驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及在其他车辆等对象物以与本车的前进道路交叉的方式接近过来的情况下对驾驶员进行注意唤起的驾驶辅助装置。

背景技术：

以往，如专利文献1中提出的那样，公知有如下的接触防止装置：在优先道路与非优先道路交叉的交叉路口处，当在优先道路行驶的车辆(优先车辆)进入交叉路口时，在检测到欲从非优先道路进入交叉路口的车辆(非优先车辆)的情况下，从优先车辆向非优先车辆发出警告。在该装置中，判定优先车辆与非优先车辆接触的危险性的高低，该危险性越高则越增强警告。

专利文献1：日本特许第4992643号公报

关于上述装置，从优先车辆向非优先车辆鸣响警报音等从而对非优先车辆的驾驶员进行警告。另一方面，还考虑如下的驾驶辅助装置：与优先车辆、非优先车辆无关，当检测到其他车辆以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近上述前进道路这一情形的情况下，对本车的驾驶员进行注意唤起。

注意唤起优选在与驾驶员的感觉相符的正时进行，在过早进行的情况下会使驾驶员感到厌烦，相反，在过晚进行的情况下无法发挥原本的功能(来不及进行碰撞避免操作)。因此，例如考虑计算至其他车辆到达与本车的前进道路交叉的位置为止的预测时间(称为余裕时间)，在该余裕时间变为阈值以下的正时进行注意唤起。

然而，在使用余裕时间决定注意唤起正时的情况下，例如在其他车辆正以低速行驶的情况下，实际进行注意唤起时其他车辆与本车已非常接近。在这样的情况下，驾驶员会觉得注意唤起的正时晚。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于使注意唤起的正时适当。

为了实现上述目的，本发明提供一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

对象物检测单元(10、s11、s12、s13、21、22、23、24)，检测以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近上述前进道路的对象物；以及

注意唤起单元(10、s21、30、31、32)，在检测到上述对象物的情况下，在规定的正时对上述本车的驾驶员进行注意唤起，

其中，

上述驾驶辅助装置具备：

余裕距离取得单元(s17)，取得表示从当前时刻的上述对象物的位置起到预测上述对象物与上述本车正在前往的前进道路交叉的交叉预测位置为止的距离的余裕距离(dx)；

行驶速度取得单元(s16)，取得上述对象物的行驶速度；

余裕时间取得单元(s19)，通过用上述余裕距离除以上述对象物的行驶速度，取得表示从当前时刻起到上述对象物到达上述交叉预测位置为止的预测时间的余裕时间；以及

注意唤起正时决定单元(s20、s22)，选择上述余裕时间变为时间阈值以下的第一正时和上述余裕距离变为距离阈值以下的第二正时中的一方来作为进行上述注意唤起的上述规定的正时，

上述注意唤起正时决定单元构成为在上述对象物的行驶速度超过规定值的情况下选择上述第一正时，在上述对象物的行驶速度为规定值以下的情况下选择上述第二正时。

本发明的驾驶辅助装置具备对象物检测单元和注意唤起单元。对象物检测单元检测以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近前进道路的对象物。该对象物例如主要是车辆，但也可以包含人。关于对象物的检测，例如可以利用设置于本车(驾驶辅助装置所被搭载的车辆)并检测存在于本车的周围的对象物的传感器进行，例如也可以通过利用本车的接收机接收从路侧机发送的信息(与在道路行驶的车辆等有关的信息)来进行。

注意唤起单元在检测到对象物的情况下，在规定的正时对本车的驾驶员进行注意唤起。注意唤起例如可以采用蜂鸣器、声音通知、显示(文字、标记、影像图像等)以及振动等。期望这样的注意唤起在适当的正时进行。因此，本发明具备余裕距离取得单元、行驶速度取得单元、余裕时间取得单元以及注意唤起正时决定单元。

