工程机械安全控制系统和工程机械的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种工程机械安全控制系统和工程机械。该工程机械安全控制系统包括：转台安全控制器和下车安全输入/输出模块，其中，下车安全输入/输出模块通过第一安全通信总线与转台安全控制器连接；安全相关信息和非安全相关信息通过第一安全通信总线进行传输。本实用新型通过采用支持安全通信总线协议的安全控制器、安全输入/输出模块，使安全相关信息和非安全相关信息可以通过同一根通信总线电缆传输，从而简化了线路，节省了成本。
【专利说明】
工程机械安全控制系统和工程机械
技术领域
[0001]本实用新型涉及工程机械安全控制领域，特别涉及一种工程机械安全控制系统和工程机械。
【背景技术】
[0002]高空作业平台是用来运送人员、工具和材料到指定位置作业的设备，由可控工作平台、伸展机构和底盘组成的多功能特种工程车辆，底盘为定型道路车辆，并由驾驶员操纵其移动的为高空作业车，而采用自行式底盘的则为自行式高空作业平台。高空作业平台应用范围极广，已被应用于电力、消防、交通、建筑物外墙装潢与清洗、园林维护、通讯设备维护和维修等多种行业和场所。由于高空作业平台是用来载人高空作业的，所以必须满足载人高空作业的“高安全性”要求。
[0003]高空作业车的控制系统一般由控制器、传感器、执行器和通信系统组成。随着高空作业自动化和智能化的发展，控制系统中的部件越来越多，传统的点到点的布线方式会导致导线数量成倍增加，线束越来越庞大。复杂和凌乱的线束，增加了控制系统的故障率，降低了高空作业车的可靠性。此外，高空作业车上、下车之间线路通过滑环连接。过多线束增加滑环电刷的数量，从而增加成本。为了简化线路，现场总线技术应用于控制系统中。由于CAN(ControIIer Area Network，控制器局域网络)总线信号线数量少、传输速率快、组网自由、扩张性强、可靠性高、成本相对较低，因此在高空作业车控制系统中，成为主要的现场总线。
[0004]但是，由于现场总线会受到干扰、硬件故障等因素造成安全信息传输错误，造成安全功能失效。即使应用了 CANopen高层协议后，也难以满足安全信息传输可靠性的要求。为了解决功能失效带来的危险，欧美国家开始了功能安全技术应用。在欧盟高空作业平台标准EN280: 2013中，明确指出控制系统需要满足功能安全要求，并且安全性能等级要求最高为PLd。因此，对于传输安全相关信息的数据通信总线也有功能安全要求。如果使用“安全继电器”或“安全可编程逻辑控制器(PLC)”的硬接线的低级控制状态，可以满足功能安全要求，但是安装和维护的成本都很高，且重新配置系统比较麻烦，灵活性比较差。
[0005]现有技术主要存在以下一些缺点:
[0006](I)绝大部分的高空作业车控制系统所采用的信息传输总线不符合安全总线的要求。
[0007](2)采用冗余CAN总线的方式虽然能够满足功能安全要求，但这也使得控制系统的线路变得复杂、经济成本增加。
【实用新型内容】
[0008]鉴于以上技术问题，本实用新型提供了一种工程机械安全控制系统和工程机械，可以使用同一根安全通信总线传输安全相关信息和非安全相关信息。
[0009]根据本实用新型的一个方面，提供一种工程机械安全控制系统，包括转台安全控制器和下车安全输入/输出模块，其中:
[0010]下车安全输入/输出模块通过第一安全通信总线与转台安全控制器连接；
[0011]安全相关信息和非安全相关信息通过第一安全通信总线进行传输。
[0012]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括第一电气元件，其中:
[0013]第一电气元件通过信号线与下车安全输入/输出模块连接；
[0014]第一电气元件为安全相关元件，第一电气元件的信号属于安全相关信息；
[0015]第一电气元件的信号按照安全通信总线协议通过第一安全通信总线进行传输。
[0016]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括第二电气元件，其中:
[0017]第二电气元件通过信号线与下车安全输入/输出模块连接；
[0018]第二电气元件为非安全相关元件，第二电气元件的信号属于非安全相关信息；
[0019]第二电气元件的信号按照通信总线协议通过第一安全通信总线进行传输。
[0020]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括第三电气元件，其中:
[0021 ]第三电气元件通过第一安全通信总线与下车安全输入/输出模块连接。
[0022]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括第四电气元件，其中:
[0023]第四电气元件通过第二安全通信总线与转台安全控制器连接；
