据以及电机多圈数据 进行差值处理，生成结果数据；转换模块，用于将结果数据发送至脉冲产生模块，由脉冲产 生模块将结果数据转换为高频脉冲。
[0072] 可选地，脉冲分频参数至少包括：伺服驱动器的累加器的步长初始值以及累加器 的满值，其中，生成单元包括：第一计算模块，用于根据以下公式计算伺服驱动器的累加器
的步长初始值以及累加器的满值： 其中， η ? 为预设脉冲个数，ριη为高频脉冲总数，η为分频数，a为累加器的步长初始值，其中，累加器 采用作为累加器的满值。
[0073] 可选地，伺服驱动器包括累加器以及加减计数器，低频脉冲为正交脉冲，其中，上 述处理单元可以包括：输出模块，用于使用累加器控制输出高频脉冲至加减计数器，其中， 累加器采用a作为步长初始值，采用Pciut作为满值；第二计算模块，用于对高频脉冲进行计 数，并根据累加器发送的高频脉冲的数量按照预定规则生成高频脉冲与正交脉冲的对应关 系；分频模块，根据对应关系对高频脉冲进行分频处理，生成正交脉冲。
[0074] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0075] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有 详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0076] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的 方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种 逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可 以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间 的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接， 可以是电性或其它的形式。
[0077] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元 上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0078]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以 是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单 元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0079] 集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可 以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者 说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现 出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备 (可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步 骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器 (RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0080] 以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来 说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为 本发明的保护范围。
【主权项】
1. 一种脉冲的生成方法，其特征在于，包括： 伺服驱动器接收上位机发送的数据请求指令，其中，所述数据请求指令至少包括：预设 脉冲个数； 所述伺服驱动器根据所述数据请求指令获取电机编码器发送的数字信号，并将所述数 字信号转化为高频脉冲； 所述伺服驱动器根据所述预设脉冲个数、所述高频脉冲的总数生成脉冲分频参数； 所述伺服驱动器使用所述脉冲分频参数对所述高频脉冲进行分频处理，生成低频脉 冲。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服驱动器根据所述数据请求指令 获取电机编码器发送的数字信号的步骤包括： 所述伺服驱动器向所述电机编码器发送位置反馈命令； 所述伺服驱动器接收所述电机编码器根据所述位置反馈命令生成的所述数字信号，其 中，所述数字信号包括电机单圈数据以及电机多圈数据。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述伺服驱动器将所述数字信号转化为 高频脉冲的步骤包括： 所述伺服驱动器对所述电机单圈数据以及所述电机多圈数据进行差值处理，生成结果 数据； 所述伺服驱动器将所述结果数据发送至脉冲产生模块，由脉冲产生模块将所述结果数 据转换为高频脉冲。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脉冲分频参数至少包括：所述伺服驱 动器的累加器的步长初始值以及所述累加器的满值，其中，所述伺服驱动器根据所述预设 脉冲个数、所述高频脉冲的总数生成脉冲分频参数的步骤包括： 所述伺服驱动器根据以下公式计算所述伺服驱动器的累加器的步长初始值以及所述_其中，所述为所述预设脉 冲个数，所述ριη为所述高频脉冲的总数，所述η为分频数，所述a为所述累加器的步长初始 值，其中，所述所述累加器的满值。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述伺服驱动器包括加减计数器，所述低 频脉冲为正交脉冲，其中，所述伺服驱动器使用所述脉冲分频参数对所述高频脉冲进行分 频处理，生成低频脉冲的步骤包括： 所述伺服驱动器使用所述累加器控制输出所述高频脉冲至所述加减计数器，其中，所 述累加器采用所述a作为步长初始值，采用所述Pciut作为满值； 所述加减计数器对所述高频脉冲进行计数，并根据所述累加器发送的所述高频脉冲的 数量按照预定规则生成所述高频脉冲与所述正交脉冲的对应关系； 所述加减计数器将所述累加器发送的所述高频脉冲转发至脉冲分频模块，其中，所述 脉冲分频模块根据所述对应关系对所述高频脉冲进行所述分频处理，生成所述正交脉冲。6. -种脉冲的生成装置，其特征在于，包括： 接收单元，用于接收上位机发送的数据请求指令，其中，所述数据请求指令至少包括： 预设脉冲个数； 获取单元，用于根据所述数据请求指令获取电机编码器发送的数字信号，并将所述数 字信号转化为高频脉冲； 生成单元，用于根据所述预设脉冲个数、所述高频脉冲的总数生成脉冲分频参数； 处理单元，用于使用所述脉冲分频参数对所述高频脉冲进行分频处理，生成低频脉冲。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括： 发送模块，用于向所述电机编码器发送位置反馈命令； 生成模块，用于接收所述电机编码器根据所述位置反馈命令生成的所述数字信号，其 中，所述数字信号包括电机单圈数据以及电机多圈数据。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括： 处理模块，用于对所述电机单圈数据以及所述电机多圈数据进行差值处理，生成结果 数据； 转换模块，用于将所述结果数据发送至脉冲产生模块，由脉冲产生模块将所述结果数 据转换为高频脉冲。9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述脉冲分频参数至少包括：伺服驱动器 的累加器的步长初始值以及所述累加器的满值，其中，所述生成单元包括： 第一计算模块，用于根据以下公式计算所述伺服驱动器的累加器的步长初始值以及所^中，所述Pciu#所述预 设脉冲个数，所述ριη为所述高频脉冲总数，所述η为分频数，所述a为所述累加器的步长初 始值，其中，所述PciutS所述累加器的满值。10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述伺服驱动器包括加减计数器，所述 低频脉冲为正交脉冲，其中，所述处理单元包括： 输出模块，用于使用所述累加器控制输出所述高频脉冲至所述加减计数器，其中，所述 累加器采用所述a作为步长初始值，采用所述Pciut作为满值； 第二计算模块，用于对所述高频脉冲进行计数，并根据所述累加器发送的所述高频脉 冲的数量按照预定规则生成所述高频脉冲与所述正交脉冲的对应关系； 分频模块，根据所述对应关系对所述高频脉冲进行所述分频处理，生成所述正交脉冲。
【专利摘要】本发明公开了一种脉冲的生成方法及装置。其中，该方法包括：伺服驱动器接收上位机发送的数据请求指令，其中，数据请求指令至少包括：预设脉冲个数；伺服驱动器根据数据请求指令获取电机编码器发送的数字信号，并将数字信号转化为高频脉冲；伺服驱动器根据预设脉冲个数、高频脉冲的总数生成脉冲分频参数；伺服驱动器使用脉冲分频参数对高频脉冲进行分频处理，生成低频脉冲。本发明解决了伺服驱动器接收到的脉冲频率过高，上位机无法识别的技术问题。
【IPC分类】G05B19/042
【公开号】CN105388817
【申请号】CN201510993383
【发明人】桂雄斌, 韩东, 陈英华, 陈友樟
【申请人】珠海格力电器股份有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年12月23日