用于远程控制物资处理车辆的系统和方法

用于远程控制物资处理车辆的系统和方法
【专利说明】
[0001] 本申请是申请日为2007年9月14日、发明名称为"用于远程控制物资处理车辆的 系统和方法"的中国专利申请200780034057. 1的分案申请。
技术领域
[0002] 本发明总体涉及物资处理车辆，并且更具体地，涉及用于使辅助无线远程控制装 置与物资处理车辆相结合以便改进其操作的系统和方法。
【背景技术】
[0003] 低位拣选车（lowlevelorderpickingtruck)通常用于在仓库和物流中心拣选 存货。这样的拣选车典型地包括载重搬运叉、电力单元和平台，操作者可以在控制车的同时 站在所述平台上并乘坐所述平台。电力单元具有转向轮和对应的牵引和转向控制机构，例 如与转向轮相连接的可移动的转向臂。与转向臂相连接的控制手柄典型地包括用于操作车 所必须的操作控制装置，诸如用于升起和降低叉车的控制装置和用于控制车的速度和方向 (向前或向后）的控制装置。
[0004] 在典型的存货拣选操作中，操作者从位于设置在仓库或物流中心的多个过道的两 侧的贮藏区中的可用存货物品开始执行订单。操作者驾驶低位拣选车到要拣选的第一个订 单上的物品所在的第一地点。在拣选过程中，操作者从订购的存货物品的相关贮藏区取到 订购的存货物品，并将所拣选的存货放置在由拣选车的叉支撑的货盘、集货箱或其它支持 结构上。然后，操作者使拣选车前进至要拣选物品的下一地点。重复上述过程直到订单上 的所有存货物品都已被拣选。
[0005] 当连续拣选之间的距离较长，例如二十英尺（约为6. 1米）或更长时，操作者通常 站在车平台上来乘坐拣选车。对应地，当沿连续拣选之间的路线的距离很短时，操作者在车 旁边步行。因此，一些拣选车包括在叉附近和/或在控制手柄上或控制手柄周围的、位于车 上的推动开关（jogswitch)。在拣选车旁边步行的操作者可以使用所述推动开关来使车加 快到步行速度，典型地在约1. 6英里/每小时（3. 3公里/每小时）到大约2. 75英里/每 小时（4.4公里/每小时）之间，从一个存货拣选地点移动到下一个存货拣选地点，而无需 站在拣选车的平台上。然而，对于这样的行为，在拣选车被重新定位至下一地点时，操作者 需要中断拣选。因此，操作者可能需要从期望的工作位置移出，或修改期望的步行路线来到 达推动开关。
[0006] 对于操作者来讲，每一个订单都需要重复几百次拣选过程并不是不常见的。此外， 每一次轮班操作者可能需要拣选多个订单。这样，操作者可能需要花费相当长的时间来重 新定向和重新定位拣选车，这减少了操作者可用来拣选存货的时间。

【发明内容】

[0007] 根据本发明的一个方面，用于物资处理车辆的辅助远程控制系统包括可佩戴的无 线远程控制装置，所述无线远程控制装置由与物资处理车辆交互的操作者佩戴。所述可佩 戴无线远程控制装置包括无线发射机和与该无线发射机可通信地相耦合的行进控制装置， 其中触发所述行进控制装置使无线发射机将行进请求作为第一类型信号无线地发射，所述 第一类型信号请求车辆沿第一方向前进。
[0008] 辅助远程控制系统还包括用于在车辆处接收来自无线发射机的发射的接收机和 可通信地耦合至接收机和车辆的牵引控制系统的控制器，所述控制器响应于接收机接收 第一类型信号来评估至少一个车辆条件，从而基于车辆条件的评估来决定是否执行行进请 求，并且如果控制器基于条件的评估决定执行行进请求，则使牵引控制系统使车辆前进。
[0009] 根据本发明的另一方面，操作用于物资处理车辆的辅助远程控制系统的方法包 括：提供可佩戴的无线远程控制装置，所述无线远程控制装置由与物资处理车辆交互的操 作者佩戴，所述可佩戴无线远程控制装置具有无线发射机和与该无线发射机可通信地相 耦合的行进控制装置，其中触发所述行进控制装置使无线发射机将行进请求作为第一类型 信号无线地发射，所述第一类型信号请求车辆沿第一方向前进。
[0010] 所述方法还包括提供在车辆处接收来自无线发射机的发射的接收机；以及提供可 通信地耦合至接收机和车辆的牵引控制系统的控制器，所述控制器响应于接收机接收第一 类型信号来评估至少一个车辆条件，从而基于车辆条件的评估来决定是否执行行进请求， 并且如果控制器基于条件的评估决定执行行进请求，则使牵引控制系统使车辆前进。