余裕距离取得单元取得表示从当前时刻的对象物的位置起到预测对象物与本车正在前往的前进道路交叉的交叉预测位置为止的距离的余裕距离。例如，余裕距离取得单元取得本车正在前往的前进道路、对象物正在前往的前进道路、以及对象物的当前位置，求出两条前进道路的交叉位置即交叉预测位置，求出从对象物的当前位置起到交叉预测位置为止的距离，由此来取得余裕距离。

行驶速度取得单元取得对象物的行驶速度。余裕时间取得单元通过用余裕距离除以对象物的行驶速度，取得表示从当前时刻起到对象物到达上述交叉预测位置为止的预测时间的余裕时间。

注意唤起正时决定单元选择余裕时间变为时间阈值以下的第一正时和上述余裕距离变为距离阈值以下的第二正时中的一方来作为进行上述注意唤起的上述规定的正时。在该情况下，注意唤起正时决定单元在对象物的行驶速度超过规定值的情况下选择第一正时，在对象物的行驶速度为规定值以下的情况下选择第二正时。

时间阈值例如被设定为能够通过注意唤起而使驾驶员带有余裕地进行与对象物(其他车辆等)的碰撞避免操作、并且注意唤起不会过早(驾驶员不感到厌烦的程度)的适当时间。距离阈值例如被设定为不仅驾驶员能够带有余裕地进行碰撞避免操作、而且还能确保本车与对象物之间的间隔以免驾驶员感到不协调的距离。

因而，例如在对象物正以高速行驶的情况下，在余裕时间变为时间阈值以下的第一正时进行注意唤起。由此，即便在对象物正以高速行驶的情况下，驾驶员也能够通过注意唤起而带有余裕地进行碰撞避免操作。另一方面，在对象物正以低速行驶的情况下，在余裕距离变为距离阈值以下的第二正时进行注意唤起。由此，能够在适当确保本车与其他车辆之间的间隔的状况下进行注意唤起，因此能够尽可能不使驾驶员感到不协调。结果，根据本发明，能够在与对象物的行驶速度相应的适当正时进行注意唤起。

本发明的一个方面的特征在于，

上述注意唤起正时决定单元具备速度判断单元(s18)，该速度判断单元判断上述对象物的行驶速度是否超过与上述规定值相等的速度阈值，

上述注意唤起正时决定单元构成为：在判断为上述对象物的行驶速度超过上述速度阈值的情况下(s18：是)，选择上述第一正时来作为上述规定的正时(s20)，在判断为上述对象物的行驶速度为上述速度阈值以下的情况下(s18：否)，选择上述第二正时来作为上述规定的正时(s22)。

根据本发明的一个方面，速度判断单元判断对象物的行驶速度是否超过与上述规定值相等的速度阈值。注意唤起正时决定单元在判断为对象物的行驶速度超过速度阈值的情况下，选择第一正时来作为规定的正时，在判断为对象物的行驶速度为速度阈值以下的情况下，选择第二正时来作为规定的正时。结果，根据本发明的一个方面，能够在与对象物的行驶速度相应的适当正时进行注意唤起。

本发明的一个方面的特征在于，

上述注意唤起正时决定单元构成为选择上述第一正时和上述第二正时中的先到来的正时来作为上述规定的正时。

根据本发明的一个方面，注意唤起正时决定单元选择第一正时和第二正时中的先到来的正时来作为规定的正时。例如，在对象物的行驶速度等于用距离阈值除以时间阈值而得的值的情况下，第一正时与第二正时同时到来。另一方面，在对象物的行驶速度比用距离阈值除以时间阈值而得的值大的情况下，第一正时先到来，相反，在对象物的行驶速度比用距离阈值除以时间阈值而得的值小的情况下，第二正时先到来。

该用距离阈值除以时间阈值而得的值相当于本发明的规定值。由此，在对象物的行驶速度超过规定值的情况下，选择第一正时来作为规定的正时，在对象物的行驶速度为规定值以下的情况下，选择第二正时来作为规定的正时。结果，根据本发明的一个方面，能够在与对象物的行驶速度相应的适当的正时进行注意唤起。

