所述零件平移到位后所有机械手同步退出模具。
[0115]还包括设置在零件位和零件暂存位的接近开关803 ;
[0116]所述接近开关803用于检测是否有零件接近，如果检测到有零件接近，则发送零件接近信息给所述PLC控制器701 ;
[0117]所述PLC控制器701，用于当接收到所述零件接近信息时，确定所述零件暂存位和零件位上有零件存在，则发送冲床下压安全指令给所述冲床300。
[0118]本实施例提供的控制系统还包括:手摇脉冲发生器802和触摸屏801 ;
[0119]每个所述伺服电机对应一台手摇脉冲发生器802 ;所述手摇脉冲发生器802连接所述运动控制器702 ;
[0120]所述触摸屏801连接所述PLC控制器701 ；
[0121]所述运动控制器702，用于接收所述手摇脉冲发生器802对伺服电机309的第一调节信号，由所述第一调节信号通过控制伺服驱动器310对伺服电机309进行粗调；接收所述触摸屏801通过所述PLC控制器701传送的对所述伺服电机309的第二调节信号；由所述第二调节信号通过控制伺服驱动器310对伺服电机309进行精调，以使伺服电机309驱动机械手到达指定位置；所述第二调节信号为通过触摸屏801输入的数字信号。
[0122]需要说明的是，本实用新型中的运动控制器采用插补指令控制机械手工作。插补指令可以做到机械手纵向移动和横向移动之间没有间隔停顿，缩短了伺服控制时间，使一个周期内机械手的工作时间缩短。
[0123]现有技术中，在机械手上装设探头来检测是否有零件粘贴在模具上，而没有到达暂存位，但是，这种方式由于探头装设在机械手上，当机械手不动作时，就无法进行检测。
[0124]因此，本实施例中为了解决现有技术中的问题，装设接近开关，该接近开关不是装设在机械手上，而是装设在滑道上，在零件位和零件暂存位上均设置接近开关。
[0125]接近开关与零件的示意图如图5所示。
[0126]本实施例提供的系统，可以采用插补指令控制机械手的工作，一个控制指令运行完成以后，即可执行下一个控制指令。而不必等机械手停下来以后再执行下一个指令。实际应用时，即可看到机械手刚刚沿纵向(Y轴)移动到位，即开始沿横向(X轴)移动。这样，采用将减少机械手中间转换的时间，提高工作效率。
[0127]可以理解的是，使用手摇脉冲发生器对电机进行粗调，并在触摸屏上显示电机目前的位置。通过触摸屏输入第二调节信号进行精调，由于触摸屏与PLC控制器连接，PLC控制器将触摸屏上输入的第二调节信号传送给运动控制器，由运动控制器控制电机到达指定位置。
[0128]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制。虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种包芯冲总线多轴伺服控制系统，其特征在于，包括:PLC控制器、运动控制器和至少两个冲床； 每个所述冲床携带一个机械手，每个机械手包括两个零件爪，所述机械手在所述冲床上横向和纵向移动；两个相邻的冲床之间为一个零件暂存位； 每个冲床对应两个伺服电机，一个伺服电机用于驱动所述机械手横向移动，另一个伺服电机用于驱动所述机械手纵向移动；每个伺服电机通过伺服驱动器接收运动控制器的命令来驱动机械手移动； 所述运动控制器，用于接收PLC控制器发送的伺服运动指令；根据所述伺服运动指令控制所有机械手初始化到横向工作点；向所述PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收所述PLC控制器发送的控制机械手运送零件到滑道的指令，并通过控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作；当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述PLC控制器； 所述PLC控制器，用于控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。2.根据权利要求1所述的包芯冲总线多轴伺服控制系统，其特征在于，所述运动控制器包括:第一控制模块、第二控制模块和第三控制模块； 所述第一控制模块，用于依次控制每一个所述机械手横向复位到横向机械原点； 所述第二控制模块，用于控制所有机械手同时纵向统一复位到纵向机械原点； 所述第三控制模块，用于控制所有机械手同时横向统一移动到横向工作点。3.根据权利要求1所述的包芯冲总线多轴伺服控制系统，其特征在于，所述运动控制器包括:第四控制模块； 所述第四控制模块，用于采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手先沿纵向移动到纵向工作点，所有机械手同步进入模具卡住零件，立即采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手横向在滑道上同步平移零件，所述零件平移到位后所有机械手同步退出模具。4.根据权利要求1所述的包芯冲总线多轴伺服控制系统，其特征在于，还包括设置在零件位和零件暂存位的接近开关； 所述接近开关用于检测是否有零件接近，如果检测到有零件接近，则发送零件接近信息给所述PLC控制器； 所述PLC控制器，用于当接收到所述零件接近信息时，确定所述零件暂存位和零件位上有零件存在，则发送冲床下压安全指令给所述冲床。5.根据权利要求1-4任一项所述的包芯冲总线多轴伺服控制系统，其特征在于，还包括:手摇脉冲发生器和触摸屏； 每个所述伺服电机对应一台手摇脉冲发生器；所述手摇脉冲发生器连接所述运动控制器； 所述触摸屏连接所述PLC控制器； 所述运动控制器，用于接收所述手摇脉冲发生器对伺服电机的第一调节信号，由所述第一调节信号通过控制伺服驱动器对伺服电机进行粗调；接收所述触摸屏通过所述PLC控制器传送的对所述伺服电机的第二调节信号；由所述第二调节信号通过控制伺服驱动器对伺服电机进行精调，以使伺服电机驱动机械手到达指定位置；所述第二调节信号为通过触摸屏输入的数字信号。
【专利摘要】本实用新型提供一种包芯冲总线多轴伺服控制系统，包括：PLC控制器、运动控制器和至少两个冲床；两个相邻的冲床之间为一个零件暂存位；每个冲床对应两个伺服电机，一个伺服电机驱动机械手横向移动，一个伺服电机驱动机械手纵向移动；运动控制器根据PLC控制器发送的伺服运动指令控制机械手初始化到横向工作点；向PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收PLC控制器发送的控制机械手运送零件到滑道的指令，通过控制伺服驱动器驱动机械手进行工作；机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给PLC控制器；PLC控制器控制冲床下压对零件进行冲压；机械手在冲床上仅前后左右移动，不依赖于模具的变化适用性更广。
【IPC分类】G05B19/414
【公开号】CN204832919
【申请号】CN201520654403
【发明人】徐峰, 崔贞涛
【申请人】湖北中航精机科技有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月27日