[0024]第四电气元件为安全相关元件，第四电气元件的信号属于安全相关信息；
[0025]第四电气元件的信号按照安全通信总线协议通过第二安全通信总线进行传输。
[0026]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括第五电气元件，其中:
[0027]第五电气元件通过信号线与转台安全控制器连接。
[0028]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括平台安全输入/输出模块，其中:
[0029]平台安全输入/输出模块通过第二安全通信总线与转台安全控制器连接；
[0030]安全相关信息和非安全相关信息通过第二安全通信总线进行传输。
[0031]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括第六电气元件，其中:
[0032]第六电气元件通过信号线与平台安全输入/输出模块连接；
[0033]第六电气元件为安全相关元件，第六电气元件的信号属于安全相关信息；
[0034]第六电气元件的信号按照安全通信总线协议通过第二安全通信总线进行传输。
[0035]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括第七电气元件，其中:
[0036]第七电气元件通过信号线与平台安全输入/输出模块连接；
[0037]第七电气元件为非安全相关元件，第七电气元件的信号属于非安全相关信息；
[0038]第七电气元件的信号按照通信总线协议通过第二安全通信总线进行传输。
[0039]在本实用新型的一个实施例中，所述系统还包括第八电气元件，其中:
[0040]第八电气元件通过第二安全通信总线与平台安全输入/输出模块连接。
[0041]根据本实用新型的另一方面，提供一种工程机械，包括如上述任一实施例所述的工程机械安全控制系统。
[0042]本实用新型通过采用支持安全通信总线协议的安全控制器、安全输入/输出模块，使安全相关信息和非安全相关信息可以通过同一根通信总线电缆传输，从而简化了线路，节省了成本。
【附图说明】
[0043]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1为本实用新型工程机械安全控制系统一个实施例的示意图。
[0045]图2为本实用新型工程机械安全控制系统一个具体实施例的示意图。
[0046]图3为图2的工程机械安全控制系统的电气元件在工程机械上的安装示意图。
【具体实施方式】
[0047]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0048]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。
[0049]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0050]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
[0051]在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
[0052]应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0053]图1为本实用新型工程机械安全控制系统一个实施例的示意图。如图1所示，所述工程机械安全控制系统包括转台安全控制器18和下车安全输入/输出(I/O)模块12，其中:
[0054]下车安全输入/输出模块12通过第一安全通信总线17与转台安全控制器18连接。
[0055]安全相关信息和非安全相关信息可以通过同一根安全通信电缆(第一安全通信总线17)进行传输。
[0056]在本实用新型的一个实施例中，第一安全通信总线17采用基于CANopenSafety协议安全总线作为数据通信总线。CANopen Safety协议是CiA组织基于CANopen协议制订的一种安全总线协议，并已成为欧盟标准EN 50325-5:2010oCANopen Safety协议允许安全相关通信使用CANopen通信网络，即在CANopen的同一个网段上运行安全相关和非安全的通信数据。
[0057]在本实用新型的一个实施例中，第一安全通信总线17为上、下车通信CAN总线电缆。
[0058]在本实用新型的一个实施例中，下车安全输入/输出模块12可以选用安全性能等级达到PLd的安全I/O模块;转台安全控制器18可以选用安全性能等级达到PLd的安全控制器。
