技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于滑模的不确定时滞系统的自适应容错控制方法。考虑四旋翼飞行器在存在输入时滞和外部扰动的情况下发生执行器故障，结合自适应控制和滑模控制，提出一种容错控制方法。设计了时滞提前预测器对系统的输入时滞进行处理。采用矩阵全秩分解法和设计滑模面的方法来解决执行器故障问题。自适应滑模控制器取代故障检测和隔离机制自动更新补偿执行器故障的影响。通过自适应H2性能保证闭环系统的渐近稳定性。本发明方法通过设计自适应滑模控制器，可以实现控制器增益的在线调整，使得所提控制律为最优，有效地提高了四旋翼飞行器飞行的控制精度和响应速度，可为带有执行器故障的复杂四旋翼飞行器提供容错控制器设计依据。本发明用于带有输入时滞的四旋翼飞行器的容错控制。
技术研发人员：杨蒲;董艳;许梦洋
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2018.03.09
技术公布日：2018.08.14