基于无人飞行器拍摄的审核方法、审核装置和审核系统与流程

本发明属于无人飞行器领域，特别是涉及一种基于无人飞行器拍摄的审核方法、审核装置和审核系统。

背景技术：

随着航拍设备的普及，航拍操作的简易化，航拍图片或者视频已经在网络上频繁出现。不仅通过微信朋友圈、微博、视频直播软件等通信工具，甚至有一些知名的航拍行业网站，也在提供免费上传航拍成果的网站平台，从而激发航拍爱好者的拍摄热情。

然而，未被注意到的一种隐患在于，由于航拍技术本身超出了原有对图片安全、信息安全监管技术的想象，一些原来被认为是相对于拍摄而言安全的区域，可能变得不安全。

比如一些军事区域、私人场所、私密办公场地都将面临航拍导致的信息泄露危险。甚至有些不法分子或者道德败坏者，可能通过破解等方式，来取得无人机飞行控制的较高权限，从而故意去明显不应实施拍摄的场所实施强行拍摄。

之前类似的事件已有发生，比如在某些私密活动现场，记者通过无人机盗摄；再如，有人使用无人机去拍摄大学女生宿舍内部情形等。

总之，航拍内容的不安全性，不仅使得被拍摄对象缺乏安全感，也影响了那些正常实施航拍任务的人群的工作，甚至让行业发展受到了迟滞和质疑。

专利文献cn104796611a公开的一种移动终端遥控无人机实现智能飞行拍摄的方法包括：步骤s1，无人机拍摄图像并输出图像信号；步骤s2，移动终端接收图像信号，在移动终端上进行模式识别数据处理，并根据处理结果向无人机发出遥控信号；步骤s3，无人机接收遥控信号，根据所述遥控信号进行智能飞行拍摄。该专利过无人机拍摄图像传输给移动终端，在移动终端上进行模式识别数据处理，但该专利无法自动地完成航拍图像的审核，无法控制航拍内容的安全性，且无法保证航拍图像的可追溯性以及版权信息，无法通过图像追踪到拍摄用户以及拍摄的无人飞行器等。

专利文献cn105005601a公开的一种无人飞行器飞行场地推荐系统包括信息采集装置、推荐装置、记忆装置，所述信息采集装置连接所述记忆装置，所述记忆装置连接所述推荐装置，其中，所述信息采集装置按照预设方式进行无人飞行器飞行场地信息的采集并将所采集的信息存储到所述记忆装置；所述推荐装置根据预设条件从所述记忆装置中向用户推荐适于该用户进行无人飞行器飞行的飞行场地。该专利通过在电子地图上对不同区域做出符号标识，通过信息提示或警示的方式，使得用户能够避免选择航空安全禁飞区，一定程度上解决了飞行器对航空安全可能造成的威胁，但该专利无法自动地完成航拍图像的审核，无法控制航拍内容的安全性，且无法保证航拍图像的可追溯性以及版权信息，无法通过图像追踪到拍摄用户以及拍摄的无人飞行器等。

专利文献cn105120136a公开的一种基于无人飞行器的拍摄装置包括无人飞行器(1)和飞行控制器(2)，其中，所述无人飞行器(1)包括测量模块(3)和设在云台(4)上的拍摄设备(5)，其中，所述测量模块(3)测量所述无人飞行器(1)的环境信息并发送到所述飞行控制器(2)；安装在所述无人飞行器(1)上的所述云台(4)可调整安装在其上的所述拍摄设备(5)；所述飞行控制器(2)包括飞行控制模块(6)、拍摄控制模块(7)和处理模块(8)，其中，所述飞行控制模块(6)控制所述无人飞行器(1)的飞行状态，所述拍摄控制模块(7)控制所述云台(4)调整所述拍摄设备(5)的位置参数以及调整所述拍摄设备(5)的拍摄参数且当拍摄时，将在拍摄时刻下的所述位置参数和拍摄参数发送到所述处理模块(8)；所述处理模块(8)基于每个所述拍摄时刻接收的所述环境信息、所述位置参数和/或所述拍摄参数对在所述拍摄时刻所拍摄的所述相应拍摄素材进行处理。该专利能够按照一定的规律，比如根据拍摄时间、拍摄地点、拍摄目标特征等因素，对拍摄结果进行有规律的摘编和整理，就能迅速的、自动的形成有分享价值的拍摄素材，但该专利无法自动地完成航拍图像的审核，无法控制航拍内容的安全性，且无法保证航拍图像的可追溯性以及版权信息，无法通过图像追踪到拍摄用户以及拍摄的无人飞行器等。