[0059]基于本实用新型上述实施例提供的工程机械安全控制系统，采用基于CANopenSafety协议安全总线作为数据通信总线，从而解决了使用单一 CAN总线不符合EN280:2013对高空作业车控制系统功能安全要求的问题。由于本实用新型中安全相关信息和非安全相关信息可以通过同一个CAN总线网络传输，从而简化了线路，节省了成本。并且，本实用新型的控制系统结构与现有基于CAN总线的控制系统的结构基本一致，容易兼容。
[0060]本实用新型的工程机械安全控制系统是工程机械整个控制系统的一部分，用于防止系统发生危险的情况，可以是独立的专用系统，也可以与基本控制系统集成在一起。
[0061]在本实用新型的一个实施例中，所述工程机械可以为移动式起重机、随车起重机、伸缩臂叉装机、高空作业车等工程机械。
[0062]本实用新型的工程机械安全控制系统可以保障工程机械等受控设备的功能安全，其中，功能安全指的是与工程机械和工程机械控制系统有关的整体安全的组成部分，它取决于电气/电子/可编程电子(E/E/PE)安全相关系统和外部风险降低设施功能的正确行使。
[0063]下面结合图2和图3实施例对本实用新型图1所示的工程机械安全控制系统的各个部件进行进一步详细介绍。
[0064]图2为本实用新型工程机械安全控制系统一个具体实施例的示意图。图2实施例中的工程机械具体为高空作业车。图3为图2的工程机械安全控制系统的电气元件在工程机械上的安装示意图。
[0065]在本实用新型图1所示的实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括第一电气元件100，其中:第一电气元件100通过信号线与下车安全输入/输出模块12的输入端口或输出端口连接。第一电气元件100为安全相关元件，第一电气元件100的信号属于安全相关信息。第一电气元件100的信号按照安全通信总线协议通过第一安全通信总线17进行传输。
[0066]在本实用新型图2所示的具体实施例中，图1实施例中的第一电气元件100具体可以包括下车急停按钮9、模式选择开关8、支腿状态检测传感器11和回收位置检测传感器10。下车急停按钮9、模式选择开关8、支腿状态检测传感器11和回收位置检测传感器10分别与下车安全输入/输出模块12的输入端口连接。下车急停按钮9、模式选择开关8、支腿状态检测传感器11和回收位置检测传感器10的信号属于安全相关信号，需要按照CANopen Safety协议通过第一安全通信总线(上、下车通信CAN总线电缆)17与转台安全控制器18进行传输。如图3所示，支腿状态检测传感器11固定于支腿29上。回收位置检测传感器10固定于底盘31上。
[0067]在本实用新型图1所示的实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括第二电气元件200，其中:第二电气元件200通过信号线与下车安全输入/输出模块12的输入端口或输出端口连接;第二电气元件200为非安全相关元件，第二电气元件200的信号属于非安全相关信息;第二电气元件200的信号按照通信总线协议通过第一安全通信总线17进行传输。
[0068]在本实用新型图2所示的具体实施例中，图1实施例中的第二电气元件200具体可以包括下车控制箱摇杆14、下车控制箱按钮15和下车电磁阀组13，其中:下车控制箱摇杆14、下车控制箱按钮15通过信号线连接到下车安全输入/输出模块12的输入端口连接。下车电磁阀组13通过信号线连接到下车安全输入/输出模块12的输出端口，下车电磁阀组13由转台安全控制器18通过第一安全通信总线17传输的控制指令控制;转台安全控制器18可以通过控制下车电磁阀组13，实现来控制如图3所示的支腿29的伸缩。
[0069]在本实用新型一个实施例中，转台安全控制器18可以用于获取下车急停按钮9、模式选择开关8、下车控制箱摇杆14和下车控制箱按钮15的输入信号，以及支腿状态检测传感器11和回收位置检测传感器10的实时采集数据;根据步骤11获取的输入信号和实时采集数据，确定第一控制指令;并将第一控制指令发送给下车电磁阀组13，以便下车电磁阀组13根据第一控制指令控制支腿29的伸缩。
[0070]由此本实用新型上述工程机械安全控制系统可以通过用户输入信号以及支腿状态检测传感器和回收位置检测传感器的实时采集信号控制支腿的伸缩。
[0071]在本实用新型图1所示的实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括第三电气元件300，其中:第三电气元件300通过第一安全通信总线17与下车安全输入/输出模块12连接。
[0072]在本实用新型图2所示的具体实施例中，图1实施例中的第三电气元件300具体可以为下车控制箱显示器16，下车控制箱显示器16通过第一安全通信总线17与下车安全输入/输出模块12连接。下车控制箱显示器16用于显示由下车安全输入/输出模块12发送过来的数据，例如下车急停按钮9、模式选择开关8、下车控制箱摇杆14和下车控制箱按钮15的输入信号;支腿状态检测传感器11和回收位置检测传感器10的实时采集数据;或者转台安全控制器18发送给下车电磁阀组13的控制指令。
