施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0087]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0088]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0089]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0090]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0091]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0092]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，包括: 获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息； 根据获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置； 根据所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致； 在检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。2.根据权利要求1所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，所述获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息，包括: 获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述中心支架上。3.根据权利要求2所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，所述获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息，包括: 通过照明装置照射机器人终端的工作场地内各个位置点； 所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，且对称排列设置。4.根据权利要求3所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，所述照明装置的灯光通过照射孔照射到工作场地内各个位置点；其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于所述照明装置的下方;所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一致。5.根据权利要求4所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且所述照射孔包括上边沿和下边沿;所述上边沿靠近所述采集装置;所述下边沿靠近地面； 所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d;所述下边沿至所述地面的垂直距离为h;所述采集装置至所述地面的垂直距离为H;所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为α;所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tana = d/(H+h)； 所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β大于所述临界入射角a，用于防止所述灯光通过所述地面反射到所述采集装置上。6.一种机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，包括控制器;所述控制器包括: 获取模块，用于获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息； 计算模块，用于根据所述获取模块获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置； 判断模块，用于根据所述计算模块得到的所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致； 纠正模块，用于在所述判断模块检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。7.根据权利要求6所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，还包括采集装置； 所述采集装置，用于实时采集工作场地内各个位置点的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述中心支架上。8.根据权利要求7所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，还包括照明装置； 所述照明装置，用于照射机器人终端的工作场地内各个位置点，以便所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，且对称排列设置。9.根据权利要求8所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，还包括照射孔;所述照明装置的灯光通过所述照射孔照射到工作场地内各个位置点；其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于所述照明装置的下方;所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一致。10.根据权利要求9所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正装置，其特征在于，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且所述照射孔包括上边沿和下边沿;所述上边沿靠近所述采集装置;所述下边沿靠近地面； 所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d;所述下边沿至所述地面的垂直距离为h;所述采集装置至所述地面的垂直距离为H;所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为α;所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tana = d/(H+h)； 所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β大于所述临界入射角a，用于防止所述灯光通过所述地面反射到所述采集装置上。
【专利摘要】本发明提供了一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，该方法包括：获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，工作场地内设置有多个位置点，机器人终端在每个位置点均采集位置标识信息；根据获取的位置标识信息，计算工作场地内机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置；根据机器人终端的行驶路线角度当前位置，判断机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；在检测到机器人终端的行驶路线偏离预设行驶路线时，纠正机器人终端的行驶路线，上述偏差纠正过程能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时及时的纠正偏差，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105511471
【申请号】CN201610006170
【发明人】朱建强
【申请人】杭州亚美利嘉科技有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2016年1月4日