一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法、系统及助力车与流程

本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法、系统及助力车。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，汽车的保有量越来越大，汽车的利用率也越来越高。现有的普通汽车，可以满足人们大部分的日常使用，但也有一些特殊的使用需要，普通汽车不能满足，而因为这样少数需求而购买更高级、功能更强大的车辆又会导致平时利用率不高，必要性不足。

智能交通系统(intelligenttransportationsystem，its),指的是在较完善的基础设施之上将先进的信息技术、数据通讯传输技术、电子传感技术、电子控制技术以及计算机处理技术等有效地集成运用于整个交通运输管理体系，从而建立起一种在大范围、全方位发挥作用的实时、准确、高效的综合管理系统。智能交通系统作为未来交通系统的发展方向，对减轻交通系统压力、提高交通管理水平、提升车辆使用效率等方面具有重要意义。因此亟待一种将智能交通技术与车辆联合行驶有机结合的方法，更好地利用现有的车辆，当现有车辆不能满足偶尔的特殊使用需求时，调配其他车辆与现有车辆联合使用来满足使用需求，提升汽车的利用率和效率。

技术实现要素：

本发明的主要目的是：提供一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法、系统及助力车，获取车辆行驶的目的信息、道路信息、路况信息及车辆信息，分析车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求，如果不满足则根据实际情况调配联合行驶的车辆，规划路线并指引司机或自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆行驶。通过将智能交通技术与车辆联合行驶有机结合的方法，更好地利用现有的车辆，当现有车辆不能满足偶尔的特殊使用需求时，调配其他车辆与现有车辆联合使用来满足使用需求，提升汽车的利用率和效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法，所述方法包括：

s1：获取车辆行驶的目的信息；

s2：获取道路信息、路况信息及车辆信息；

s3：通过获取的信息分析出车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求？是则跳至s5；

s4：根据实际情况调配联合行驶的车辆；

s5：规划路线，指引司机或自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆行驶。

如上所述的车辆联合行驶方法，所述调配联合行驶的车辆包括在当前车辆的动力/防滑能力/制动能力不足的情况下，调配其他车辆作为助力车为所述当前车辆提供补充动力/防滑能力/制动能力。

如上所述的车辆联合行驶方法，所述调配联合行驶的车辆还包括在当前车辆的动力/防滑能力/制动能力富余的情况下，将所述当前车辆作为助力车为额外的车厢或动力不足的车辆提供补充动力/防滑能力/制动能力。

如上所述的车辆联合行驶方法，所述调配联合行驶的车辆还包括在当前车辆的轮胎施予路面压强超过路面承受压强上限或者轮胎胎压超过自身压强/压力上限的情况下，调配其他车辆作为助力车为所述当前车辆减少轮胎压强。

如上所述的车辆联合行驶方法，所述方法还包括在所述当前车辆移动存在困难的情况下，调配适合作为拖车的车辆或助力车作为联合行驶的车辆，通过支撑装置连接支撑当前车辆，将当前车辆全部或部分抬离地面，移动至目的地。

如上所述的车辆联合行驶方法，所述自动驾驶是通过获取的道路信息、路况信息及车辆信息智能分析出包括了联合行驶车辆的整体自动驾驶方案；所述联合行驶车辆按照所述整体自动驾驶方案自动驾驶或辅助驾驶或指引司机驾驶。

如上所述的车辆联合行驶方法，所述自动驾驶可以通过车辆之间建立共享自动驾驶模式来实现车辆的联合驾驶，所述联合行驶车辆按照所述共享自动驾驶模式进行自动驾驶或辅助驾驶或指引司机驾驶。

如上所述的车辆联合行驶方法，所述方法还包括根据车辆行驶的目的信息、道路信息、路况信息、车辆信息、需求信息，对调配联合行驶的车辆的各方案进行多维度的评估和比较，优先选用最适合的方案。

如上所述的车辆联合行驶方法，所述方法还包括将调配联合行驶的车辆的方案在各自条件下评估和比较的结果，对应生成不同的智能分析模型，以便在相同/相似的条件下能够使用/借鉴相关的智能分析模型。

本发明还提供一种基于智能交通系统的车辆联合行驶系统，包括服务器和通讯模块；

所述服务器获取车辆行驶的目的信息；

所述通讯模块从智能交通系统获取道路信息、路况信息及车辆信息；

所述服务器通过获取的信息分析出车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求，如果否，则根据实际情况调配联合行驶的车辆；

所述通讯模块从智能交通系统获取规划路线及自动驾驶方案传输至所述车辆，指引司机或自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆行驶。

本发明还提供一种助力车，所述助力车包括动力装置、所述动力装置用于为所述助力车提供动力，所述助力车可为联合行驶的车辆提供补充动力/防滑能力/制动能力或者减少其轮胎压强。

本发明的一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法、系统及助力车，通过获取车辆行驶的目的信息、道路信息、路况信息及车辆信息，通过获取的信息分析出车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求，如果否，则根据实际情况调配联合行驶的车辆，规划路线，指引司机或自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆行驶。通过将智能交通技术与车辆联合行驶有机结合的方法，更好地利用现有的车辆，当现有车辆不能满足的特殊使用需求时，调配其他车辆与现有车辆联合使用来满足使用需求，提升汽车的利用率和效率。