[0073]在本实用新型图3所示的具体实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括下车控制箱30，其中，所述下车控制箱30可以由下车安全输入/输出模块12、下车控制箱摇杆14、下车控制箱按钮15、下车急停按钮9、模式选择开关8和下车控制箱显示器16组成。如图3所示，所述下车控制箱30安装在底盘31，与现有高空作业车控制系统的下车控制箱位置一致。
[0074]由此，本实用新型的上述实施例中第一电气元件100的安全相关信息和第二电气元件200的非安全相关信息均可以通过同一根安全通信电缆(第一安全通信总线17)进行传输。安全相关信息和非安全相关信息既可以在第一电气元件100、第二电气元件200与转台安全控制器18之间传输;安全相关信息和非安全相关信息还可以传输到下车控制箱显示器16进行显示。
[0075]在本实用新型图1所示的实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括第四电气元件400，其中:第四电气元件400通过第二安全通信总线与转台安全控制器18连接。第四电气元件400为安全相关元件，第四电气元件400的信号属于安全相关信息。第四电气元件400的信号按照安全通信总线协议通过第二安全通信总线20进行传输。
[0076]在本实用新型图2所示的具体实施例中，图1实施例中的第四电气元件400具体可以包括转台角度传感器7、伸展机构倾角传感器5与伸展机构长度传感器6。转台角度传感器7、伸展机构倾角传感器5和伸展机构长度传感器6发送的信息均属于安全相关信息，因此，三个传感器均采用支持CANopen Safety协议的CAN通信接口，通过第二安全通信总线20(SP上车通信CAN总线电缆)与转台安全控制器18进行通信。
[0077]如图3所示，转台安全控制器18固定在转台27的底座上，与现有高空作业车控制系统的转台控制器位置一致。转台角度传感器7安装在与转台27驱动齿轮啮合的测角齿轮上，测量转台27的旋转角度。伸展机构倾角传感器5与伸展机构长度传感器6固定于伸展机构26的固定臂上，用于测量伸展机构26的变幅角度和伸展长度。以上三种传感器采用PLd等级的传感器组成位置检测系统，检测工作平台的位置，防止其超出安全作业空间。三个传感器的安装位置与现有高空作业车控制系统的长度传感器、倾角传感器和转台角度传感器位置一致。由于三个传感器位置分散，所以使用CAN总线连接，可以简化线路。
[0078]在本实用新型的另一实施例中，可以使用PLd等级的长度角度二合一传感器替代图2和图3实施例中采用的PLd等级的长度传感器和角度传感器，来实现工作平台位置检测功能。
[0079]在本实用新型图1所示的实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括第五电气元件500，其中:第五电气元件500通过信号线与转台安全控制器18连接。在本实用新型图2所示的具体实施例中，图1实施例中的第五电气元件500具体可以为转台电磁阀组19，转台电磁阀组19用于根据转台安全控制器18发送的控制指令，控制转台马达、变幅油缸、伸缩油缸和调平油缸。
[0080]在本实用新型一个实施例中，转台安全控制器18还可以用于获取下车急停按钮9、模式选择开关8、下车控制箱摇杆14和下车控制箱按钮15的输入信号，以及转台角度传感器
7、伸展机构倾角传感器5与伸展机构长度传感器6的实时采集数据;根据步骤21获取的输入信号和实时采集数据，确定第二控制指令；以及将第二控制指令发送给转台电磁阀组19，以便转台电磁阀组19根据第二控制指令控制转台马达、变幅油缸、伸缩油缸和调平油缸的操作，进而控制对转台27和伸展机构26的动作。
[0081]由此本实用新型上述工程机械安全控制系统可以通过用户输入信号以及转台角度传感器7、伸展机构倾角传感器5与伸展机构长度传感器6的实时采集信号实现对转台27和伸展机构26的控制。
[0082]对于高空作业车等工程机械，图1所示的工程机械安全控制系统还可以包括平台安全输入/输出模块I，其中:平台安全输入/输出模块I通过第二安全通信总线20与转台安全控制器18连接。安全相关信息和非安全相关信息可以通过第二安全通信总线20进行传输。平台安全输入/输出模块I采用PLd等级的模块。
[0083]在本实用新型图1所示的实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括第六电气元件600，其中:第六电气元件600通过信号线与平台安全输入/输出模块I的输入端口或输出端口连接。第六电气元件600为安全相关元件，第六电气元件600的信号属于安全相关信息。第六电气元件600的信号按照安全通信总线协议通过第二安全通信总线20进行传输。