在上述说明中，为了有助于对发明的理解，针对与实施方式对应的发明的构成要件，以加注括号的方式标注了在实施方式中使用的标号，但发明的各构成要件并不限定于由上述标号规定的实施方式。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的简要系统构成图。

图2是表示雷达传感器照射毫米波的范围的平面图。

图3是表示交叉注意唤起控制程序的流程图。

图4是表示交叉对象物、交叉预测位置px以及余裕距离dx的说明图。

图5是说明仅基于余裕时间tx决定注意唤起正时的情况下的问题点的说明图。

图6是表示变形例所涉及的交叉注意唤起控制程序的流程图。

标号说明

10：辅助ecu；21：周围传感器；22：车速传感器；23：加速度传感器；24：横摆率传感器；30：报告ecu；31：蜂鸣器；32：显示器；dx：余裕距离；dref：距离阈值；px：交叉预测位置；tx：余裕时间；tref：时间阈值；vx：对象物速度；vref：速度阈值。

具体实施方式

以下，使用附图详细说明本发明的实施方式。图1是本实施方式的驾驶辅助装置的简要系统构成图。

驾驶辅助装置具备辅助ecu10，该辅助ecu10具备作为主要部分的微机。ecu是electriccontrolunit(电子控制单元)的缩写。在本说明书中，微机包含cpu、rom以及ram等存储装置，cpu通过执行储存于rom的指令(程序)来实现各种功能。另外，在需要与其他车辆进行区分的情况下，将搭载有驾驶辅助装置的车辆称为“本车”。

辅助ecu10与周围传感器21、车速传感器22、加速度传感器23以及横摆率传感器24连接。周围传感器21作为取得与存在于本车周围的前方侧的立体物有关的信息的单元而设置。车速传感器22、加速度传感器23以及横摆率传感器24作为检测本车的行驶状态的单元而设置。

周围传感器21例如是雷达传感器。雷达传感器向包含本车的至少前方的周围放射毫米波带的电波(称为毫米波)，当在放射范围内存在反射毫米波的立体物的情况下，通过该反射波来检测与立体物之间的距离、相对于立体物的相对速度以及立体物的方向。立体物的方向可通过反射波的角度来检测。与立体物之间的距离可通过从放射毫米波起至反射波返回为止的时间来检测。相对于立体物的相对速度可利用反射波的频率变化(多普勒效应)来检测。另外，基于反射波，还能够推定立体物的大小。

周围传感器21例如如图2所示，具备设置于车身的前部中央、车身的前部左端以及车身的前部右端合计3个位置的雷达传感器单元21c、21l、21r。前部中央的雷达传感器单元21c的放射轴ac朝向车辆的正面，例如向放射轴ac的左右75度的范围放射毫米波。设置于前部左右端的雷达传感器单元21l、21r分别使放射轴al、ar朝向相对于车辆的前方靠外侧60度的方向，向该放射轴al、ar的左右75度的范围放射毫米波。各雷达传感器单元21c、21l、21r的检测距离为数十米～100米左右。由此，能够检测存在于本车周围的至少前方侧的立体物。

另外，周围传感器21并不限于雷达传感器，例如也可以是具有拍摄包含本车的至少前方的周围的立体照相机的照相机传感器。另外，周围传感器21也可以通过组合雷达传感器和照相机传感器而构成。

将由周围传感器21取得的与立体物有关的信息称为目标信息。周围传感器21以规定的短周期向辅助ecu10反复发送目标信息。

车速传感器22检测本车的车速，并将其检测信号向辅助ecu10发送。加速度传感器23检测沿本车的前后方向作用的加速度即前后加速度、以及沿本车的左右方向(车宽方向)作用的加速即横向加速度，并将其检测信号向辅助ecu10发送。辅助ecu10对前后加速度与横向加速度进行合成，由此来检测作用于本车的水平方向的加速度的方向即车辆的行驶方向。

