传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0100]计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述任意合适的组合。
[0101]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言一诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言一诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络一包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0102]上面参照本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机程序指令通过计算机或其它可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或框图中的方框中规定的功能/操作的装置。
[0103]也可以把这些计算机程序指令存储在能使得计算机或其它可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读介质中，这样，存储在计算机可读介质中的指令就产生出一个包括实现流程图和/或框图中的方框中规定的功能/操作的指令装置(instruct1nmeans)的制造品(manufacture)。
[0104]也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令能够提供实现流程图和/或框图中的方框中规定的功能/操作的过程。
[0105]附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0106]以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
【主权项】
1.一种检测图像中的待检测物体的物体检测方法,包括: 接收图像； 提取图像中的边缘； 对提取的边缘进行分段，得到分段后的边缘； 获取样本自身角度和样本参考角度关系数据，其中，样本自身角度和样本参考角度相关联，样本自身角度表示物体样本图像中的边缘分段和预定方向的直线所成的角度，样本参考角度表示边缘上的预定点和物体上的参考点之间的连线与边缘所成的角度； 对于各个分段后的边缘， 获得该边缘和该预定方向的直线所成的角度作为检测到的自身角度； 基于检测到的自身角度和所获取的样本自身角度和样本参考角度关系数据，获得与检测到的自身角度对应的参考角度； 从边缘上的预定点做直线，该直线与该边缘所成的角度等于所获得的与检测到的自身角度对应的参考角度； 从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线数目，确定物体的参考点； 保留从其预定点所做的直线通过所确定的物体的参考点的边缘；以及基于所保留的边缘来检测物体。
2.如权利要求1所述的物体检测方法,还包括: 样本自身角度和样本参考角度关系数据准备步骤，包括: 对于物体的一个或多个样本图像: 提取物体的边缘； 确定物体的参考点； 对物体的边缘进行分段，得到分段后的边缘； 对于各个分段后的边缘，获得该边缘和该预定方向的直线所成的角度作为样本自身角度，以及获得该边缘上的预定点与物体的参考点之间的连线与该边缘所成的角度作为样本参考角度；以及 将所获得的边缘的样本自身角度值和对应的样本参考角度取值相关联地存储。
3.根据权利要求1或2的物体检测方法，所述物体的参考点为物体的质心。
4.根据权利要求1或2的物体检测方法，其中，所述图像为视差图，对物体的边缘进行分段的边缘长度根据该边缘的视差不同而不同，视差越小，边缘的长度越小，或者 所述图像为灰度图并且具有相关联的拍摄相机距离被摄对象的距离信息，对物体的边缘进行分段的边缘长度根据相关的距离的不同而不同，距离越远，边缘的长度越小。
5.根据权利要求1或2的物体检测方法，所述样本自身角度值和样本参考角度取值相关联包括: 将样本自身角度值、对应的样本参考角度取值、该参考角度取值相关联地， 其中，在所述从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线的数目，确定物体的参考点的操作中，通过交点的直线数目为考虑到与各个直线对应的样本参考角度取值的权重而确定的加权后的直线数目。
6.根据权利要求5的物体检测方法，当边缘的一样本自身角度值具有多个对应的样本参考角度取值时，每个对应的样本参考角度取值的权重根据该样本参考角度取值出现的概率确定。
7.根据权利要求1的物体检测方法，所述边缘上的预定点为边缘的中点或者端点。
8.根据权利要求1的物体检测方法，对于待检测物体的图像，当针对一边缘的检测到的自身角度，不存在与其相同的存储的边缘的样本自身角度值时，则进行下述处理之一: 跳过该边缘，进行对后续边缘的处理； 寻找与该边缘的检测到的自身角度最接近的存储的边缘的样本自身角度值，并获得与最接近的存储的边缘的样本自身角度值对应的样本参考角度，来作为与边缘的检测到的自身角度对应的参考角度； 寻找与该边缘的检测到的自身角度最接近的存储的边缘的样本自身角度值，并确定两者之差是否小于预定差值阈值，当两者之差小于预定差值阈值时，获得与最接近的存储的边缘的样本自身角度值对应的样本参考角度，来作为与边缘的检测到的自身角度对应的参考角度。
9.一种检测图像中的待检测物体的物体检测装置，包括: 样本自身角度和样本参考角度关系获取部件，用于获取样本自身角度和样本参考角度关系数据，其中，样本自身角度和样本参考角度相关联，样本自身角度表示物体样本图像中的边缘分段和该预定方向的直线所成的角度，样本参考角度表示边缘上的预定点和物体上的参考点之间的连线与边缘所成的角度； 图像接收部件，接收图像； 边缘提取部件，提取图像中的边缘； 边缘分段部件，对提取的边缘进行分段，得到分段后的边缘； 自身角度获得部件，用于对于各个分段后的边缘，获得该边缘和该预定方向的直线所成的角度作为检测到的自身角度； 参考角度获得部件，用于基于检测到的自身角度，参考由样本自身角度和样本参考角度关系获取部件获取的样本自身角度和样本参考角度关系数据，获得与检测到的自身角度对应的参考角度； 直线引出部件，用于从边缘上的预定点做直线，该直线与该边缘所成的角度等于所获得的与检测到的自身角度对应的参考角度； 参考点确定部件，用于从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线数目，确定物体的参考点； 边缘保留部件，保留从其预定点所做的直线通过该确定的物体的参考点的边缘；以及 物体检测部件,用于基于所保留的边缘来检测物体。
10.如权利要求9所述的物体检测装置，还包括: 样本自身角度和样本参考角度关系数据准备部件，被配置为: 对于物体的一个或多个样本图像: 提取物体的边缘； 确定物体的参考点； 对物体的边缘进行分段，得到分段后的边缘； 对于各个分段后的边缘，获得该边缘和该预定方向的直线所成的角度作为样本自身角度，以及获得该边缘上的预定点与物体的参考点之间的连线与该边缘所成的角度作为样本参考角度；以及将所获得的边缘的样本自身角度值和对应的样本参考角度取值相关联地存储。
【专利摘要】提供了一种物体检测装置和方法，该方法包括：提取图像中的边缘；对边缘进行分段；获取样本自身角度和样本参考角度关系数据；对于各个分段后的边缘，获得该边缘的自身角度；基于检测到的自身角度和获取的样本自身角度和样本参考角度关系数据，获得与检测到的自身角度对应的参考角度；从边缘上的预定点做直线，该直线与该边缘所成的角度等于所获得的参考角度；从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线数目，确定物体的参考点；保留从其预定点所做的直线通过该确定的物体的参考点的边缘；以及基于所保留的边缘来检测物体。该物体检测装置和方法不易受到图像中对象尺寸变化的影响，能够准确地定位和检测物体。
【IPC分类】G06K9-00, G06T7-20
【公开号】CN104574434
【申请号】CN201310508594
【发明人】刘殿超, 鲁耀杰, 刘媛, 师忠超, 胡平
【申请人】株式会社理光
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2013年10月24日
【公告号】EP2866171A2, EP2866171A3