总之，现有关于本申请技术方案所要解决的技术问题，其具体需求如下：

1.能够基于一套审核系统，自动化的辅助完成航拍内容安全性审核

基于拍摄图片中携带的拍摄地点信息来完成自动图片安全性筛查，对于非敏感区域的图片和视频可以降低其审核级别，对于敏感区域的图片和视频可以提高其审核级别；对于禁飞/禁拍区域的图片和视频可以禁止其发布/并给予警示。

2.基于航拍图片的原始信息能够提高筛查效率，确保图片来源

基于航拍图片中携带的拍摄地点信息/拍摄设备信息/拍摄用户信息能够确保发布图片的来源，保证图片的可追溯性和版权信息。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

根据本发明的一方面，一种基于无人飞行器拍摄的审核方法包括以下步骤。

在第一步骤中，在无人飞行器拍摄期间，采集带有拍摄位置的图像。

在第二步骤中，基于拍摄位置对所述图像审核，当图像对应的所述拍摄位置处于预定允许发布的位置范围时，允许发布所述图像。

优选地，在第一步骤中，在无人飞行器拍摄期间，采集带有拍摄位置、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息的图像。

优选地，在第二步骤中，基于拍摄位置、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息对所述图像审核，当图像对应的所述拍摄位置、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息处于预定允许发布的位置范围、获得授权的拍摄设备身份信息、获得授权的拍摄用户身份信息和/或获得授权的无人飞行器身份信息时，允许发布所述图像。

优选地，在第二步骤中，在电子地图上预设禁止发布位置范围、带预定条件的允许发布位置范围以及无条件允许发布位置范围，基于拍摄位置对所述图像审核，当图像对应的所述拍摄位置处于无条件允许发布位置范围时，允许发布所述图像；当图像对应的所述拍摄位置处于禁止发布位置范围时，禁止发布所述图像；当图像对应的所述拍摄位置处于带预定条件的允许发布位置范围时，判断是否满足所述预定条件，当满足所述预定条件，允许发布所述图像，当不满所述预定条件，禁止发布所述图像。

优选地，在第二步骤中，所述预定条件包括通过拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息验证。

优选地，所述无人飞行器身份信息包括授权飞行的授权信息。

优选地，在第一步骤中，所述图像为图片和/或视频。

优选地，在第三步骤中，对第二步骤中允许发布的所述图像进行内容审核，当所述图像的内容处于预设禁止发布的内容特征范围时，禁止发布所述图像。

优选地，在第一步骤中，在无人飞行器拍摄期间，采集带有拍摄位置、拍摄时间和/或拍摄参数的图像。

在第三步骤中，基于拍摄时间和/或拍摄参数对第二步骤中允许发布的所述图像审核，当所述图像对应的所述拍摄时间和/或拍摄参数处于预定允许发布的时间范围和/或拍摄参数范围时，允许发布所述图像，其中，所述拍摄参数包括光圈、拍摄角度、快门、iso和/或ev值。

根据本发明的另一方面，本发明的实施所述审核方法的审核装置包括接收带有位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息的图像的接收模块和通过判断所述位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息以确定所述图像的发布的判断模块。

根据本发明的又一方面，一种实施所述的基于无人飞行器拍摄的审核方法的审核系统包括无人飞行器本体和审核装置，所述无人飞行器本体设有用于拍摄图像的拍摄设备和用于感测位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息的测量模块，所述审核装置经由无线或有线连接接收带有位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息的图像并通过判断所述位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息以确定所述图像的发布。

本申请的优势在于：自动地完成航拍图像的审核，控制航拍内容的安全性，且保证航拍图像的可追溯性以及版权信息，通过图像追踪到拍摄用户以及拍摄的无人飞行器等。进一步地，本申请还可以通过对图像的审核，智能地提高图像的发布质量，将一些质量不高，如过度曝光、焦距不对的低质量图像禁止发布。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够使得本发明的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本发明的具体实施方式进行举例说明。