横摆率传感器24检测作用于本车的横摆率，并将其检测信号向辅助ecu10发送。辅助ecu10基于由车速传感器22检测到的车速以及由横摆率传感器24检测到的横摆率，运算本车的转弯半径，并基于该转弯半径预测运算本车正在前往的前进道路(呈圆弧状)。辅助ecu10在横摆率为零的情况下，将朝向由加速度传感器23检测到的加速度的方向的直行道路预测为本车正在前往的前进道路。另外，辅助ecu10在本车停止的情况下，将在即将停止前预测到的前进道路预测为本车正在前往的前进道路。

如上所述，辅助ecu10以规定的周期取得由周围传感器21检测到的表示与立体物之间的距离、相对于立体物的相对速度、以及立体物的方向的目标信息，并且以规定的周期取得表示本车的车速以及本车的行驶方向的本车信息。因而，根据立体物与本车之间的相对关系、本车的车速以及行驶方向，能够从检测到的立体物提取出正在移动的立体物(以下称为移动体)，且能够运算该移动体移动过来的轨迹、移动体的当前时刻的移动速度、以及移动体的当前时刻的移动方向。

辅助ecu10与报告ecu30连接。驾驶辅助装置是在移动体以与本车的前进道路交叉的方式接近本车的前进道路的情况下将移动体的存在通知给驾驶员，由此使驾驶员判断是否应进行碰撞避免操作，以使得碰撞避免操作不会延迟的方式进行驾驶辅助的装置。因此，辅助ecu10基于本车的前进道路、移动体的行驶方向，判断移动体是否将与本车的前进道路交叉。而且，辅助ecu10在预测移动体将与本车的前进道路交叉的情况下，在后述的规定的正时，向报告ecu30发送用于将移动体的存在通知给驾驶员的注意唤起指令。

报告ecu30与蜂鸣器31以及显示器32连接。报告ecu30根据从辅助ecu10发送的注意唤起指令，使蜂鸣器31鸣响而对驾驶员进行注意唤起，并且利用显示器32显示存在将与本车的前进道路交叉的移动体这一情况。例如，使用未图示的平视显示器(headupdisplay)，在挡风玻璃显示驾驶员能够识别移动体接近过来的方向的影像图像。

另外，在本实施方式中，利用蜂鸣器31和显示器32进行针对驾驶员的注意唤起，但也可以仅利用任意一方进行注意唤起。另外，也可以代替蜂鸣器31而使声音消息发声。另外，也可以代替平视显示器而使用仪表显示器等其它显示器。作为显示方式，可以仅是灯的点亮显示，也可以是文字、标记的显示，也可以是使用点阵(dotmatrix)等的影像图像显示。另外，也可以形成为代替上述结构或者在上述结构的基础上使方向盘或者驾驶席振动来对驾驶员进行注意唤起的结构。

驾驶辅助装置在预测移动体将与本车的前进道路交叉的情况下，对驾驶员进行注意唤起，但在进行该注意唤起的正时过早的情况下，驾驶员会感到厌烦。相反，在注意唤起的正时过晚的情况下，驾驶员来不及进行碰撞避免操作(方向盘操作以及制动踏板操作)。因而，需要将注意唤起的正时设定为驾驶员能够带有余裕地进行与移动体的碰撞避免操作、且注意唤起不会过早(驾驶员不会感到厌烦的程度)的适当的时间。

然而，即便是满足这样的条件的正时，例如在移动体的行驶速度低的情况下，驾驶员会感到注意唤起的正时晚这样的不协调。即、在移动体的行驶速度低的情况下，即便移动体与本车已非常接近，但在还有碰撞避免操作所需要的足够的时间的期间，不开始注意唤起。在该情况下，尽管从碰撞避免操作的角度考虑没有问题，但对驾驶员来说，尽管移动体已进入了自己的视野但却未进行注意唤起，因此会感到注意唤起的正时晚。

