元701可以基于上述初始位姿信息、所获取的各个驱动轮的行驶距离和预先获取的上述无人搬运车的车轴长度，利用上述计算公式确定上述无人搬运车的当前位姿信息。

在本实施例中，上述控制单元701中可以预先存储有用于表征当前位姿信息、位姿控制系数和差速控制量的数值关系的计算公式。上述控制单元701可以基于上述当前位姿信息和上述位姿控制系数，利用该计算公式确定上述无人搬运车的差速控制量。

在本实施例中，上述控制单元701可以基于上述差速控制量控制上述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定无人搬运车是否位于预设区域。响应于确定上述无人搬运车位于上述预设区域，上述控制单元701可以不再对上述无人搬运车的进行上述直行控制指令所指示的控制，此时，可以确定上述无人搬运车直行控制成功。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人搬运车可以安装有拍摄装置；上述控制单元701可以进一步配置用于基于上述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的上述无人搬运车的车轴长度，确定上述无人搬运车的当前位姿信息；确定上述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于上述图像和上述图像中呈现的二维码，确定上述无人搬运车的位姿信息，并将上述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制单元701可以进一步配置用于确定上述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，提取上述图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定上述图像中呈现的二维码在上述图像中的位置和角度；基于所提取的坐标、上述位置和上述角度，确定上述无人搬运车的位姿信息，并将上述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述初始位姿信息可以包括初始偏移距离和初始偏移角度，上述当前位姿信息可以包括当前偏移距离和当前偏移角度，上述无人搬运车的驱动轮可以包括左驱动轮和右驱动轮；上述控制单元701可以进一步配置用于基于上述初始偏移角度、上述左驱动轮的行驶距离、上述右驱动轮的行驶距离和上述车轴长度，确定上述无人搬运车的当前偏移角度；基于上述初始偏移距离、上述当前偏移角度、上述左驱动轮的行驶距离和上述右驱动轮的行驶距离，确定上述无人搬运车的当前偏移距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制单元701可以进一步配置用于将所获取的左驱动轮的行驶距离与上述目标时间段所对应的时长的比值确定为上述左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与上述时长的比值确定为上述右驱动轮的初始速度；将上述左驱动轮的初始速度和上述右驱动轮的初始速度的平均值确定为上述无人搬运车的初始行驶速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述位姿控制系数可以包括速度控制系数、偏移距离控制系数和偏移角度控制系数；上述控制单元701可以进一步配置用于基于上述当前偏移角度、上述当前偏移距离、上述速度控制系数、上述偏移距离控制系数、上述偏移角度控制系数和上述初始行驶速度，确定上述无人搬运车的差速控制量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制单元701可以进一步配置用于确定上述无人搬运车在上述目标时间段内的规划速度；将上述规划速度与上述差速控制量的和确定为上述左驱动轮的目标速度，并将上述规划速度与上述差速控制量的差确定为上述右驱动轮的目标速度；控制上述左驱动轮按照所确定的左驱动轮的目标速度行驶，并控制上述右驱动轮按照所确定的右驱动轮的目标速度行驶。

在本实施例中，响应于确定上述无人搬运车没有位于上述预设区域，上述执行单元702可以将上述当前位姿信息确定为初始位姿信息，以使上述控制单元701继续执行上述控制步骤。

本申请的上述实施例提供的装置，响应于控制单元701接收到对无人搬运车的直行控制指令，确定初始位姿信息并执行控制步骤，在控制步骤中首先获取各个驱动轮的行驶距离，而后基于所获取的初始位姿信息、行驶距离和车轴长度确定无人搬运车的当前位姿信息，然后基于当前位姿信息和预设的位姿控制系数确定无人搬运车的差速控制量，最后基于差速控制量对无人搬运车的各个驱动轮的速度进行控制，在确定无人搬运车不位于预设区域时，执行单元702将当前位姿信息作为初始位姿信息，使控制单元701继续执行控制步骤。从而，可以在不使用装惯性导航系统的情况下对无人搬运车进行直行控制，降低了控制无人搬运车的成本；另外，对地面平整度、车速等条件适应性较强，提高了控制的灵活性。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本申请实施例的车载智能设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的车载智能设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括控制单元和执行单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，控制单元还可以被描述为“接收直行控制指令的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的该无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，执行如下控制步骤：获取目标时间段内的该无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于该初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的车轴长度，确定当前位姿信息；基于该当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定差速控制量；基于该差速控制量控制该无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定该无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定不位于该预设区域，将该当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行该控制步骤。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。