检测方法及检测装置、无人机与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种检测方法及检测装置、无人机。

背景技术：

无人机正在我们的生活中扮演愈来愈重要的角色，例如无人机快递、植保无人机、无人机救援等等。由于无人机应用越来越广泛，无人机上的挂载模块也就越来越丰富，随着无人机的挂载模块的频繁使用，且使用环境的情况复杂，这会使得无人机上的挂载模块不可避免的出现损坏，通常需要专业技术人员进行挂载模块检查和更换。然而，专业技术人员的缺乏和检测费用高昂的情况，使得无人机中的挂载模块不能够得到快速的检测与维护，导致无人机的挂载模块的使用隐患。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明目的在于提供一种检测方法、检测装置及无人机，能够自动快速地对装置在无人机上的挂载模块进行检测，检测方便，成本低。

本发明提供一种检测方法，所述检测方法用于检测无人机中的挂载模块，所述检测方法包括：获取所述挂载模块的类型信息与版本信息；根据所述类型信息与所述版本信息向所述挂载模块发送测试指令，以使得所述挂载模块根据所述测试指令运行并返回反馈值；比对所述反馈值与预设反馈值；在所述反馈值与预设反馈值一致时，展示所述挂载模块检验通过信息。

具体地，所述比对所述反馈值与预设反馈值的步骤之后还包括：在所述反馈值与预设反馈值不一致时，展示所述挂载模块检验不通过信息。

具体地，所述展示所述挂载模块检验不通过信息的步骤之后还包括：根据所述检验不通过信息得到第一控制信号；将所述第一控制信号发送至自动更换装置，以控制所述自动更换装置将所述挂载模块进行更换。

具体地，所述类型信息包括挂载模块类型码，所述挂载模块类型码包括毒气探测模块类型码、远程喊话模块类型码、抛投模块类型码、多倍可见光吊舱模块类型码、强光灯照射模块类型码或温度探测模块类型码。

具体地，所述版本信息包括挂载模块硬件版本信息与挂载模块软件版本信息。

具体地，所述测试指令包括串口通信检验命令、led检验命令、can总线通信检验命令、pwm信号接口检验命令、ad温度采集接口检验命令、iic接口检验命令、usb接口检验命令、sbus接口检验命令、flash单元检验命令、sram单元检验命令、eeprom单元检验命令、扬声器单元检验命令与rs485通信检验命令。

具体地，所述获取所述挂载模块的类型信息与版本信息的步骤之前还包括：判断是否接收到所述挂载模块的更换信号；若是，则执行所述获取所述挂载模块的类型信息与版本信息的步骤；若否，则返回所述判断是否接收到所述挂载模块的更换信号的步骤。

本发明还提供一种检测装置，所述检测装置包括装置在无人机上的检测平台，所述检测平台包括：存储器，用于存储可执行程序代码；以及处理器，用于调用所述存储器中的所述可执行程序代码，执行步骤包括如上述的检测方法。

具体地，所述检测装置还包括自动更换装置与输出平台；所述自动更换装置，用于更换所述无人机中的挂载模块；所述输出平台，用于展示所述挂载模块的检验通过信息或检验不通过信息。

本发明还提供一种无人机，所述无人机包括如上述的检测装置。

由此可见，本实施例提供的检测方法、检测装置及无人机，通过获取挂载模块中的类型信息与版本信息，以向挂载模块发送相应的测试指令，使得挂载模块运行相应的测试指令得到反馈值，以判断挂载模块是否检验通过，从而能够自动快速地对装置在无人机上的挂载模块进行检测，检测方便，成本低。无需专业技术员便可实现对挂载模块的检测。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的检测方法的结构框图。

图2为本发明第二实施例提供的检测方法的结构框图。

图3为本发明第三实施例提供的检测方法的结构框图。

图4为本发明第四实施例提供的检测装置的结构框图。

图5为图4中的检测平台的结构框图。

图6为本发明第五实施例提供的无人机的结构框图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为实现预期目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的检测方法的具体实施方式、方法、步骤、结构、特征及功效，详细说明如后。

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚的呈现。通过具体实施方式的说明，当可对本发明为达成预期目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。

请参考图1，图1为本发明第一实施例提供的检测方法的结构框图。本实施例提供的检测方法可以但不限于用于检测装置在无人机上的挂载模块。如图1所示，检测方法包括以下步骤：

步骤s11，获取挂载模块的类型信息与版本信息。

具体地，在本实施例中，可以通过装置在无人机内的检测平台与挂载在无人机底部上的挂载模块进行电连接，以实现检测平台与挂载模块之间通信交互，例如可以为串行通信等。具体地，在本实施例中，检测平台通过向当前挂载在无人机中的挂载模块发送获取类型指令信息，以获取当前挂载模块的类型信息。检测平台判断当前的挂载模块中的类型信息是否符合第一预设协议规则。检测平台在类型信息与第一预设协议规则一致时获取挂载模块的类型码，检测平台在类型信息与第一预设协议规则不一致时，则提示当前挂载模块异常。

