轮腿式爬楼机器人控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人控制技术领域，更具体的说，属一种轮腿式爬楼机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]移动机器人可以完成危险环境下的探查、侦察、巡逻、救灾和排爆等工作，其应用前景越来越广泛。楼梯是移动机器人在工作中最常见、最难跨越的障碍之一，所以攀爬楼梯是移动机器人适应非结构化环境所必备的功能之一。
[0003]国内外现有爬楼梯移动机器人按实现爬楼梯功能的原理主要分为轮式、腿式、履带式、复合式(如轮腿式、关节履带式、轮履式)等。轮式爬楼梯移动机器人具有结构简单、效率高、重量轻和易于控制的优点，但其环境适应性较差，很难适应楼梯这类特殊的结构化环境。腿式爬楼梯移动机器人具有较强的环境适应能力，可通过调整腿部姿态来适应崎岖不平的地形，但这种机器人结构复杂、移动速度慢、效率低，难以实现稳定步态规划和稳定平衡的控制。履带式爬楼梯移动机器人具有良好的爬楼梯性能和一定的越障能力，但其灵活机动性较差，自身重量较大，爬越楼梯的速度较慢。复合式爬楼梯移动机器人具有很强的地形适应能力和较好的机动性，但其结构和控制系统一般较复杂，需要进行复杂的轨迹规划和步态规划等。
【发明内容】
[0004]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种轮腿式爬楼机器人控制系统。
[0005]本发明的一种轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于:包括上位机、系统复位电路、显不模块、存储模块、无线传输模块、数据传输接口、键盘输入模块、ARM控制器、电源模块、扭矩传感器、电机控制单元、无线接收装置、报警模块、Ml直流电机、M2直流电机、M3直流电机、M4直流电机；其中:
[0006]所述上位机分别与所述系统复位电路、所述显示模块、所述存储模块、所述无线传输模块、所述数据传输接口、所述键盘输入模块相连，所述无线传输模块分别与所述上位机、所述ARM控制器相连，所述ARM控制器分别与所述无线传输模块、所述电源模块、所述扭矩传感器、所述电机控制单元、所述无线接收装置、所述报警模块相连，所述电机控制单元分别与所述ARM控制器、所述Ml直流电机、所述M2直流电机、所述M3直流电机、所述M4直流电机相连。
[0007]本发明与现有技术相比:具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【附图说明】
[0008]附图1是本发明轮腿式爬楼机器人控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0009]图1是本发明轮腿式爬楼机器人控制系统的结构示意图，轮腿式爬楼机器人控制系统包括上位机1、系统复位电路2、显示模块3、存储模块4、无线传输模块5、数据传输接口 6、键盘输入模块7、ARM控制器8、电源模块9、扭矩传感器10、电机控制单元11、无线接收装置12、报警模块13、M1直流电机14、M2直流电机15、M3直流电机16、M4直流电机17 ；其中:
[0010]所述上位机I分别与所述系统复位电路2、所述显示模块3、所述存储模块4、所述无线传输模块5、所述数据传输接口 6、所述键盘输入模块7相连，所述无线传输模块5分别与所述上位机1、所述ARM控制器8相连，所述ARM控制器8分别与所述无线传输模块5、所述电源模块9、所述扭矩传感器10、所述电机控制单元11、所述无线接收装置12、所述报警模块13相连，所述电机控制单元11分别与所述ARM控制器8、所述Ml直流电机14、所述M2直流电机15、所述M3直流电机16、所述M4直流电机17相连。
【主权项】
1.一种轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于:包括上位机(I)、系统复位电路(2)、显示模块(3)、存储模块(4)、无线传输模块(5)、数据传输接口(6)、键盘输入模块(7)、ARM控制器(8)、电源模块(9)、扭矩传感器(10)、电机控制单元(11)、无线接收装置(12)、报警模块(13)、Ml直流电机(14)、M2直流电机(15)、M3直流电机(16)、M4直流电机(17);其中: 所述上位机(I)分别与所述系统复位电路(2)、所述显示模块(3)、所述存储模块(4)、所述无线传输模块(5)、所述数据传输接口 ￠)、所述键盘输入模块(7)相连，所述无线传输模块(5)分别与所述上位机(I)、所述ARM控制器(8)相连，所述ARM控制器(8)分别与所述无线传输模块(5)、所述电源模块(9)、所述扭矩传感器(10)、所述电机控制单元(11)、所述无线接收装置(12)、所述报警模块(13)相连，所述电机控制单元(11)分别与所述ARM控制器(8)、所述Ml直流电机(14)、所述M2直流电机(15)、所述M3直流电机(16)、所述M4直流电机(17)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种轮腿式爬楼机器人控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明的轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：包括上位机(1)、系统复位电路(2)、显示模块(3)、存储模块(4)、无线传输模块(5)、数据传输接口(6)、键盘输入模块(7)、ARM控制器(8)、电源模块(9)、扭矩传感器(10)、电机控制单元(11)、无线接收装置(12)、报警模块(13)、M1直流电机(14)、M2直流电机(15)、M3直流电机(16)、M4直流电机(17)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【IPC分类】G05B19-418
【公开号】CN104699011
【申请号】CN201310655403
【发明人】刘扬
【申请人】刘扬
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2013年12月6日