一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置。
【背景技术】
[0002]移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，其集中了传感器技术、信息处理技术、人工智能技术等多学科的研究成果，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能的日益完善，移动机器人得到了越来越广泛的应用，如应用于搬运、喷漆、焊接等作业中。
[0003]路径规划是移动机器人的一个重要组成部分，它的任务是在具有障碍物环境里按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径，上述路径规划设计有赖于理论计算。因此，为了提高移动机器人的使用性能，在上述路径规划设计阶段就确定了该机器人末端执行的实际误差。但是，由于机器人零部件的加工制造误差，机器人的安装误差，传动机构的误差以及机器人的工作环境等因素的影响，上述机器人在执行路径规划的过程中，往往存在着理论计算无法克服的路线偏差。
[0004]发明人在研究中发明，现有技术中的路径规划均存在理论计算无法克服的路线偏差问题，针对上述问题，目前尚未提出有效的解决技术方法。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，以有效、快速的掌握机器人终端的行驶情况，并结合相应的判断纠正行驶路线，提高机器人终端工作效率的同时降低了路线偏离所造成的故障发生率。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，所述方法的具体步骤包括:
[0007]获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息；
[0008]根据获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置；
[0009]根据所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；
[0010]在检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。
[0011]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息，包括:
[0012]获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述中心支架上。
[0013]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息，包括:
[0014]通过照明装置照射机器人终端的工作场地内各个位置点；
[0015]所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，且对称排列设置。
[0016]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述照明装置的灯光通过照射孔照射到工作场地内各个位置点；其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于所述照明装置的下方;所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一致。
[0017]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且所述照射孔包括上边沿和下边沿;所述上边沿靠近所述采集装置;所述下边沿靠近地面；
[0018]所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d;所述下边沿至所述地面的垂直距离为h;所述采集装置至所述地面的垂直距离为H;所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为α;所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tana = d/(H+h)；
[0019]所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β大于所述临界入射角a，用于防止所述灯光通过地面反射到所述采集装置上。
[0020]第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，所述装置包括控制器;所述控制器包括:
[0021 ]获取模块，用于获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息;其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息；
[0022]计算模块，用于根据所述获取模块获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置；
[0023]判断模块，用于根据所述计算模块得到的所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；
[0024]纠正模块，用于在所述判断模块检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。
[0025]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述装置还包括采集装置；
[0026]所述采集装置，用于实时采集工作场地内各个位置点的位置标识信息;其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述中心支架上。
[0027]结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述装置还包括照明装置；
[0028]所述照明装置，用于照射机器人终端的工作场地内各个位置点，以便所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，且对称排列设置。
[0029]结合第二方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述装置还包括照射孔;所述照明装置的灯光通过所述照射孔照射到工作场地内各个位置点;其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于所述照明装置的下方;所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一致。
[0030]结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且所述照射孔包括上边沿和下边沿;所述上边沿靠近所述采集装置;所述下边沿靠近地面；
[0031]所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d;所述下边沿至所述地面的垂直距离为h;所述采集装置至所述地面的垂直距离为H;所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为α;所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tana = d/(H+h)；
[0032]所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β大于所述临界入射角a，用于防止所述灯光通过所述地面反射到所述采集装置上。
[0033]本发明实施例提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，首先获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息，再根据获取的该位置标识信息，实时计算出上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置，然后通过上述行驶路线角度和当前位置进行机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致的判断，并在行驶路线偏离预设行驶路线时，纠正行驶路线，其将位置标识信息等效转换为机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，并根据上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的比较，判断当前的行驶路线是否偏离预设行驶路线，且能够在路线偏离时，及时纠正所述机器人终端按照预设行驶路线行驶，上述行驶路线偏差的纠正过程能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差