[0011] 根据本发明的又一方面，使用于物资处理车辆的辅助远程控制系统中的发射机和 接收机同步的方法包括：启动通电序列，使物资处理车辆用于操作，物资处理车辆具有用于 接收无线地发射的行进命令的接收机，以及进入配对模式，以便使车辆上的接收机和对应 的控制器与多个无线远程控制装置中所述选择的一个同步，其中无线远程控制装置中所选 择的一个与物资处理车辆的操作者相关。
[0012] 该方法还包括在车辆的接收机处接收配对模式置信信号，其中每一个配对模式置 信信号都提供发射机标识，其在接收机的范围内唯一地识别多个无线远程控制装置中对应 的一个；将与物资处理车辆的操作者相关的多个无线远程控制装置中所述选择的一个相关 的已知发射机标识代码与由接收机接收的配对模式置信信号中对应的一个相匹配；以及使 与操作者相关的匹配的无线远程控制装置与车辆的接收机和控制器同步，从而在其之间进 行通信。
【附图说明】
[0013] 结合附图阅读，可以更好地理解对本发明的优选实施例的下述说明，其中相似的 结构由相似的附图标记来表示，并且其中：
[0014] 图1是根据本发明的各个实施例的低位拣选车的透视图；
[0015] 图2是示出了根据本发明的各个实施例的，用于响应无线远程命令而远程地控制 图1所示的车的牵引、转向和/或制动功能的示例性系统的框图；
[0016] 图3是根据本发明的各个实施例的仓库过道中的车的示意图；
[0017] 图4是根据本发明的各个方面的朝向表示失效（disabling)地带的示例性仓库过 道的尽头的车的示意图；
[0018] 图5是示出了根据本发明的各个实施例的图1的车上的控制器的示例性决定处理 的流程图；
[0019] 图6是根据本发明的各个方面的示例性远程控制装置的视图；
[0020] 图7A和7B是根据本发明的各个方面的对接至对应服装的可对接（dockable)通 信装置的部件的视图；
[0021] 图8A和8B是根据本发明的各个方面的由操作者佩戴的通信装置的视图；
[0022] 图9是示出了根据本发明的各个方面的将无线远程发射机与车上的接收机配对 的方法的流程图；
[0023] 图10是示出了根据本发明的各个方面的将无线远程发射机与车上的接收机配对 的示例性方法的流程图；
[0024] 图11是示出了根据本发明的各个方面将具有之前与无线远程发射机配对的接收 机的车暂时断电的示例性方法的流程图；
[0025] 图12是根据本发明的各个方面的终止接收机和无线远程发射机之间的配对的示 例性方法的流程图。
【具体实施方式】
[0026] 在对示例性实施例的下述详细说明中，参照形成本文的一部分并且为了示例而不 是为了限制而被示出的附图和可以实施本发明的具体实施例。应当理解，可以使用其它实 施例，并且在不偏离本发明的各个实施例的精神和范围的同时可以进行改变。
[0027] 本发明的各个方面涉及无线远程控制配置，其包括由操作者佩戴或固定在操作者 身上的无线远程控制装置，以便无线远程操作诸如升降车的物资处理车辆的功能部件。此 外，本发明的各个方面涉及设置在物资处理车辆上的系统，其用于对无线远程控制命令作 出响应。此外，根据本发明的各个方面，描述了同步和使用操作，以便帮助用户与物资处理 车辆交互并无线远程控制物资处理车辆。
[0028] 现在参照附图，并且具体地参照图1，作为低位拣选车10被示出的物资处理车辆 通常包括从电力单元14延伸的载重处理组件12。载重处理组件12包括一对叉16,每一个 叉16都具有载重支持轮组件18。除示出的叉16的配置之外或代替示出的叉16的配置，载 重处理组件12可以包括其它载重处理功能部件，诸如载重靠背、剪刀型升降叉、支架和单 独的高度可调叉、杆、载重平台、集货箱或由叉16支撑的其它支持结构；或设置用于处理由 车10支持和支撑的载重的结构。
