一种智能机器人动作生成方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，具体说涉及一种智能机器人动作生成方法及系统。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，机器人的动作行为开发多停留在将多个动作行为指令直接写入硬件以运行成一系列连贯的动作。基于上述模式，在设计和编译机器人动作时，尤其是在设计一套动作时，需设计机器人在各个时间点的动作，并将这一按时间排列的数值序列在机器人或机器人虚拟器上运行。设置的时间节点越多，每个时间节点上设计的动作行为越精细，越能达到更好的动作行为表现效果。
[0003]但是随着时间节点的增加以及动作行为精细程度的增加，动作设计开发的工作量随之增大。为了降低工作量，通常采用的办法是减少时间节点数量，只对精简后的时间节点上的动作行为进行精细设计，然后采用自动路径规划生成两个动作行为之间的一系列动作行为。但是在这种模式下，如果自动路径规划的规划不够好，则表现效果不好。并且为了保证动作行为精度，每个时间节点上的动作行为设计仍需要消耗较大工作量。
[0004]因此，为了降低机器人动作行为设计的工作量，进一步提高机器人动作行为的表现效果，需要一种机器人设计中的动作生成方法及系统。
【发明内容】
[0005]为了降低机器人动作行为设计的工作量，进一步提高机器人动作行为的表现效果，本发明提供了一种智能机器人动作生成方法，所述方法包括以下步骤:
[0006]录制在第一持续时间内连续的用户行为数据；
[0007]将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，其中，所述连续动作数据的时间轴与所述用户行为数据的时间轴匹配，所述连续动作数据中任意时间节点上的机器人动作与所述用户行为数据在相应时间节点上的用户具体行为匹配；
[0008]按照预设格式保存所述连续动作数据。
[0009]在一实施例中，获取在第一持续时间内连续的用户行为数据包括:
[0010]录制实体机器人在所述第一持续时间内的连续动作；
[0011]所述实体机器人配置为在用户操控下做出所述连续动作。
[0012]在一实施例中，获取在第一持续时间内连续的用户行为数据包括:
[0013]在所述第一持续时间内基于机器人操控界面执行连续操控行为以控制虚拟机器人实现连续动作；
[0014]采集并录制所述连续操控行为。
[0015]在一实施例中，获取在第一持续时间内连续的用户行为数据包括:
[0016]录制在所述第一持续时间内用户的五官动作图像和/或肢体动作图像；
[0017]分析所述五官动作图像和/或所述肢体动作图像以获取五官连续动作和/或肢体连续动作。
[0018]在一实施例中，将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，其中，利用虚拟机器人展示所述连续动作数据描述的机器人连续动作。
[0019]在一实施例中，按照预设格式保存所述连续动作数据包括:
[0020]为所述连续动作数据添加场景标签，所述场景标签用于描述所述机器人连续动作匹配的应用/对话场景。
[0021]在一实施例中，按照预设格式保存所述连续动作数据，包括，将多个所述连续动作数据组合并保存为新的连续动作数据。
[0022]本发明还提出了一种智能机器人动作生成系统，所述系统包括:
[0023]录制模块，其配置为录制在第一持续时间内连续的用户行为数据；
[0024]编译模块，其配置为基于预设匹配规则将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，所述机器人连续动作与所述用户行为数据匹配；
[0025]存储模块，其配置为按照预设格式保存所述连续动作数据。
[0026]在一实施例中，所述系统还包括展示模块，所述展示模块配置为利用虚拟机器人展示所述连续动作数据描述的机器人连续动作。
[0027]在一实施例中，所述存储模块包括标签添加装置，所述标签添加装置配置为为所述连续动作数据添加场景标签，所述场景标签用于描述所述机器人连续动作匹配的应用/对话场景。
[0028]与现有技术相比，根据本发明的方法以及系统，可以大大简化机器人连续动作的设计过程，从而降低工作量、提高工作效率;进一步的，由于机器人的动作是由用户连续行为匹配生成，因此机器人的动作的连贯性、自然性以及灵活度都大大提高。
[0029]本发明的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本发明的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本发明而被了解。本发明的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。
