正例，它们当然也属于本发明的技术范围。
[0113]另外，本说明书的控制方法的各步骤不是必须顺着描述为流程图的顺序按照时序进行处理，也可以包含并列的或者子程序的处理。
[0114]产业上的可利用性
[0115]本发明可以用于分别控制被控制设备的多个可编程控制器彼此以能够通信的方式连接的控制系统、主可编程控制器、从可编程控制器以及控制方法。
[0116]标号说明
[0117]100:控制系统；110:管理装置；120:可编程控制器；122:CPU模块；122a:主CPU模块；122b:从CPU模块；130:被控制设备；154:通信部；158:基准信号生成部；160:CPU ；166:公共存储器；180:延迟时间计测部；182:同步化帧发送部；184:延迟时间接收部；186:同步校正部；188:应用程序执行部；190:数据更新部；192:数据发送部。
【主权项】
1.一种控制系统，其具有多个控制单元，所述控制单元组合了被控制设备以及根据程序来控制该被控制设备的可编程控制器，其中， 所述可编程控制器各自具有: 通信部，其与其他可编程控制器以及所述被控制设备建立通信；以及 公共存储器，其用于经由所述通信部而与其他可编程控制器共享数据， 在所述可编程控制器中存在作为主机发挥功能的主可编程控制器以及作为子机发挥功能的从可编程控制器， 所述主可编程控制器还具有延迟时间计测部， 所述延迟时间计测部向该从可编程控制器发送用于计测所述主可编程控制器与所述从可编程控制器之间的传送延迟时间的传送延迟时间请求帧，当接收到作为针对该传送延迟时间请求帧的响应的接收完成帧时，根据发送该传送延迟时间请求帧时的时刻与接收到该接收完成帧时的时刻之间的差值来计算该传送延迟时间，并向该从可编程控制器发送包含该传送延迟时间的传送延迟时间通知帧， 所述从可编程控制器还具有: 延迟时间接收部，其在接收到所述传送延迟时间请求帧时，向所述主可编程控制器发送所述接收完成帧，在接收到所述传送延迟时间通知帧时，取得该传送延迟时间通知帧中包含的所述传送延迟时间；以及 同步校正部，其根据所述传送延迟时间，使得所述从可编程控制器同步于所述主可编程控制器。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于， 所述可编程控制器还具有数据更新部， 所述数据更新部利用在所述可编程控制器内生成的数据来更新自身的可编程控制器的公共存储器，并且更新其他可编程控制器的公共存储器。
3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于， 所述控制系统还包含控制所述可编程控制器的管理装置， 所述可编程控制器还具有向所述管理装置发送所述数据的数据发送部。
4.根据权利要求1至3中的任意I项所述的控制系统，其特征在于， 所述数据是所述被控制设备中的检测结果或控制结果，其他可编程控制器能够通过所述公共存储器参照所述数据。
5.根据权利要求1至4中的任意I项所述的控制系统，其特征在于， 所述可编程控制器还具有: 基准信号生成部，其响应于计数值达到预先设定的基准值而生成基准信号；以及 应用程序执行部，其根据所述基准信号执行运行程序， 所述同步校正部通过对所述基准信号生成部的基准信号的生成时机进行与所述传送延迟时间相应的时间量的调整，使得所述从可编程控制器同步于所述主可编程控制器。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述主可编程控制器还具有向所述从可编程控制器发送同步化帧的同步化帧发送部，所述同步校正部取得接收到所述同步化帧时的所述基准信号生成部的计数值，计算作为所述传送延迟时间与该计数值之间的差值的校正量，从所述基准值减去该校正量而导出校正基准值，并将该校正基准值作为新的基准值而暂时地设定于该基准信号生成部。
7.根据权利要求5或6所述的控制系统，其特征在于， 所述基准值能够由控制所述可编程控制器的管理装置进行设定。
8.根据权利要求1至7中的任意I项所述的控制系统，其特征在于， 所述从可编程控制器包含执行该从可编程控制器中的运算的CPU， 所述基准信号生成部是只有所述CPU能够访问的计数器。
9.一种主可编程控制器，其根据程序来控制被控制设备，作为主机发挥功能，其特征在于，所述主可编程控制器具有: 通信部，其与作为子机发挥功能的从可编程控制器以及所述被控制设备建立通信；公共存储器，其用于经由所述通信部而与所述从可编程控制器共享数据；以及延迟时间计测部，其向所述从可编程控制器发送用于计测所述主可编程控制器与所述从可编程控制器之间的传送延迟时间的传送延迟时间请求帧，当接收到作为针对该传送延迟时间请求帧的响应的接收完成帧时，根据发送该传送延迟时间请求帧时的时刻与接收到该接收完成帧时的时刻之间的差值来计算传送延迟时间，并向该从可编程控制器发送包含该传送延迟时间的传送延迟时间通知帧。
