一种包芯冲总线多轴伺服控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业控制技术领域，特别涉及一种包芯冲总线多轴伺服控制系统。
【背景技术】
[0002]现有技术中多采用拉杆式冲床线，采用一根横杆上安装18个吸盘，通过一个伺服电机拉动，同时再用一台伺服电机控制一个升降台上下移动，实现吸盘抓取零件从一个冲床工位移动到暂存工位。另一个吸盘从暂存工位将零件移动到下一个冲床工位。
[0003]具体可以参见1，该图为现有技术中的冲床平台示意图。
[0004]图1以三个吸盘三个冲床为例进行介绍。
[0005]吸盘抓取零件从上一个工位吸起，上升，移动到下一个工位，放下零件，然后复位到原点。
[0006]现有技术中的这种包芯冲控制系统由于采用上下移动的方式，无法适应模具的变化，当因为零件变化而模具变化后，就无法在新的生产线上使用，
【实用新型内容】
[0007]本实用新型要解决的技术问题是提供一种包芯冲总线多轴伺服控制系统，能够适应模具的变化，适用性更广。
[0008]本实施例提供的包芯冲总线多轴伺服控制系统，包括:PLC控制器、运动控制器和至少两个冲床；
[0009]每个所述冲床携带一个机械手，每个机械手包括两个零件爪，所述机械手在所述冲床上横向和纵向移动；两个相邻的冲床之间为一个零件暂存位；
[0010]每个冲床对应一个两个伺服电机，一个伺服电机用于驱动所述机械手横向移动，另一个伺服电机用于驱动所述机械手纵向移动；每个伺服电机通过伺服驱动器接收运动控制器的命令来驱动机械手移动；
[0011]所述运动控制器，用于接收PLC控制器发送的伺服运动指令；根据所述伺服运动指令控制所有机械手初始化到横向工作点；向所述PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收所述PLC控制器发送的控制机械手运送零件到滑道的指令，并通过控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作；当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述PLC控制器；
[0012]所述PLC控制器，用于控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。
[0013]优选地，所述运动控制器包括:第一控制模块、第二控制模块和第三控制模块；
[0014]所述第一控制模块，用于依次控制每一个所述机械手横向复位到横向机械原点；
[0015]所述第二控制模块，用于控制所有机械手同时纵向统一复位到纵向机械原点；
[0016]所述第三控制模块，用于控制所有机械手同时横向统一移动到横向工作点。
[0017]优选地，所述运动控制器包括:第四控制模块；
[0018]所述第四控制模块，用于采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手先沿纵向移动到纵向工作点，所有机械手同步进入模具卡住零件，立即采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手横向在滑道上同步平移零件，所述零件平移到位后所有机械手同步退出模具。
[0019]优选地，还包括设置在零件位和零件暂存位的接近开关；
[0020]所述接近开关用于检测是否有零件接近，如果检测到有零件接近，则发送零件接近信息给所述PLC控制器；
[0021]所述PLC控制器，用于当接收到所述零件接近信息时，确定所述零件暂存位和零件位上有零件存在，则发送冲床下压安全指令给所述冲床。
[0022]优选地，还包括:手摇脉冲发生器和触摸屏；
[0023]每个所述伺服电机对应一台手摇脉冲发生器；所述手摇脉冲发生器连接所述运动控制器；
[0024]所述触摸屏连接所述PLC控制器；
[0025]所述运动控制器，用于接收所述手摇脉冲发生器对伺服电机的第一调节信号，由所述第一调节信号通过控制伺服驱动器对伺服电机进行粗调；接收所述触摸屏通过所述PLC控制器传送的对所述伺服电机的第二调节信号；由所述第二调节信号通过控制伺服驱动器对伺服电机进行精调，以使伺服电机驱动机械手到达指定位置；所述第二调节信号为通过触摸屏输入的数字信号。
[0026]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:
[0027]运动控制器接收PLC控制器发送的伺服运行指令，开始控制机械手工作，先控制机械手初始化到横向工作点；然后控制机械手运动到纵向工作点抓取零件，发送完机械手纵向运动到纵向工作点的指令后立即发送机械手横向运动的指令，即依次发送控制机械手纵向运动的指令与控制机械手横向运动的指令，不会等机械手移动运动到纵向工作点以后再发送横向运动的指令。机械手抓取零件后立即在滑道上横向移动零件。这样可以减少时间间隔，当冲床的台数增加时，整个的伺服控制时间不会增加太多，从而提高伺服控制的效率。并且，该机械手在冲床上仅前后左右移动，不会上下移动，不依赖于模具的变化，适用性更广。
【附图说明】
[0028]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是现有技术中的冲床平台示意图；
[0030]图2是本实用新型提供的包芯冲多轴伺服控制方法实施例一流程图；
[0031]图3是本实用新型提供的冲床平台的俯视图；
[0032]图4是本实用新型提供的包芯冲多轴伺服控制方法实施例二流程图；
[0033]图5是本实用新型提供的接近开关检测零件的示意图；
[0034]图6是本实用新型提供的带有接近开关的冲床平台俯视图；
[0035]图7是本实用新型提供的包芯冲多轴伺服控制系统实施例一示意图；
[0036]图8是本实用新型提供的包芯冲多轴伺服控制系统实施例二示意图；
[0037]图9是本实用新型提供的运动控制器内部结构图。
【具体实施方式】
[0038]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0039]为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】做详细的说明。
[0040]方法实施例一:
[0041]参见图2，该图为本实用新型提供的包芯冲多轴伺服控制方法实施例一流程图。
[0042]本实施例提供的包芯冲多轴伺服控制方法，应用于冲床平台，每个冲床携带一个机械手，每个机械手包括两个零件爪，所述机械手在所述冲床上横向和纵向移动；两个相邻的冲床之间为一个零件暂存位；包括以下步骤:
[0043]S201:接收PLC控制器发送的伺服运动指令；
[0044]需要说明的是，本实用新型中PLC控制器作为整体控制器，而每个冲床对应两台伺服电机，一个电机负责横向驱动，一个