[0084]在本实用新型图2所示的具体实施例中，图1实施例中的第六电气元件600可以包括平台急停按钮2、平台倾角传感器3和平台载荷传感器4，其中:平台急停按钮2、平台倾角传感器3和平台载荷传感器4通过信号线与平台安全输入/输出模块I的输入端口连接。如图3所示，平台倾角传感器3、平台载荷传感器4安装在平台32上。平台倾角传感器3、平台载荷传感器4选用PLd等级的传感器。平台倾角传感器3、平台载荷传感器4和平台急停按钮2的信号是安全相关信号，需要按照CANopen Safety协议第二安全通信总线20与转台安全控制器18进行传输。
[0085]在本实用新型图1所示的实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括第七电气元件700，其中:第七电气元件700通过信号线与平台安全输入/输出模块I连接。第七电气元件700为非安全相关元件，第七电气元件700的信号属于非安全相关信息。第七电气元件700的信号按照诸如CANopen协议的通信总线协议通过第二安全通信总线20进行传输。
[0086]在本实用新型图2所示的具体实施例中，图1实施例中的第七电气元件700可以包括平台控制箱摇杆23、平台控制箱按钮24和电机控制接触器22，其中:平台控制箱摇杆23、平台控制箱按钮24通过信号线与平台安全输入/输出模块I的输入端口连接。电机控制接触器22通过信号线与平台安全输入/输出模块I的输出端口连接，电机控制接触器22根据转台安全控制器18通过第二安全通信总线20传输的控制指令控制工作平台32的摆动。平台安全输入/输出模块I用于采集输入端口的信息，并将其通过CAN总线传输到转台安全控制器18;以及接收转台安全控制器18通过CAN总线传输的控制指令，并将所述控制指令发送给电机控制接触器22。
[0087]在本实用新型一个实施例中，转台安全控制器18还可以用于获取平台控制箱摇杆23、平台控制箱按钮24、平台急停按钮2的输入信号，以及平台倾角传感器3和平台载荷传感器4的实时采集数据;根据步骤31获取的输入信号和实时采集数据，确定第三控制指令；以及步骤33，将第三控制指令发送给电机控制接触器22，以便电机控制接触器22根据第三控制指令控制控制工作平台32的摆动。
[0088]由此本实用新型上述工程机械安全控制系统可以通过用户输入信号以及平台倾角传感器3和平台载荷传感器4的实时采集信号控制工作平台32的摆动。
[0089]在本实用新型图1所示的实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括第八电气元件800，其中:第八电气元件800通过第二安全通信总线20与平台安全输入/输出模块I连接。在本实用新型图2所示的具体实施例中，图1实施例中的第八电气元件800可以为平台控制箱显示屏21。平台控制箱显示屏21可以显示由平台安全输入/输出模块I发送过来的数据，例如平台控制箱摇杆23、平台控制箱按钮24、平台急停按钮2的输入信号;平台倾角传感器3和平台载荷传感器4的实时采集数据;或者转台安全控制器18发送给电机控制接触器22的控制指令。
[0090]在本实用新型图3所示的具体实施例中，工程机械安全控制系统还可以包括平台控制箱25，其中，平台控制箱25可以由平台安全输入/输出模块1、平台急停按钮2、平台控制箱摇杆23、平台控制箱按钮24、平台控制箱显示屏21组成。如图3所示，平台控制箱25固定于工作平台32上，与现有高空作业车控制系统的平台控制箱位置一致，方便工作人员操作。
[0091]本实用新型上述实施例中平台安全输入/输出模块1、转台安全控制器18和下车安全输入/输出模块12均采用PLd等级的模块，其接口和外形与标准I/O模块相同，但其硬件结构采用冗余设计或实时检测，使其可靠性更高。
[0092]本实用新型上述实施例中平台安全输入/输出模块1、转台安全控制器18和下车安全输入/输出模块12均支持CANopen协议和CANopen Safety协议，因此安全相关信息和基本信息均可通过同一CAN总线网络传输，即各部件只需占用一个CAN通信接口，且第二安全通信总线20和第一安全通信总线17只需要一根CAN总线电缆，而不需要冗余配置。因此，本实用新型的CAN总线网络拓扑结构与现有高空作业车控制系统的总线网络拓扑结构一致，具有很高的兼容性。第二安全通信总线20和第一安全通信总线17在车体上的布线方式与现有高空作业车控制系统的CAN总线电缆布线方式一致。
[0093]本实用新型上述实施例的第一安全通信总线和第二安全通信总线是一种安全总线，其中安全总线为实现安全相关控制系统安全信息可靠通讯的安全相关传输系统，是实现系统整体功能安全的重要组成部分。
[0094]根据本实用新型的另一方面，提供一种工程机械，包括如上述任一实施例所述的工程机械安全控制系统。
[0095]在本实用新型的一个实施例中，所述工程机械可以为移动式起重机、随车起重机、伸缩臂叉装机、高空作业车等工程机械。