具体地，在本实施例中，版本信息可以但并不限于包括挂载模块硬件版本信息与挂载模块软件版本信息。

进一步地，在本实施例中，检测平台在获取到挂载模块的类型码后，再向挂载模块发送获取硬件版本信息的指令信息，以获取挂载模块的硬件版本信息，并判断获取到的硬件版本信息是否符合第二预设协议规则。检测平台在获取到的获取到的硬件版本信息与第二预设协议规则一致时，向挂载模块发送获取软件版本信息的指令信息，以获取挂载模块的软件版本信息，并判断获取到的软件版本信息是否符合第三预设协议规则。

具体地，在本实施例中，类型信息可以但并不限于包括挂载模块类型码，挂载模块类型码包括毒气探测模块类型码、远程喊话模块类型码、抛投模块类型码、多倍可见光吊舱模块类型码、强光灯照射模块类型码或温度探测模块类型码。

具体地，在本实施例中，挂载模块的检验程序和接口与挂载模块的类型信息及版本信息相关。具体地，检测模块判断挂载模块的类型码属于何种模块类型码，以根据模块类型码得到挂载模块中具备的功能接口。检测模块根据挂载模块的硬件版本信息和软件版本信息，可以判断出挂载模块的功能接口在当前版本信息中的应用状态，例如挂载模块中的哪些功能接口是正在使用状态，以及哪些功能接口是未使用状态。

步骤s12，根据类型信息与版本信息向挂载模块发送测试指令，以使得挂载模块根据测试指令运行并返回反馈值。

具体地，在本实施例中，测试指令可以但并不限于包括串口通信检验命令、led检验命令、can总线通信检验命令、pwm信号接口检验命令、ad温度采集接口检验命令、iic接口检验命令、usb接口检验命令、sbus接口检验命令、flash单元检验命令、sram单元检验命令、eeprom单元检验命令、扬声器单元检验命令与rs485通信检验命令。

具体地，在本实施例中，挂载模块在接收到检测平台发送的串口通信检验命令、led检验命令、can总线通信检验命令、pwm信号接口检验命令、ad温度采集接口检验命令、iic接口检验命令、usb接口检验命令、sbus接口检验命令、flash单元检验命令、sram单元检验命令、eeprom单元检验命令、扬声器单元检验命令与rs485通信检验命令时，将会逐一运行相应的测试指令，并在运行完成相应指令后向检测平台返回反馈值。

步骤s13，比对反馈值与预设反馈值。

具体地，在本实施例中，反馈值为多个，并与测试指令的条数相对应。具体地，多个反馈值与其相应的预设反馈值一一比对，以判断每个反馈值与其对应的预设反馈值是否一致。

步骤s14，在反馈值与预设反馈值一致时，展示挂载模块检验通过信息。

具体地，在本实施例中，检测模块根据挂载模块的功能接口的情况，依次向挂载模块发送与各功能接口相应的测试指令。挂载模块接收到相应的测试指令后，开始执行与测试指令相应的功能接口的自检程序，并在检验完成后，向检测平台发送检验结果，例如反馈值。检测平台在接收到反馈值后，判断该反馈值是否符合相应的预设反馈值，以判断挂载模块中当前测试的功能接口是否正常，并输出检验结果。在检测平台输出检验结果后，如果当前测试的功能接口的检验结果正常则继续挂载模块中的下一项功能接口检验，直到挂载模块中的所有功能接口检验完成为止。

具体地，在本实施例中，在该挂载模块中的所有功能接口检验完成后。若该挂载模块中的所有的功能接口的检验结果均为正常，则在输出平台显示该挂载模块检验通过信息，无需对该挂载模块进行更换。

请参考图2，图2为本发明第二实施例提供的检测方法的结构框图。如图1与图2所示，具体地，在第一实施例的步骤s13之后还包括以下：

步骤s21，在反馈值与预设反馈值不一致时，展示挂载模块检验不通过信息。

具体地，在本实施例中，检测平台在挂载模块运行所有的测试指令后，将挂载模块返回的多个反馈值与相应的预设反馈值一一比对，若多个反馈值中至少有一个反馈值与相应的预设反馈值不一致时，则无人机中的当前的挂载模块检验不通过，检测平台向输出平台发送挂载模块检验不通过信息，以控制输出平台显示挂载模块检验不通过信息。

步骤s22，根据检验不通过信息得到第一控制信号。

步骤s23，将第一控制信号发送至自动更换装置，以控制自动更换装置将挂载模块进行更换。

具体地，在本实施例中，检测平台在得到当前挂载在无人机上的挂载模块的检验不通过时，向自动更换装置发送第一控制信号。自动更换装置在接收到第一控制信号后，控制机械手臂将挂载在无人机上的挂载模块取下，并将备用的挂载模块装置在无人机上，从而实现自动快速更换无人机上的挂载模块，以将损坏的挂载模块进行维护。