附图说明

通过学习下文优选的具体实施方式中的详细描述，本发明各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。

在附图中：

图1是根据本发明一个实施例的基于无人飞行器拍摄的审核方法的步骤示意图；

图2是根据本发明另一个实施例的基于无人飞行器拍摄的审核方法的步骤示意图；

图3是根据本发明一个实施例的实施基于无人飞行器拍摄的审核方法的审核系统的结构示意图。

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的解释。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的具体实施例。虽然附图中显示了本发明的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，技术人员可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本发明实施例的限定。

图1为本发明的一个实施例的基于无人飞行器拍摄的审核方法的步骤示意图，本发明实施例将结合图1进行具体说明。一种基于无人飞行器拍摄的审核方法包括以下步骤。

在第一步骤s1中，在无人飞行器拍摄期间，采集带有拍摄位置的图像。

在第二步骤s2中，基于拍摄位置对所述图像审核，当图像对应的所述拍摄位置处于预定允许发布的位置范围时，允许发布所述图像。

本发明的发布是指所述图像是在网络上，例如互联网、移动互联网等传播图像时审核通过后的结果，但不仅限于此，这种发布也可以在无人飞行器直接实施，从而避免某些敏感内容被拍摄到，也就是说，通过本发明的审核，可以不仅使得禁止发布的图像无法上传到网络，而且可以使用户无法看到所述图像，例如，对于某些军事禁区，本发明的审核方法使得尽管可能拍摄到敏感图像，但由于未通过审核从而禁止发布，用户无法看到所述图像。另外，传统限制航拍的方法，是通过使得无人机无法起飞拍摄使得图像禁止发布。事实上，根据本申请，除了禁飞之外，也可以对拍摄和发布动作进行管制，如此，即使用户通过破解等方式，强行使得无人机起飞，但是在拍摄过程中，拍摄得到的图像可能因为未能经过审核，而不能通过实时图传发布到网络或者用户端的显示装置上去。

本发明的审核方法的核心在于基于如拍摄图片或者拍摄视频的图像中所携带的拍摄坐标的审查。基于航拍图片或者拍摄视频的图像中携带的拍摄地点信息能够确保发布图片的来源，保证图片的可追溯性和版权信息，以及通过拍摄的图像中携带的拍摄地点信息来完成自动图片安全性筛查，对于非敏感区域的图片和视频可以降低其审核级别，对于敏感区域的图片和视频可以提高其审核级别；对于禁飞/禁拍区域的图片和视频可以禁止其发布/并给予警示。

本发明的审核方法可以灵活设置预定允许发布的位置范围。例如，一些军事禁区等。本发明的审核方法的审核可以是二元化也可以是多元化的。所谓二元化，就是简单将拍摄内容归类为允许发布和不允许发布两种类型，按照二元化归类进行审核。所谓多元化，就是将拍摄内容根据该地理坐标信息的具体情况分成更多类别。

本发明优选的实施方式中，在第一步骤s1中，在无人飞行器拍摄期间，采集带有拍摄位置、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息的图像。图像中携带地点信息、拍摄设备信息、拍摄用户信息和/或无人飞行器身份信息能够确保发布图像的来源，从多个角度证实图像的产生，进一步保证图像的可追溯性和版权信息。

根据航拍设备或者航拍用户也能建立类似的审核方法和审核机制。对于某些专业网站或者特殊网站而言，可以基于航拍设备或者航拍用户来建立审核机制。

比如某些专业性较强的网站，仅欢迎高性能航拍设备所摄制的内容发布，因此可以建立仅针对某些类型的航拍设备的拍摄内容才允许发布的审核机制；再如，对于某些具有社团性的论坛网站等，仅欢迎特定用户所摄制的内容发布，因此可以建立仅针对某些类型的航拍设备用户id的拍摄内容才允许发布。请注意，由于航拍设备的特殊性和普及程度，本申请方案优选适用于那些航拍设备本身具有唯一设备识别码，并且航拍拍摄行为能够经由该航拍设备的唯一设备识别码对应到经过注册的某个特定用户的情形。

