关检测到没有零件接近时，可以机械手出现脱钩，或者零件粘贴在模具上，出现以上两种情况时，报警故障，冲床不会下压。待故障解除以后，再控制冲床下压。
[0081]S409:所述PLC控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。
[0082]下面结合【附图说明】接近开关的位置，如图6所示，第一零件暂存位303对应的两个接近开关分别为303a和303b。第一零件位301对应的两个接近开关分别为301a和301b。第二零件暂存位304对应的两个接近开关分别是304a和304b，第二零件位302对应的两个接近开关分别为302a和302b，第三零件暂存位305对应的两个接近开关分别为305a和305b ο
[0083]本实施例提供的方法，可以采用插补指令控制机械手的工作，一个控制指令运行完成以后，即可执行下一个控制指令。而不必等机械手停下来以后再执行下一个指令。实际应用时，即可看到机械手刚刚沿纵向(Y轴)移动到位，即开始沿横向(X轴)移动。这样，采用将减少机械手中间转换的时间，提高工作效率。
[0084]另外，本实施例提供的控制方法，还包括:
[0085]接收手摇脉冲发生器对伺服电机的第一调节信号，由所述第一调节信号通过控制伺服驱动器对伺服电机进行粗调；
[0086]接收触摸屏通过所述PLC控制器传送的对所述伺服电机的第二调节信号；由所述第二调节信号通过控制伺服驱动器对伺服电机进行精调，以使伺服电机驱动机械手到达指定位置；所述第二调节信号为通过触摸屏输入的数字信号。
[0087]触摸屏与PLC控制器相连，通过PLC控制器传给运动控制器。
[0088]触摸屏设置的位置数值输入给PLC控制器，由PLC控制器通过devicenet总线传给运动控制器，由运动控制器控制伺服电机驱动机械手移动到指定的位置。需要说明的是，以上的位置均指绝对位置。因为位置的设置是触摸屏通过PLC控制器传给运动控制器，PLC控制器传送给运动控制器的是数字信号。
[0089]手摇脉冲发生器发出的脉冲信号直接由运动控制器接收。当PLC控制器向运动控制器发出手摇脉冲命令后，运动控制器根据手摇脉冲发生器发出的脉冲数驱动相应的伺服电机移动。
[0090]可以理解的是，使用手摇脉冲发生器对电机进行粗调，并在触摸屏上显示电机目前的位置。通过触摸屏输入第二调节信号进行精调，由于触摸屏与PLC控制器连接，PLC控制器将触摸屏上输入的第二调节信号传送给运动控制器，由运动控制器控制电机到达指定位置。
[0091]基于以上实施例提供的一种包芯冲总线多轴伺服控制方法，本实用新型还提供了一种包芯冲总线多轴伺服控制系统，下面结合附图来进行详细的介绍。
[0092]系统实施例一:
[0093]参见图7，该图为本实用新型提供的包芯冲总线多轴伺服控制系统实施例一示意图。
[0094]本实施例提供的包芯冲总线多轴伺服控制系统，包括:PLC控制器701、运动控制器702和至少两个冲床300 ；
[0095]每个所述冲床300携带一个机械手308，每个机械手308包括两个零件爪，所述机械手308在所述冲床上横向和纵向移动；两个相邻的冲床之间为一个零件暂存位；
[0096]每个冲床300对应两个伺服电机309，一个伺服电机309用于驱动所述机械手横向移动，另一个伺服电机309用于驱动所述机械手纵向移动；每个伺服电机309通过伺服驱动器310接收运动控制器702的命令来驱动机械手308移动；
[0097]对于伺服电机以下简称电机。
[0098]需要说明的是，本实用新型中PLC控制器作为整体控制器，而每个冲床对应两台伺服电机，一个电机负责横向驱动，一个电机负责纵向驱动。每个冲床对应一台运动控制器。运动控制器用于控制伺服驱动器。伺服驱动器用于驱动伺服电机。伺服电机用于带动机械手横向移动或纵向移动。
[0099]需要说明的是，在进行工作之前，需要所有机械手初始化到横向工作点。当所有机械手完成初始化之后，发送反馈信号给PLC控制器，告知PLC控制器可以进行控制操作。
[0100]所述运动控制器702，用于接收PLC控制器701发送的伺服运动指令；根据所述伺服运动指令控制所有机械手308初始化到横向工作点；向所述PLC控制器701发送所有机械手308初始化完成的反馈信号；接收所述PLC控制器701发送的控制机械手308运送零件到滑道306的指令，并通过控制伺服驱动器310驱动所述机械手进行工作；当所述机械手308完成零件运送偏离滑道306后，发送完成指令给所述PLC控制器701 ;
[0101]所述PLC控制器701，用于控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。
[0102]需要说明的是，机械手运送零件到滑道需要两个步骤来完成，第一个步骤是先从横向工作点纵向移动到纵向工作点抓取零件，然后在滑道上横向移动零件到下一个工位。即机械手先纵向移动到工位，然后立马横向移动零件。机械手纵向移动到位后没有时间停顿便横向移动零件到下一个工位。
[0103]需要说明的是，机械手安装在冲床上，机械手可以在冲床上移动，移动轨迹即在以下四个点进行往复循环运动，即:纵向机械原点-横向机械原点-横向工作点-纵向工作点-横向机械原点。
[0104]冲床平台的俯视图具体可以参见图3所示。
[0105]本实施例提供的控制系统，运动控制器接收PLC控制器发送的伺服运行指令，开始控制机械手工作，先控制机械手初始化到横向工作点；然后控制机械手运动到纵向工作点抓取零件，发送完机械手纵向运动到纵向工作点的指令后立即发送机械手横向运动的指令，即依次发送控制机械手纵向运动的指令与控制机械手横向运动的指令，不会等机械手移动运动到纵向工作点以后再发送横向运动的指令。机械手抓取零件后立即在滑道上横向移动零件。这样可以减少时间间隔，当冲床的台数增加时，整个的伺服控制时间不会增加太多，从而提高伺服控制的效率。并且，该机械手在冲床上仅前后左右移动，不会上下移动，不依赖于模具的变化，适用性更广。
[0106]系统实施例二:
[0107]参见图8，该图为本实用新型提供的包芯冲总线多轴伺服控制系统实施例二示意图。
[0108]本实施例提供的控制系统，所述运动控制器包括:第一控制模块702a、第二控制模块702b和第三控制模块702c ；
[0109]所述第一控制模块702a，用于依次控制每一个所述机械手横向复位到横向机械原占.V，
[0110]所述第二控制模块702b，用于控制所有机械手同时纵向统一复位到纵向机械原占.V，
[0111]所述第三控制模块702c，用于控制所有机械手同时横向统一移动到横向工作点。
[0112]所述运动控制器包括:第四控制模块702d ;
[0113]运动控制器的内部结构如图9所示。
[0114]所述第四控制模块702d，用于采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手先沿纵向移动到纵向工作点，所有机械手同步进入模具卡住零件，立即采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手横向在滑道上同步平移零件，