10.一种从可编程控制器，其根据程序来控制被控制设备，作为子机发挥功能，其特征在于，所述从可编程控制器具有: 通信部，其与包括作为主机发挥功能的主可编程控制器在内的其他可编程控制器以及所述被控制设备建立通信； 公共存储器，其用于经由所述通信部而与其他可编程控制器共享数据； 延迟时间接收部，其在接收到用于计测所述主可编程控制器与所述从可编程控制器之间的传送延迟时间的传送延迟时间请求帧时，向所述主可编程控制器发送作为针对该传送延迟时间请求帧的响应的接收完成帧，在接收到包含该传送延迟时间的传送延迟时间通知帧时，取得传送延迟时间通知帧中包含的该传送延迟时间；以及 同步校正部，其根据所述传送延迟时间，使得所述从可编程控制器同步于所述主可编程控制器。
11.一种控制方法，其使用多个控制单元进行控制，所述控制单元组合了被控制设备以及根据程序来控制该被控制设备的可编程控制器，其特征在于， 所述可编程控制器与其他可编程控制器以及所述被控制设备建立通信，使用公共存储器而与其他可编程控制器共享数据， 所述可编程控制器中的、作为主机发挥功能的主可编程控制器向作为子机发挥功能的从可编程控制器发送传送延迟时间请求帧，所述传送延迟时间请求帧用于计测所述主可编程控制器与所述从可编程控制器之间的传送延迟时间， 所述从可编程控制器在接收到所述传送延迟时间请求帧时，向所述主可编程控制器发送作为针对该传送延迟时间请求帧的响应的接收完成帧， 所述主可编程控制器在接收到所述接收完成帧时，根据发送该传送延迟时间请求帧时的时刻与接收到该接收完成帧时的时刻之间的差值来计算传送延迟时间，并向所述从可编程控制器发送包含该传送延迟时间的传送延迟时间通知帧， 所述从可编程控制器在接收到所述传送延迟时间通知帧时，取得该传送延迟时间通知帧中包含的所述传送延迟时间，根据所述传送延迟时间，使得所述从可编程控制器同步于所述主可编程控制器。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于， 所述可编程控制器利用在所述可编程控制器内生成的数据更新自身的可编程控制器的公共存储器，并且更新其他可编程控制器的公共存储器。
13.根据权利要求11或12所述的控制方法，其特征在于， 所述可编程控制器向控制所述可编程控制器的管理装置发送数据。
14.根据权利要求11至13中的任意I项所述的控制方法，其特征在于， 所述数据是所述被控制设备中的检测结果或控制结果，其他可编程控制器能够通过所述公共存储器参照所述数据。
15.根据权利要求11至14中的任意I项所述的控制方法，其特征在于， 所述可编程控制器响应于计数值达到预先设定的基准值而生成基准信号，并根据所述基准信号执行运行程序，通过对所述基准信号的生成时机进行与所述传送延迟时间相应的时间量的调整而使所述从可编程控制器同步于所述主可编程控制器。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于， 所述主可编程控制器向所述从可编程控制器发送同步化帧， 在所述从可编程控制器中，取得接收到所述同步化帧时的所述基准信号生成部的计数值，计算作为所述传送延迟时间与该计数值之间的差值的校正量，从所述基准值减去该校正量而导出校正基准值，并将该校正基准值作为新的基准值。
17.根据权利要求15或16所述的控制方法，其特征在于， 所述基准值能够由控制所述可编程控制器的管理装置进行设定。
【专利摘要】在使用多个控制单元进行控制的控制方法中，所述控制单元组合了被控制设备(130)与可编程控制器(120)，可编程控制器彼此建立通信，使用公共存储器共享数据。并且，主可编程控制器在接收到作为针对传送延迟时间请求帧的响应的接收完成帧时，根据发送传送延迟时间请求帧时的时刻与接收到接收完成帧时的时刻之间的差值来计算传送延迟时间，并向从可编程控制器发送包含传送延迟时间的传送延迟时间通知帧，从可编程控制器在接收到传送延迟时间通知帧时，取得传送延迟时间通知帧中包含的传送延迟时间，并根据传送延迟时间使从可编程控制器同步于主可编程控制器。
【IPC分类】G05B19-05
【公开号】CN104854523
【申请号】CN201380062822
【发明人】汤尾幸辉, 藤森晃
【申请人】富士电机株式会社
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2013年1月8日
【公告号】WO2014108999A1