在上述方案中也暗示了，在某些情况下，需要结合对地理位置坐标的审核以及对航拍设备识别码或者用户注册号的结合。比如上述对于公共活动场合进行拍摄的无人机，就存在地点和设备识别码或者用户注册号/用户授权情况的综合审核。

本发明优选的实施方式中，在第二步骤s2中，基于拍摄位置、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息对所述图像审核，当图像对应的所述拍摄位置、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息处于预定允许发布的位置范围、获得授权的拍摄设备身份信息、获得授权的拍摄用户身份信息和/或获得授权的无人飞行器身份信息时，允许发布所述图像。例如，符合预定允许发布的位置范围以及获得授权的拍摄设备身份信息才允许图像发布，更进一步地，符合预定允许发布的位置范围、获得授权的拍摄设备身份信息且获得授权的拍摄用户身份信息才允许图像发布，也就是说，符合规定的人在规定的地点使用规定的设备获得的图像才允许发布。再进一步地，符合预定允许发布的位置范围、获得授权的拍摄设备身份信息、获得授权的拍摄用户身份信息和获得授权的无人飞行器身份信息才允许图像发布，也就是说，符合规定的人在规定的地点使用规定的设备在规定的无人飞行器航拍的图像才允许发布。本发明的审核方法可根据需要制定不同层级的审核方式。

在一个实施例中，将图像审核根据该地理坐标信息的具体情况分成更多类别，比如在军事区，绝对属于不允许发布，并且要向用户和/或视频内容发布管理方进行警示；比如在公共活动现场区域，可能要进一步结合该拍摄内容的发布者来判断是否可以发布，对于该公共活动的授权发布者，比如，注册在新华社名下的无人机或用户允许发布，对于该公共活动的非法发布者，比如，来自第三方的未在该活动下注册的无人机或用户则不允许发布；再如，对于敏感区域如：酒店客房区、露天温泉区域、女生宿舍区域等一般不允许发布；对于未特别注明的区域，一般允许发布；对于推荐进行航拍的风景区，适于航拍的景观区，允许发布。

本发明优选的实施方式中，在第二步骤s2中，在电子地图上预设禁止发布位置范围、带预定条件的允许发布位置范围以及无条件允许发布位置范围，基于拍摄位置对所述图像审核，当图像对应的所述拍摄位置处于无条件允许发布位置范围时，允许发布所述图像；当图像对应的所述拍摄位置处于禁止发布位置范围时，禁止发布所述图像；当图像对应的所述拍摄位置处于带预定条件的允许发布位置范围时，判断是否满足所述预定条件，当满足所述预定条件，允许发布所述图像，当不满所述预定条件，禁止发布所述图像。如前所述的多元化归类审核，

本发明的审核方法适应于不同应用场景的使用，具有广泛的适用性和自动化。避免了现有技术中对海量图像的一一识别和审核。

本发明优选的实施方式中，在第二步骤s2中，所述预定条件包括通过拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息验证。例如，在一些带预定条件为拍摄用户身份信息的允许发布位置范围中，只有符合身份信息的用户在该位置范围内拍摄的图像才允许发布。

本发明优选的实施方式中，所述无人飞行器身份信息包括授权飞行的授权信息。例如，在一些带预定条件为无人飞行器身份信息的允许发布位置范围中，只有符合飞行授权的无人飞行器在该位置范围内拍摄的图像才允许发布，其中飞行授权可以是一次，也可以是某时间段和/或某飞行高度等。

本发明优选的实施方式中，在第一步骤s1中，所述图像为图片和/或视频。

另外，在本申请的审核方法中，该审核方法也可以不是最终结果，而仅是整个审核方法中的一部分，通过本申请的审核方法能够对海量的航拍内容进行初筛，能够将绝大多数明显可以发布和明显不能发布的航拍内容先筛选出来，对于拿不准的航拍内容，可以进一步通过该航拍内容的其他信息进行验证和筛选。

比如，可以根据该航拍内容的拍摄设备或者拍摄用户的历史记录、认证信息等内容，来判断是否允许其发布。再如，也可将经过筛选后的航拍内容通过图像识别的方式来判断是否允许发布。再者，也可将该航拍内容发送给专门的鉴定人来判断是否允许发布。