[0096]在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，所述工程机械还可以包括驾驶室28。
[0097]本实用新型上述实施例的工程机械包括基于CAN总线的工程机械安全控制系统，因而使得工程机械符合EN280:2013安全相关系统功能安全要求;使安全相关信息和非安全相关信息可以通过同一单根CAN总线电缆传输，从而简化了线路，节省了成本;本实用新型的CAN总线网络拓扑结构与现有工程机械控制系统的总线网络拓扑结构一致，CAN总线电缆布线方式和控制器、I/O模块、传感器的安装位置与现有系统基本一致，因此具有很高的兼容性，从而降低了改造成本。
[0098]至此，已经详细描述了本实用新型。为了避免遮蔽本实用新型的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
[0099]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0100]本实用新型的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
【主权项】
1.一种工程机械安全控制系统，其特征在于，包括转台安全控制器和下车安全输入/输出模块，其中: 下车安全输入/输出模块通过第一安全通信总线与转台安全控制器连接； 安全相关信息和非安全相关信息通过第一安全通信总线进行传输。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括第一电气元件，其中: 第一电气元件通过信号线与下车安全输入/输出模块连接； 第一电气元件为安全相关元件，第一电气元件的信号属于安全相关信息； 第一电气元件的信号按照安全通信总线协议通过第一安全通信总线进行传输。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括第二电气元件，其中: 第二电气元件通过信号线与下车安全输入/输出模块连接； 第二电气元件为非安全相关元件，第二电气元件的信号属于非安全相关信息； 第二电气元件的信号按照通信总线协议通过第一安全通信总线进行传输。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括第三电气元件，其中: 第三电气元件通过第一安全通信总线与下车安全输入/输出模块连接。5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，还包括第四电气元件，其中: 第四电气元件通过第二安全通信总线与转台安全控制器连接； 第四电气元件为安全相关元件，第四电气元件的信号属于安全相关信息； 第四电气元件的信号按照安全通信总线协议通过第二安全通信总线进行传输。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括第五电气元件，其中: 第五电气元件通过信号线与转台安全控制器连接。7.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，还包括平台安全输入/输出模块，其中: 平台安全输入/输出模块通过第二安全通信总线与转台安全控制器连接； 安全相关信息和非安全相关信息通过第二安全通信总线进行传输。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括第六电气元件，其中: 第六电气元件通过信号线与平台安全输入/输出模块连接； 第六电气元件为安全相关元件，第六电气元件的信号属于安全相关信息； 第六电气元件的信号按照安全通信总线协议通过第二安全通信总线进行传输。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括第七电气元件，其中: 第七电气元件通过信号线与平台安全输入/输出模块连接； 第七电气元件为非安全相关元件，第七电气元件的信号属于非安全相关信息； 第七电气元件的信号按照通信总线协议通过第二安全通信总线进行传输。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括第八电气元件，其中: 第八电气元件通过第二安全通信总线与平台安全输入/输出模块连接。11.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求1-10中任一项所述的工程机械安全控制系统。
【文档编号】G05B19/04GK205540056SQ201620280983
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年4月6日
【发明人】刘建, 蔡彧, 蒋书斌
【申请人】徐工集团工程机械有限公司