因此，在本实施方式的驾驶辅助装置中，设定不使驾驶员感到不协调的注意唤起的正时。以下说明设定注意唤起正时的处理。图3表示由辅助ecu10实施的交叉注意唤起控制程序。交叉注意唤起控制程序在点火开关接通的期间以规定的短运算周期被反复实施。

若交叉注意唤起控制程序起动，则辅助ecu10在步骤s11中取得由周围传感器21检测到的与本车周边的立体物有关的信息即目标信息。接着，辅助ecu10在步骤s12中，取得由车速传感器22、加速度传感器23以及横摆率传感器24检测到的表示车速、加速度以及横摆率的本车信息。

接着，辅助ecu10在步骤s13中，基于目标信息和本车信息，判断有无存在于本车的周边的移动体(汽车、两轮车、行人)、并且是以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近本车的前进道路的移动体(以下称为交叉对象物)。在该情况下，辅助ecu10在检测到移动体的情况下基于该移动体的行驶方向和本车的前进道路，判断移动体是否将与本车的前进道路交叉。

例如，如图4所示，在本车要进入交叉路口的情况下，当存在要从与本车正在行驶的道路交叉的道路进入该交叉路口的其他车辆的情况下，将其它车辆检测为交叉对象物。该交叉对象物相当于由本发明的对象物检测单元检测到的对象物。

辅助ecu10在判断为不存在交叉对象物的情况下(s14：否)，暂时结束本程序。辅助ecu10反复实施这样的处理，若检测到交叉对象物(s14：是)，则使该处理进入步骤s15。

辅助ecu10在步骤s15中，运算本车的前进道路和交叉对象物的前进道路，并运算两条前进道路交叉的位置(称为交叉预测位置px)。接着，辅助ecu10在步骤s16中，基于交叉对象物与本车之间的相对关系、本车信息，运算表示当前时刻的交叉对象物的行驶速度的对象物速度vx。

接着，辅助ecu10在步骤s17中，运算表示从当前时刻的交叉对象物的位置起到交叉预测位置px为止的距离的余裕距离dx。

接着，辅助ecu10在步骤s18中，判断对象物速度vx是否比速度阈值vref大，在对象物速度vx比速度阈值vref大的情况下使该处理进入步骤s19，在对象物速度vx为速度阈值vref以下的情况下使该处理进入步骤s22。

辅助ecu10在步骤s19中，运算表示从当前时刻起到交叉对象物到达交叉预测位置px为止的预测时间的余裕时间tx。该余裕时间tx是假定对象物维持当前时刻的行驶速度行驶而运算的。因而，余裕时间tx通过用余裕距离dx除以对象物速度vx计算(tx＝dx/vx)。

接着，辅助ecu10在步骤s20中，判断所计算出的余裕时间tx是否为时间阈值tref以下，在余裕时间tx比时间阈值tref长的情况下暂时结束本程序。该时间阈值tref是设定进行注意唤起的正时的时间，被设定为驾驶员能够通过注意唤起而带有余裕地进行与交叉对象物的碰撞避免操作、并且注意唤起不会过早(驾驶员不会感到厌烦的程度)的适当时间。该余裕时间tx变为时间阈值tref以下的正时相当于本发明的第一正时。

因而，在步骤s20中，当判断为“否”的情况下，是作为应进行注意唤起的正时过早的状况，因此，辅助ecu10暂时结束本程序，然后反复进行上述处理。

余裕时间tx随着时间的经过而变短。这样，若余裕时间tx变为时间阈值tref以下(s20：是)，则辅助ecu10在步骤s21中，向报告ecu30发送注意唤起指令。报告ecu30若接收到注意唤起指令，则使蜂鸣器31鸣响，并且在显示器32上显示表示交叉对象物的接近的注意唤起显示。由此，驾驶员能够识别到交叉对象物的接近，并根据需要进行碰撞避免操作。

