所导致的故障发生率。
[0034]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0035]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0036]图1示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端行驶路线偏差的纠正的方法流程图；
[0037]图2示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端行驶路线偏差的纠正的方法流程图；
[0038]图3示出了本发明实施例所提供的一种采集装置、照明装置和照射孔相结合的整体结构示意图；
[0039]图4示出了本发明实施例所提供的一种采集装置、照明装置和照射孔与机器人终端底盘相结合的整体结构示意图；
[0040]图5示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端行驶路线偏差的纠正的方法流程图；
[0041]图6示出了本发明实施例所提供的一种照明装置通过照射孔下边沿入射到地面的临界入射角α的示意图；
[0042]图7示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端行驶路线偏差的纠正装置的结构示意图。
[0043]主要元件符号说明:
[0044]10、采集装置;20、照明装置;30、照射孔；11、获取模块；22、计算模块;33、判断模块;44、纠正模块。
【具体实施方式】
[0045]下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0046]为了克服行驶路线偏差所产生的机器人终端工作效率低下、机器人终端自身及机器人终端之间的故障发生率高等问题，本发明实施例提供了一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，其能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。
[0047]其中，每个机器人终端中均设置有控制器和包括从属控制器和组成部件的组成设备，该控制器用于控制、计算机器人终端中的路线信息，并下发至从属控制器，由从属控制器控制其所在的整个组成设备工作。
[0048]下面首先对机器人终端行驶路线偏差的纠正方法进行具体的阐述，参见图1所示的机器人终端行驶路线偏差的纠正的方法流程图，所述方法由控制器执行，该方法的具体实现步骤如下:
[0049]S101、获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息;其中，工作场地内设置有多个位置点，机器人终端在每个位置点均采集位置标识信息。
[0050]具体的，每个机器人终端工作场地内均预先设置有多个位置点(可以理解为多个具有标准长度和宽度的空格)，且上述位置点是依据机器人终端的预设行驶路线而设置的，并且，每个位置点只能容纳一个机器人终端；即，当一个位置点被一个机器人终端占用时，其他机器人终端则不能在占用该位置点。在机器人终端自主工作而在工作场地上行驶时，将实时获取到其所在的位置点(或者说空格)处的位置标识信息。另外，上述位置点可以设置在地上，也可以设置在机器人终端行驶过程中能够采集到位置标识信息的任意处，考虑到机器人终端本身的结构特性及实施该方法要进行相应设备安装的方便性，本发明实施例优选的将位置点设置在地上；
[0051]其中，位置标识信息可以包括当前位置点的坐标等信息。具体的，上述位置点对应的位置标识信息优选为二维码信息，也可以为其他如条形码等标识信息。
[0052]S102、根据获取的位置标识信息，计算工作场地内机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置。
[0053]具体的，控制器在获取到上述位置标识信息(如二维码信息)后，根据该机器人终端的上述位置标识信息，计算出该机器人终端在工作场地内机器人终端的行驶路线，该行驶路线中包括行驶路线角度和该机器人终端的当前位置。
[0054]S103、根据机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，判断机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致。
[0055]具体的，控制器中预先存储有该机器人终端的预设行驶路线，该行驶路线同样包括:行驶路线角度和该机器人终端行驶路线中的每一个经过的位置点；控制器在根据上述位置标识信息计算出包括行驶路线角度和当前位置的当前行驶路线后，将该当前行驶路线与预存的上述预设行驶路线进行比较，判断该当前行驶路线中的行驶路线角度以及当前位置是否与预设的位置一样；
[0056]其中，上述预设行驶路线是控制机器人终端的服务器根据多个机器人终端的行驶路线预先计算好的，并发送至每个机器人终端的控制器中进行存储。
[0057]考虑到上述控制器在接收服务器一侧的指令后将按照预设行驶路线在规定的时间去完成相应的动作，以进行自主工作。其中，上述预设行驶路线包括有机器人终端的预设行驶路线角度和预设位置。机器人终端则根据实时采集的当前行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的对比分析，进行机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致的判断，为路径偏差的纠正做准备。
[0058]S104、在检测到机器人终端的行驶路线偏离预设行驶路线时，纠正机器人终端的行驶路线。
[0059]具体的，在控制器判断出机器人终端的当前行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置不一致时，将发送相应的偏差控制指令至机器人终端的从属控制器，由从属控制器控制其所在的整个组成设备工作以对偏差的路线进行纠正，从而保证机器人终端能够按照预设行驶路线重新行驶;反之，在控制器判断出机器人终端的当前行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置一致时，则控制器不做进一步的纠正动作，按照原来的行驶路线继续行驶。
[0060]本发明实施例提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其将位置标识信息等效转换为机器人终端的行驶路线角度和机器人终端的当前位置，并根据上述机器人终端的行驶路线角度和当前位置与预设行驶路线角度和预设位置之间的比较，判断当前的行驶路线是否偏离预设行驶路线，且能够在路线偏离时，及时纠正所述机器人终端按照预设行驶路线行驶，上述行驶路线偏差的纠正过程能够有效、高速地掌握机器人终端的行驶情况，并在行驶路线偏离时进行及时的偏差纠正，大大提高了机器人终端的工作效率，也降低了路径偏差所导致的故障发生率。
[0061]为了更好的采集机器人终端的位置标识信息，上述步骤101的位置标识信息获取过程，具体通过如下步骤实现，参见图2所示的流程图，所述方法还包括:
[0062]S201、获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信息;其中，工作场地内设置有多个位置点；机器人终端上的底盘上设置有中心支架，采集装置通过固定支架安装在中心支架上。
[0063]具体的，本发明实施例所提供的机器人终端行驶路线偏差的纠正方法通过采集装置10实时采集工作场地内各个位置点的位置标识信息。其中，上述采集装置10可以是照相机，也可以是其它具有图像采集功能的设备，该采集装置10通过金字塔式的固定支架安装在机器人终端上的底盘上的中心支架上，如图3和图4所示。
[0064]另外，上述位置标识信息是根据采集装置10采集的各个位置点的图像信息而获取的，本发明实施例中，将标定图片根据机器人终端的预行驶路线设置于相应的位置点处。考虑到二维码图片作为一种高密度、高信息含量的便携式数据文件，其便于携带且可用机器人终