请参考图3，图3为本发明第三实施例提供的检测方法的结构框图。如图1至图3所示，具体地，在第一实施例或第二实施例中的步骤s11之前还包括以下步骤：

步骤s31，判断是否接收到挂载模块的更换信号。

具体地，在本实施例中，若是，则执行步骤s11：获取挂载模块的类型信息与版本信息。若否，则返回步骤s31：判断是否接收到挂载模块的更换信号。

具体地，在本实施例中，在无人机上的挂载模块进行更换时，检测平台将会接收挂载模块的更换信号。检测平台根据接收到的更换信号向挂载模块发送获取类型信息与版本信息请求，但并不限于此，例如在其他实施例中，检测平台还可以在预设时间间隔后向挂载模块发送获取类型信息与版本信息请求，从而实现对挂载在无人机上的挂载模块进行定时的检测。

请参考图4，图4为本发明第四实施例提供的检测装置100的结构框图。如图4所示，检测装置100包括检测平台20、自动更换装置30及输出平台。具体地，检测平台20分别与自动更换装置30及输出平台40通信连接，以实现检测平台20、自动更换装置30及输出平台40之间的数据交互。具体地，在本实施例中，输出平台40可以但并不限于固定装置在自动更换装置30上。检测平台20固定装置在无人机上，且与装置在无人机上的挂载模块10电连接，以对挂载模块10进行检测。

具体地，在本实施例中，自动更换装置30可以但不限于包括机械手臂(图未示出)与摄像头模块(图未示出)。摄像头模块固定装置在机械手臂的自由端上，具体地，自动更换装置30根据摄像头模块采集图像信息与视觉算法识别到无人机的挂载模块10位置后，控制机械手臂抓取挂载模块10，以对无人机上的挂载模块10进行更换。

请参考图5，图5为图4中的检测平台20的结构框图。如图4与图5所示，检测平台20包括存储器22与处理器24。具体地，在本实施例中，存储器22用于存储可执行程序代码。处理器24用于调用存储器22中的可执行程序代码，执行步骤：获取挂载模块10的类型信息与版本信息；根据类型信息与版本信息向挂载模块10发送测试指令，以使得挂载模块10根据测试指令运行并返回反馈值；比对反馈值与预设反馈值；在反馈值与预设反馈值一致时，展示挂载模块10检验通过信息。

具体地，在本实施例中，处理器24还用于在反馈值与预设反馈值不一致时，展示挂载模块10检验不通过信息。

具体地，在本实施例中，处理器24还用于根据检验不通过信息得到第一控制信号；将第一控制信号发送至自动更换装置30，以控制自动更换装置30将挂载模块10进行更换。

具体地，在本实施例中，类型信息包括挂载模块10类型码，挂载模块10类型码包括毒气探测模块类型码、远程喊话模块类型码、抛投模块类型码、多倍可见光吊舱模块类型码、强光灯照射模块类型码或温度探测模块类型码。

具体地，在本实施例中，版本信息包括挂载模块10硬件版本信息与挂载模块10软件版本信息。

具体地，在本实施例中，测试指令包括串口通信检验命令、led检验命令、can总线通信检验命令、pwm信号接口检验命令、ad温度采集接口检验命令、iic接口检验命令、usb接口检验命令、sbus接口检验命令、flash单元检验命令、sram单元检验命令、eeprom单元检验命令、扬声器单元检验命令与rs485通信检验命令。具体地，测试指令可以但不限于存储在存储器22中。

具体地，在本实施例中，处理器24还用于判断是否接收到挂载模块10的更换信号；若是，则执行获取挂载模块10的类型信息与版本信息的步骤；若否，则返回判断是否接收到挂载模块10的更换信号的步骤。

具体地，在本实施例中，自动更换装置30用于更换无人机中的挂载模块10。输出平台40用于展示挂载模块10的检验通过信息或检验不通过信息。

本实施例对检测平台20的各功能单元实现各自功能的具体过程，请参见上述图1与图3所示实施例中描述的具体内容，在此不再赘述。

请参考图6，图6为本发明第五实施例提供的无人机200的结构框图。如图6所示，具体地，在本实施例中，无人机200包括检测装置100中的检测平台20，具体地，检测平台20的具体结构请参考图5及其对应的描述，在此不再赘述。

由此可见，本实施例提供的检测方法、检测装置100及无人机200，通过获取挂载模块10中的类型信息与版本信息，以向挂载模块10发送相应的测试指令，使得挂载模块10运行相应的测试指令得到反馈值，以判断挂载模块10是否检验通过，从而能够自动快速地对装置在无人机200上的挂载模块10进行检测，检测方便，成本低。无需专业技术员便可实现对挂载模块10的检测。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离发明技术方案内容，依据发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于终端类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。