另一方面，在步骤s18中，当对象物速度vx为速度阈值vref以下的情况下，辅助ecu10在步骤s22中，判断余裕距离dx是否为距离阈值dref以下，在余裕距离dx比距离阈值dref长的情况下暂时结束本程序。该余裕距离dx变为距离阈值dref以下的正时相当于本发明的第二正时。该距离阈值dref是设定进行注意唤起的正时的距离，设定成不仅驾驶员能够带有余裕地进行碰撞避免操作、而且能将本车与其他车辆之间的间隔确保为不使驾驶员感到不协调的程度的距离。为此，距离阈值dref被设定为如下的值：在对象物速度vx为速度阈值vref以下的情况下，在余裕时间tx变为时间阈值tref以下的正时(本发明的第一正时到来)之前，余裕距离dx先变为距离阈值dref以下(本发明的第二正时到来)。

在步骤s22中，当判断为“否”的情况下，处于作为应进行注意唤起的正时过早的状况，因此，辅助ecu10暂时结束本程序，然后反复进行上述处理。

余裕距离dx随着时间的经过而变短。这样，若余裕距离dx变为距离阈值dref以下(s22：是)，则辅助ecu10在步骤s21中，向报告ecu30发送注意唤起指令。由此，报告ecu30使蜂鸣器31鸣响，并且在显示器32上显示表示交叉对象物的接近的注意唤起显示。由此，驾驶员能够识别到交叉对象物的接近，并根据需要进行碰撞避免操作。

辅助ecu10若在步骤s21中发送注意唤起指令则暂时结束本程序。本程序以规定的运算周期反复进行，因此，若交叉对象物通过交叉预测位置px，则步骤s14的判断变为“否”，不进行注意唤起。

根据以上说明了的本实施方式的驾驶辅助装置，根据对象物速度vx是否超过速度阈值vref，为了决定注意唤起的正时而使用的参数在余裕时间tx和余裕距离dx之间切换。

例如，若仅基于余裕时间tx决定注意唤起正时，则在交叉对象物以低速行驶的情况下，如图5所示，即便交叉对象物与本车已非常接近，在还有碰撞避免操作所需要的足够时间的期间，不开始注意唤起。在该情况下，虽然从碰撞避免操作的方面考虑是没有问题的，但对驾驶员来说，尽管交叉对象物已进入了自己的视野但却未进行注意唤起，因此会感到注意唤起的正时晚。

与此相对，在本实施方式中，在对象物速度vx超过速度阈值vref的情况下，在余裕时间tx变为时间阈值tref以下的第一正时进行注意唤起，在对象物速度vx为速度阈值vref以下的情况下，在余裕距离dx变为距离阈值dref以下的第二正时进行注意唤起。因而，在交叉对象物正以低速行驶(vx≤vref)的情况下，即便能充分确保余裕时间tx，也在余裕距离dx变为距离阈值dref以下的时刻进行注意唤起，因此能够在适当确保本车与交叉对象物之间的间隔的状况下进行注意唤起。结果，能够不使驾驶员感到不协调。另外，在交叉对象物正以高速行驶(vx＞vref)的情况下，在余裕时间tx变为时间阈值tref以下的时刻进行注意唤起，因此驾驶员能够带有余裕地进行碰撞避免操作。

＜交叉注意唤起控制程序的变形例＞

接下来，说明交叉注意唤起控制程序的变形例。在上述实施方式的交叉注意唤起控制程序中，根据对象物速度vx来切换为了决定注意唤起的正时而使用的参数(余裕时间、余裕距离)。与此相对，在该变形例中，根据余裕时间tx变为时间阈值tref以下的第一正时和余裕距离dx变为距离阈值dref以下的第二正时中的、先到来的正时进行注意唤起。

图6表示变形例所涉及的交叉注意唤起控制程序。对于与实施方式的交叉注意唤起控制程序(图3)中的处理相同的处理，标注与实施方式相同的步骤标号并省略说明。

辅助ecu10通过步骤s11～s13的处理判断有无交叉对象物，若检测到交叉对象物(s14：是)，则实施步骤s15～s17、s19的处理，运算余裕距离dx以及余裕时间tx。