【附图说明】
[0030]附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中:
[0031]图1-图4分别是根据本发明不同实施例的方法实施流程图；
[0032]图5-图7分别是根据本发明不同实施例组合连续动作数据的时间轴示意图；
[0033]图8是根据本发明一实施例的系统结构简图。
【具体实施方式】
[0034]以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此本发明的实施人员可以充分理解本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本发明。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
[0035]在现有技术中，机器人的动作行为开发多停留在将多个动作行为指令直接写入硬件以运行成一系列连贯的动作。基于上述模式，在设计和编译机器人动作时，尤其是在设计一套动作时，需设计机器人在各个时间点的动作，并将这一按时间排列的数值序列在机器人或机器人虚拟器上运行。设置的时间节点越多，每个时间节点上设计的动作行为越精细，越能达到更好的动作行为表现效果。
[0036]但是随着时间节点的增加以及动作行为精细程度的增加，动作设计开发的工作量随之增大。为了降低工作量，通常采用的办法是减少时间节点数量，只对精简后的时间节点上的动作行为进行精细设计，然后采用自动路径规划生成两个动作行为之间的一系列动作行为。但是在这种模式下，如果自动路径规划的规划不够好，则表现效果不好。并且为了保证动作行为精度，每个时间节点上的动作行为设计仍需要消耗较大工作量。
[0037]为了降低机器人动作行为设计的工作量，进一步提高机器人动作行为的表现效果，本发明提出了一种智能机器人动作生成方法。接下来基于流程图详细描述根据本发明实施例的方法的具体实施步骤。附图的流程图中示出的步骤可以在包含诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。虽然在流程图中示出了各步骤的逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0038]在本说明书描述中所涉及到的机器人由执行机构、驱动装置、控制系统和感知系统构成。在执行机构中主要包括头部、上肢部、躯干和下肢部，在驱动装置中，包括电驱动装置、液压驱动装置和气压驱动装置。控制系统作为机器人的核心部分，，类似于人的大脑，其主要包括上位机、下位机和服务器，然而上述举例仅供理解本发明保护的方案，并不作为局限。
[0039]感知系统包括摄像头、麦克风、红外装置等，用以采集多模态信息。摄像头可以设置在头部，类似于人眼。红外装置可以设置在躯干的任意部位上，或者其它位置，用以辅助摄像头感应物体的存在或者外界环境。机器人具有听觉、视觉采集能力，并不局限。
[0040]这里需要说明的是，本发明所涉及的机器人的具体结构并不限于上述描述。根据实际需要，机器人在可实现本发明所述的方法的基础上，可以采用任意的其他硬件结构。
[0041]进一步的，本发明的方法描述的是在计算机系统中实现的。该计算机系统例如可以设置在机器人的控制核心处理器中。例如，本文所述的方法可以实现为能以控制逻辑来执行的软件，其由机器人大脑来执行。本文所述的功能可以实现为存储在非暂时性有形计算机可读介质中的程序指令集合。当以这种方式实现时，该计算机程序包括一组指令，当该组指令由计算机运行时其促使计算机执行能实施上述功能的方法。可编程逻辑可以暂时或永久地安装在非暂时性有形计算机可读介质中，例如只读存储器芯片、计算机存储器、磁盘或其他存储介质。除了以软件来实现之外，本文所述的逻辑可利用分立部件、集成电路、与可编程逻辑设备(诸如，现场可编程门阵列(FPGA)或微处理器)结合使用的可编程逻辑，或者包括它们任意组合的任何其他设备来体现。所有此类实施例旨在落入本发明的范围之内。
[0042]为了降低机器人动作行为设计的工作量，本发明采用了基于预设匹配规则将连续的用户行为数据转化为相应的连续动作数据的方式。在本发明一实施例中，如图1所示，首先执行步骤S110，录制获取在第一持续时间内连续的用户行为数据。具体的，在步骤SllO中，通过录制的方式获取连续的用户行为数据。
[0043]这里需要注意的是，在本说明书的描述中，录制泛指以时间轴的方式记录一系列具有时间先后顺序