本发明优选的实施方式中，图2是根据本发明另一个实施例的基于无人飞行器拍摄的审核方法的步骤示意图。在第三步骤s3中，对第二步骤s2中允许发布的所述图像进行内容审核，当所述图像的内容处于预设禁止发布的内容特征范围时，禁止发布所述图像。例如，本发明的审核方法可以通过图像识别装置对图像进行特征点对比，以审核所述图像是否是禁止发布的内容，例如，淫秽图片等。

本发明优选的实施方式中，在第一步骤s1中，在无人飞行器拍摄期间，采集带有拍摄位置、拍摄时间和/或拍摄参数的图像。

在第三步骤s3中，基于拍摄时间和/或拍摄参数对第二步骤s2中允许发布的所述图像审核，当所述图像对应的所述拍摄时间和/或拍摄参数处于预定允许发布的时间范围和/或拍摄参数范围时，允许发布所述图像，其中，所述拍摄参数包括光圈、拍摄角度、快门、iso和/或ev值。

本发明的审核方法还可以提高图像的发布质量，例如对拍摄参数进行审核，将明显不符合要求一些拍摄参数的图像可以禁止发布。比如，一些曝光差的图像等。

图3是根据本发明一个实施例的实施基于无人飞行器拍摄的审核方法的审核系统的结构示意图，一种实施所述的基于无人飞行器拍摄的审核方法的审核系统包括无人飞行器本体1和审核装置2，所述无人飞行器本体1设有用于拍摄图像的拍摄设备3和用于感测位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息的测量模块4，所述审核装置2经由无线或有线连接接收带有位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息的图像并通过判断所述位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息以确定所述图像的发布。

本发明的审核系统可以独立于无人飞行器本体1，也可设在无人飞行器本体1上，本发明实施例中优选的无人飞行器为多旋翼无人飞行器，多旋翼无人飞行器可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。本发明技术方案采用的无人飞行器可以是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人飞行器体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行成本低等。本发明使用的无人飞行器可以典型地以四轴多旋翼飞行器为代表。测量模块4包括计时器、定位单元、连接拍摄设备的传感器、信号接收器、高度计、陀螺仪、加速度计、磁传感器、角度传感器中的一个或多个。

审核装置2可经由无线通信设备连接无人飞行器本体1，所述无线通信设备由具有不同优先级的无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。无线局域网通信设备可以是蓝牙、zigbee或wi-fi器中的一个，无线局域设备可通过2.4ghz通信频率建立短距离通信，在室内或低速移动的室外环境会优选该设备建立审核装置2和无人飞行器本体1之间的通信连接。平流层通信设备一般用充氦飞艇、气球作为安置转发站的平台，平台高度距地面17km～22km，无人飞行器在大范围野外飞行时，可以优选平流层通信建立审核装置2和无人飞行器本体1之间的通信连接。卫星通信设备利用卫星通信信道建立审核装置2和无人飞行器本体1之间的通信连接，一般是在无其他可用无线通信网络的情况下，会使用卫星通信器，作为应急通信。在一个实施例中，依据无线网络成本或无线网络接入速度，选择无线传输网络，本发明设计以下为优先级方案，wi-fi网络：优先级为0；平流层通信网络：优先级为1；卫星通信网络：优先级为2；优先级别0-2，所选择无线网络优先级由高到低，即如果同时存在多种无线信号，且信号强度有效时，审核装置2和无人飞行器本体1之间的无线通信会首先选择wi-fi网络作为无线接入网络，依次类推。优选地，无线通信设备对2g、3g和4g移动网路通信设定优先级，其中，4g优先级大于3g，3g的优先级大于2g。

在一个实施例中，审核装置2可设在无人飞行器本体1上，其通过有线连接拍摄设备3和测量模块4。

在一个实施例中，审核装置2可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路asic或现场可编程门阵列fpga，审核装置2通过判断单元执行审核命令。

在一个实施例中，审核装置2包括存储器，其可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器可以包括一个或多个只读存储器rom、随机存取存储器ram、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器eeprom或其它类型的存储器。审核装置2还可以存储图像。

在一个实施例中，本发明的实施所述审核方法的审核装置2包括接收带有位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息的图像的接收模块和通过判断所述位置参数、时间参数、拍摄参数、拍摄设备身份信息、拍摄用户身份信息和/或无人飞行器身份信息以确定所述图像的发布的判断模块。

尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。