电机负责纵向驱动。每个冲床对应一台运动控制器。运动控制器用于控制伺服驱动器。伺服驱动器用于驱动伺服电机。伺服电机用于带动机械手横向移动或纵向移动。
[0045]S202:根据所述伺服运动指令控制所有机械手初始化到横向工作点；
[0046]S203:向所述PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；
[0047]需要说明的是，在进行工作之前，需要所有机械手初始化到横向工作点。当所有机械手完成初始化之后，发送反馈信号给PLC控制器，告知PLC控制器可以进行控制操作。
[0048]S204:接收所述PLC控制器发送的控制机械手运送零件到滑道的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作；
[0049]需要说明的是，机械手运送零件到滑道需要两个步骤来完成，第一个步骤是先从横向工作点纵向移动到纵向工作点抓取零件，然后在滑道上横向移动零件到下一个工位。即机械手先纵向移动到工位，然后立马横向移动零件。机械手纵向移动到位后没有时间停顿便横向移动零件到下一个工位。
[0050]S205:当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述PLC控制器；所述PLC控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。[0051 ] 需要说明的是，机械手安装在冲床上，机械手可以在冲床上移动，移动轨迹即在以下四个点进行往复循环运动，即:纵向机械原点-横向机械原点-横向工作点-纵向工作点-横向机械原点。
[0052]为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型提供的方法，下面结合图3介绍本实用新型对应的冲床平台。参见图3，该图为本实用新型提供的冲床平台的俯视图。
[0053]图3中以两个冲床为例进行介绍。需要说明的是，实际应用中可以为9台冲床。冲床的具体数目本实用新型中不做具体限定，可以根据实际需要来选择。
[0054]图3是冲床平台的俯视图。冲床位于滑道306的上方，冲床相对于滑道306的一侧安装有机械手307，机械手307可以在冲床上前后左右移动，需要说明的是，一个机械手307可以同时抓取两个零件。
[0055]本实用新型使用的冲床平台与现有技术中的冲床平台的区别点是:机械手在冲床内，冲床上没有吸盘。
[0056]机械手307在冲床上移动时，有四个点，如图3所示的横向工作点A、纵向工作点B、横向机械原点C和纵向机械原点D。
[0057]需要说明的是，A、B、C和D为机械手所在的位置，而带有两个爪子的为机械手，即A指的是机械手位于横向工作点的位置。
[0058]机械手初始化完成后所处的位置是横向工作点A。开始工作后，机械手从横向工作点A移动到纵向工作点B开始抓取零件，即从A移动到B的过程属于纵向移动，即Y轴移动，机械手抓取零件以后，沿着滑道向右横向移动，即X轴移动。
[0059]如图3所示，当第一冲床300a上的机械手307到达纵向工作点时，抓取两个零件，沿着滑道306向右移动零件，即将第一暂存位303上的零件移动到第一零件位301的位置，将第一零件位301上的零件移动到第二暂存位304上。第二冲床300b上的机械手同时工作，工作方式与第一冲床300a上的机械手工作方式相同，即第二冲床300b上的机械手将第二暂存位304上的零件移动到第二零件位302的位置，将第二零件位302上的零件移动到第三暂存位305上，以此类推，机械手工作一次，所有零件依次右移一个工位。
[0060]每移动一个工位，冲床下压一次。即机械手将零件在滑道上移动一个工位以后，机械手在冲床上移动，偏离开滑道，如图3所示，机械手运动到横向机械原点C的位置，冲床开始下压。
[0061]本实施例提供的控制方法，运动控制器接收PLC控制器发送的伺服运行指令，开始控制机械手工作，先控制机械手初始化到横向工作点；然后控制机械手运动到纵向工作点抓取零件，发送完机械手纵向运动到纵向工作点的指令后立即发送机械手横向运动的指令，即依次发送控制机械手纵向运动的指令与控制机械手横向运动的指令，不会等机械手移动运动到纵向工作点以后再发送横向运动的指令。机械手抓取零件后立即在滑道上横向移动零件。这样可以减少时间间隔，当冲床的台数增加时，整个的伺服控制时间不会增加太多，从而提高伺服控制的效率。并且，该机械手在冲床上仅前后左右移动，不会上下移动，不依赖于模具的变化，适用性更广。
[0062]方法实施例二:
[0063]参见图4，该图为本实用新型提供的包芯冲多轴伺服控制方法实施例二流程图。
[0064]S401与S201相同，在此不再赘述。
[0065]S402:依次控制每一个所述机械手横向复位到横向机械原点；
[0066]S403:控制所有机械手同时纵向统一复位到纵向机械原点；
[0067]S404:控制所有机械手同时横向统一移动到横向工作点。
[0068]S405与S203相同，在此不再赘述。
[0069]S406:接收所述PLC控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令。
[0070]S407:采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手先沿纵向移动到纵向工作点，所有机械手同步进入模具卡住零件，立即采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手横向在滑道上同步平移零件，所述零件平移到位后所有机械手同步退出模具。
[0071]需要说明的是，本实用新型中的运动控制器采用插补指令控制机械手工作。插补指令可以做到机械手纵向移动和横向移动之间没有间隔停顿，缩短了伺服控制时间，使一个周期内机械手的工作时间缩短。
[0072]S408:通过设置在每个所述零件暂存位的接近开关判断零件是否被粘在模具上，如果判断所述零件暂存位上有零件存在，则发送冲床下压安全指令给所述PLC控制器。
[0073]现有技术中，在机械手上装设探头来检测是否有零件粘贴在模具上，而没有到达暂存位，但是，这种方式由于探头装设在机械手上，当机械手不动作时，就无法进行检测。
[0074]因此，本实施例中为了解决现有技术中的问题，装设接近开关，该接近开关不是装设在机械手上，而是装设在滑道上，在零件位和零件暂存位上均设置接近开关。
[0075]接近开关与零件的示意图如图5所示。
[0076]每个零件利用两个接近开关来检测，以第一零件303为例来介绍，第一零件303对应两个接近开关，分别是第一接近开关a和第二接近开关b。
[0077]由于零件的料厚为1.6_，为避免轨道的干扰而产生误判，同时为了防止零件在滑道上滑动时，因为零件与滑道的间隙，零件产生偏摆撞击接近开关，采用检测距离为4mm的电感式接近开关。
[0078]为保证模具内零件的精确到位，通过试验，让零件的长度刚好大于两个接近开关的中心间距2mm。保证零件滑动到位的精度为0.2mm。
[0079]为了防止模具下压返回后将零件粘在模具上，出现下一次再来零件后再次下压，导致模具损坏的情况，在冲床与冲床之间的零件暂存位增加一组接近开关，通过判断零件是否到零件暂存位，确定是否有零件粘在模具上了。
[0080]可以理解的是，正常情况下，接近开关能够有零件接近，当接近开