端处理器自动识读的优良特性，本发明实施例优选的将二维码图片作为位置标识信息的传输载体，在中心支架处的采集装置10摄取到位置点处的二维码图片时，将该二维码图像传输至机器人终端的控制器中进行相应的处理，即可根据二维码图片的偏移角度和偏移位移得到相应的位置标识信息。同时，上述二维码图片的偏移角度和偏移位移的偏移对应与机器人终端的偏差，例如，机器人终端相对标准方向向左偏差了 5度角，采集装置10摄取的二维码图片则是向右对应的偏差了 5度角，根据相对规则，即可通过采集装置10摄取到的二维码图片的相关信息得到机器人终端在各个位置点的行驶路线角度和当前位置。
[0065]考虑到机器人终端的存储器预先存储有服务器端发送的电子地图，明确得知各个位置点出的二维码图片的标定信息，即机器人终端的控制器可根据该电子点图携带的标定信息对应的预设行驶路线与当前行驶路线角度和当前位置对应的行驶路线进行下一步的路径一致性判断。
[0066]为了确保上述安装于机器中终端底盘处的采集装置10具有充足的光照以更好的进行图像采集，上述步骤201通过采集装置获取位置标识信息的具体实现步骤，参见图5所示的方法流程图，所述方法还包括:
[0067]S301、通过照明装置照射机器人终端的工作场地内各个位置点；
[0068]S302、采集装置采集工作场地内照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，照明装置安装在固定支架的两侧，且对称排列设置。
[0069]具体的，本发明实施例所提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法通过采集装置10实时采集工作场地内照明装置20照射的各个位置点的位置标识信息。其中，上述照明装置20可以是曝光灯，也可以是其它照明设备，考虑到照射光线不对称所可能带来的照明区域的亮暗不均，本发明实施例中，将该照明装置20安装在固定支架的两侧，对称排列设置通过两侧对称光线克服上述光线不均现象，如图3所示。
[0070]进一步的，为了更好的实现照明装置20的聚光效果对于采集装置10的影响，参见图3，本发明实施例的采集装置10的支撑固定支架上还设置有照射孔30，其中，该固定支架一体成型，且除去照射孔30的固定支架的其他部分均采用遮光性较好的材料制作而成。这样，照明装置20的灯光将通过照射孔30照射到工作场地内的各个位置点上的二维码照片，更好的辅助了采集装置10的图像数据的采集。其中，上述照射孔30的数量和照明装置20的数量一致，匹配设置，还可以有多组照明装置20和多组照射孔30匹配设置以增大入射到位置点的光照强度，本发明实施例中优选的将三组照明装置20和三组照射孔30匹配设置。
[0071]另外，上述照射孔30的尺寸大于照明装置20的尺寸，且每一个照射孔30均包括上边沿和下边沿。上述固定支架的一体化成型，即是确定了下边沿至采集装置10的水平距离d;下边沿至地面的垂直距离h;采集装置10至地面的垂直距离H均为已知量，则照明装置20的灯光通过照射孔30的下边沿入射到地面的临界入射角α与d、h和H的关系为tana = d/(H+h)，参见图6。为了防止照明装置20的灯光反射到采集装置10所可能产生的拍摄质量下降，本发明实施例中照明装置20的位置设置满足该照明装置20的灯光沿照射孔30的下边沿入射到地面的入射角β大于上述临界入射角α。
[0072]本发明实施例提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其将位置标识信息等效转换为机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，并根据上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的比较，判断当前的行驶路线是否偏离预设行驶路线，且能够在路线偏离时，及时纠正所述机器人终端按照预设行驶路线行驶，上述行驶路线偏差的纠正过程能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。
[0073]本发明实施例还提供了机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，所述装置用于执行上述机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，参见图7，所述装置包括控制器，该控制器包括:
[0074]获取模块11，用于获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息;其中，工作场地内设置有多个位置点，机器人终端在每个位置点均采集位置标识信息；
[0075]计算模块22，用于根据获取模块11获取的位置标识信息，计算工作场地内机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置；
[0076]判断模块33，用于根据计算模块22得到的机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，判断机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；
[0077]纠正模块44，用于在判断模块33检测到机器人终端的行驶路线偏离预设行驶路线时，纠正机器人终端的行驶路线。
[0078]进一步的，为了更好的采集机器人终端的位置标识信息，参见图3和图7，该纠正装置还包括采集装置10，用于实时采集工作场地内各个位置点的位置标识信息;其中，工作场地内设置有多个位置点；机器人终端上的底盘上设置有中心支架，采集装置10通过固定支架安装在中心支架上。
[0079]其中，上述采集装置10可以是照相机，也可以是其它具有图像采集功能的设备，该采集装置10通过金字塔式的固定支架安装在机器人终端上的底盘上的中心支架上。
[0080]进一步的，为了确保上述安装于机器中终端底盘处的采集装置10具有充足的光照以更好的进行图像采集，参见图3和图7，所述纠正装置还包括照明装置20，用于照射机器人终端的工作场地内各个位置点，以便采集装置10采集工作场地内照明装置20照射的各个位置点的位置标识信息;其中，照明装置20安装在固定支架的两侧，且对称排列设置。
[0081]其中，上述照明装置20可以是曝光灯，也可以是其它照明设备，考虑到照射光线不对称所可能带来的照明区域的亮暗不均，本发明实施例中，将该照明装置20安装在固定支架的两侧，对称排列设置通过两侧对称光线克服上述光线不均现象
[0082]参见图3和图7，为了更好的实现照明装置20的聚光效果对于采集装置10的影响，所述纠正装置还设置有照射孔30，照明装置20的灯光通过照射孔30照射到工作场地内各个位置点；其中，照射孔30开设在固定支架上，且位于照明装置20的下方；照射孔30的数量和照明装置20的数量一致，匹配设置，还可以有多组照明装置20和多组照射孔30匹配设置以增大入射到位置点的光照强度，本发明实施例中优选的将三组照明装置20和三组照射孔30匹配设置。
[0083]此外，照射孔30的尺寸大于照明装置20的尺寸，且照射孔30包括上边沿和下边沿；上边沿靠近采集装置10;下边沿靠近地面；
[0084]上述固定支架的一体化成型，即是确定了下边沿至采集装置10的水平距离d;下边沿至地面的垂直距离h;采集装置10至地面的垂直距离H均为已知量，则照明装置20的灯光通过照射孔30的下边沿入射到地面的临界入射角α与d、h和H的关系为tana = d/(H+h)，参见图6。为了防止照明装置20的灯光反射到采集装置10所可能产生的拍摄质量下降，本发明实施例中照明装置20的位置设置满足该照明装置20的灯光沿照射孔30的下边沿入射到地面的入射角β大于上述临界入射角α。
[0085]本发明实施例提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其将位置标识信息等效转换为机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，并根据上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的比较，判断当前的行驶路线是否偏离预设行驶路线，且能够在路线偏离时，及时纠正所述机器人终端按照预设行驶路线行驶，上述行驶路线偏差的纠正能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。
[0086]本发明实施例所提供的进行机器人终端行驶路线偏差的纠正方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实