接着，辅助ecu10在步骤s20中，判断余裕时间tx是否为时间阈值tref以下，在余裕时间tx比时间阈值tref长的情况下(s20：否)，在步骤s22中，判断余裕距离dx是否为距离阈值dref以下。在余裕时间tx比时间阈值tref长并且余裕距离dx比距离阈值dref长的情况下，处于作为应进行注意唤起的正时过早的状况，因此辅助ecu10暂时结束本程序。另外，时间阈值tref以及距离阈值dref可以与在实施方式的交叉注意唤起控制程序中使用的值相同。

辅助ecu10以规定的运算周期反复进行这样的处理，在余裕时间tx变为时间阈值tref以下的情况下(s20：是)、或者余裕距离dx变为距离阈值dref以下的情况下(s22：是)，使处理进入步骤s21，向报告ecu30发送注意唤起指令。

因而，通过余裕时间tx变为时间阈值tref以下这样的第一条件、和余裕距离dx变为距离阈值dref以下这样的第二条件的或(or)条件成立，实施针对驾驶员的注意唤起。即、余裕时间tx变为时间阈值tref以下的第一正时和余裕距离dx变为距离阈值dref以下的第二正时中的先到来的正时被设定为进行注意唤起的正时。

因而，例如在交叉对象物正以高速行驶的情况下，在余裕时间tx变为时间阈值tref以下的第一正时进行注意唤起。另一方面，在交叉对象物正以低速行驶的情况下，在余裕距离dx变为距离阈值dref以下的第二正时进行注意唤起。结果，根据本发明的一个方面，能够在与交叉对象物的行驶速度相应的适当的正时进行注意唤起，能够使得不会对驾驶员赋予不协调。另外，驾驶员能够带有余裕地进行碰撞避免操作。

另外，余裕时间tx、余裕距离dx以及对象物速度vx之间的关系以(vx＝dx/tx)表示，因此，在对象物速度vx等于用距离阈值dref除以时间阈值tref而得的规定值(dref/tref)的情况下，第一正时和第二正时同时到来。另一方面，在对象物速度vx比规定值(dref/tref)大的情况下，第一正时先到来，相反，在对象物速度vx比规定值(dref/tref)小的情况下，第二正时先到来。

以上对本实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的目的的情况下进行各种变更。

例如，也可以形成为：即便是在检测到交叉对象物的情况下，当本车与交叉预测位置px之间的距离比规定距离长的情况下、或者至本车到达交叉预测位置px为止所需要的预测时间比规定时间长的情况下等进行注意唤起的必要性低的状况下，禁止注意唤起。

另外，例如，在本实施方式中，利用搭载于本车的周围传感器21(雷达传感器或者照相机传感器)进行交叉对象物的检测，但代替于此，作为周围传感器，也可以具备接收从作为基础设施而设定于道路的路侧机发送的信息(与在道路行驶的车辆等有关的信息)的车载接收器。

路侧机与照相机传感器连接，取得由照相机传感器拍摄到的与存在于路侧机的周边道路的车辆以及行人等对象物有关的信息，并以规定的周期反复发送与交叉路口基准位置、从交叉路口基准位置起到对象物为止的距离、对象物正在行驶的道路有关的道路地图信息、以及表示对象物的行驶速度等的信息。因而，能够根据上述信息预测道路地图上的对象物的前进道路(可以认为是道路的形成方向)。另外，在该情况下，能够根据由搭载于本车的导航装置检测到的道路地图上的本车的位置信息以及本车的行驶方向信息来计算本车的前进道路。

因而，辅助ecu10能够从多个对象物中将以与本车的前进道路交叉的方式接近本车的前进道路的对象物检测为交叉对象物。而且，辅助ecu10能够求出本车的前进道路与交叉对象物的前进道路交叉的交叉预测位置px，并且能够基于从交叉对象物起到交叉预测位置px为止的距离即余裕距离dx以及交叉对象物的行驶速度和余裕距离dx，运算余裕时间tx。