[0029] 示出的电力单元14包括操作者区30,其具有与叉16相对设置的第一端部32、与 叉16相邻设置的第二端部34、以及将第一端部32与第二端部34分开的跨步穿过的操作者 台36。第一工作区被设置为朝向电力单元14的第一端部32,并且包括用于驱动车10和控 制载重处理组件12的功能部件的控制区40。第一端部32也可以可选择地包括第一存储区 46,例如用于固定对应的车操作者可能希望留意的松动的物品。第一端部32也定义了格间 48,用于包含电池、控制电子装置和诸如牵引发动机、转向发动机和叉升降发动机的发动机 (未示出）。
[0030] 如为了示例而不是限制的目的而被示出，控制区40包括用于使车10转向的手柄 52,其可包括诸如把手、蝶式开关、指轮、摇臂开关、手轮、转向舵柄等的控制装置，用于控制 车10的加速/制动和行进方向。例如，如图所示，可以在手柄52上设置诸如开关把手54的 控制装置，其是向中心中立位置偏置的弹簧。将开关把手54向前和向上旋转将使车10以 与开关把手54的旋转的量成比例的速度向前移动，例如以电力单元14为首。相似地，将开 关把手54向车10的后侧和向下旋转将导致车10以与开关把手54的旋转的量成比例的速 度反向移动，例如以叉16为首。也可以设置用于使喇叭发出声音或用于执行其它的车功能 的装置。
[0031] 跨步穿过操作者台36设置了平台56,操作者可以站在其上来驾驶车10并操作车 10的载重处理功能部件。也可以例如在平台地面56上面、上方或下面或围绕操作者台36 设置出现传感器58,以便检测车10上的操作者的出现，如同将要在此详细描述的一样。在 图1的示例性车中，出现传感器58以虚线被示出，指示它们位于平台56的下面。在该配置 下，出现传感器58可以包括载重传感器、开关等。可供替换地，出现传感器58可以通过使 用诸如超声波、电容或其它合适的传感技术在平台56上方被执行。
[0032] 电力单元16的第二端部34可以包括操作者休息垫或其它合适的支持结构、手握 杆62和第二存储区64。天线66被设置用于从对应的远程控制装置70接收控制信号，其将 在此处更详细地描述。如图所示，通过将天线66与电力单元14的第二端部34相连接，例 如沿或靠近垂直延伸的柱67来辅助射频（RF)性能，所述垂直延伸的柱67也可以支持光源 68。天线66被放置在柱67上的光源68上方，这样放置为便于RF接收提供了方便的位置， 并且可以消除来自光源68和其相关的穿过天线66的线路的易变性。可供替换地，天线66 可以被设置在车10上的任何其它位置。可以使用光源68来提供有关车10的状况和/或 合适地配对的无线远程控制装置和车之间的无线通信的状况的信息。例如，光可以在车10 运动时照射，并且以预定图案闪烁或照射来指示规定的条件。
[0033] 手握杆62可以被操作者用作执握表面，例如，当进入、离开或操作车10时。此外， 还可以使用手握杆62和其它所包括的柱，例如朝向第一端部32的另外的可选择的手握 杆（未示出），例如来支持诸如扫描仪、计算机、收音机、通信装置和其它电子装置、灯、笔记 板、风扇、存储单元的附件和其它与工作或方便使用相关的附件，或用于执行应用中计划的 任务的其它所需物品。例如，通常手握杆62或第二端部34可以用于安装辅助操作控制装 置。
[0034] 提供示例性的车10用于示意而不是限制。实际上，车10可以被执行为其它形式、 式样和特征，诸如末端控制的码垛车，其包括转向舵柄臂，所述舵柄臂与舵杆柄相连接用以 使车转向。在这一点上，车10可以具有与图1所示的相似的或可供替换的控制配置。
[0035] 除了光源68以外，或替代光源68,例如声觉、视觉等的指示器可以与远程控制系 统相关联，如同在此处详细地描述的一样。例如，如图所述，车10可以包括诸如闪光灯72 的指示器，其被示出为设置在相对于地面较低地安装的电力单元14的第二端部34之上或 附近。可供替换地，指示器可以安装在任何其它实用的位置，例如在载重靠背上，在诸如光 源68的垂直延伸的柱上，或者在车10的其它部件上。
[0036] 闪光灯72可以被设定为与远程控制操作相关的唯一的图案。照此，当车10在无线 远程控制下不操作时，闪光图案可以相对于车10在无线远程控制下操作时而改变。例如， 当车10不在无线远程控制下时，闪光灯72可以被关闭，或在强度、图案等上改变。相比之 下，当车10在无线远程控制下时，闪光灯可以闪烁。速度、强度或其它图案可以基于