附图说明

图1为本发明第一实施例一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法的方法流程图。

图2为本发明第二实施例一种基于智能交通系统的车辆联合行驶系统的示意图。

图3为本发明第三实施例一种助力车的示意图。

图4为单轮带平衡装置的助力车的示意图。

具体实施方式

为进一步阐述本发明达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例，对本发明的具体实施方式，详细说明如下。

本发明第一实施例参阅图1。图1为本发明第一实施例一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法的方法流程图。如图所示，本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法包括：

步骤1：获取车辆行驶的目的信息。

首先，获取车辆行驶的目的信息。车辆行驶的目的信息可以包括：车辆目的地/预期行驶路线、车辆的型号/载人数/载重量/货物种类、运输的要求、车辆的当前位置、出发时间、到达时间要求等信息。

获取车辆行驶的目的信息可以是用户主动发送联合行驶需求，并且将车辆行驶的目的信息随之一起上传至服务器；也可以是服务器接收到用户的联合行驶的需求后，根据实际需要向用户车辆获取车辆行驶的目的信息；还可以是服务器通过其他途径获取的车辆行驶的目的信息。

步骤2：获取道路信息、路况信息及车辆信息。

接到用户的车辆行驶的目的信息后，需要先获取道路信息、路况信息及车辆信息，为分析车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求做准备。

道路信息包括：车道数、车道宽度、曲率半径、坡度、道路材质、出入口、红绿灯、道口、连接道路、道路环境、路面情况(包括摩擦力、承重、限重、限高、限速等)等与道路本身有关的信息。路况信息包括：车流量、车辆位置、车辆速度、车辆加速度、车辆目标等与导航有关的信息、障碍物/行人信息、交通信号灯信息、路面破损情况、交通意外、交通管制等与道路交通状况有关的信息，还包括动态的与天气有关的如气候影响、结冰、雪，风速，能见度等信息。车辆信息可以包括：车辆类型、型号、车牌号、车辆的长度/宽度/高度/质量/制动距离/轮胎情况/动力情况/防滑性能/电量/油量等参数、车辆目的地、乘坐人数等等。

道路信息、路况信息及车辆信息可以基于智能交通系统方便的获取。智能交通系统可以通过道路监测装置和车载监测装置获取道路信息、路况信息及车辆信息，也可以通过其他监测装置如高空监测装置等获取。道路监测装置可以包括摄像头、雷达、感应传感器、红外探测装置、道路或路面的压力/光学/超声波传感器等多种装置，可以在道路的合适位置设置多个监测装置用于获取这些信息。此外，现有的车辆，无论是自动驾驶车辆还是人工驾驶车辆，通常也都会包括一些车载监测装置，如车载摄像头、车载雷达、测速仪等等。还可以通过高空监测装置如卫星/飞机/无人机/高空气球等获取道路信息和路况信息。也可以通过监测车辆的物联网硬件/射频卡/ect设备等获取相关信息。最后，还可以通过监测道路周边可能影响路况的范围如路边行人/动物/车辆/建筑物/车站等来获取道路状况的相关信息。获取车辆信息的途径可以包括：接收车辆主动发出的车辆信息、系统向车辆询问后车辆回复的信息、通过道路监测装置或其他装置监测得出、通过识别出车辆型号或车牌号后查询得到等等。

在本发明中，由于获取的信息来自不同的来源，因而可能存在获取的信息的数据结构/数据标准/数据格式/数据描述等存在差异的状况，在此状况下，为了信息使用的流畅化及高效化，需要将不同来源、类型信息的进行转换和/或整合。可以通过视频识别技术、音频识别技术、车辆/车牌识别技术、三维/四维建模技术、虚拟现实技术、增强现实技术、不同语言的翻译等方法实现信息数据的转换和/或整合。

步骤3：通过获取的信息分析出车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求？是，跳至步骤5，否，继续执行步骤4。

根据车辆行驶的目的信息和道路信息、路况信息及车辆信息，分析出车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求。

根据车辆的型号得到车辆的长度/宽度/高度/质量/动力/防滑性能/制动力，根据车辆目的地/预期行驶路线/当前位置/出发时间/到达时间/载人数/载重量/货物种类/运输的要求，以及相关道路坡度/曲率半径/路面摩擦力/路面承重/路面承压/道路限速/路面破损情况等，推算出车辆行驶的动力/制动力/防滑能力/平稳度/速度/轮胎压强等方面的需求。车辆行驶的需求还可以包括：车辆/货物/人员的危险级别、车辆/货物/人员的安全要求、车辆功能要求、人员驾驶能力要求等，以及其他与车辆行驶相关的需求。

判断当前车辆是否满足行驶的需求可以从多个维度综合分析得出，包括：车辆的动力/制动力相对于车辆载重是否不足/合适/富余、车辆的爬坡/防滑能力是否不足/合适/富余、车辆是否满足道路的限高/限长/限速/载重要求等、车辆是否满足道路路况的限制、车辆是否适合道路材质/路面破损情况/曲率半径/道路宽度、车辆轮胎压强是否超标等等。通过从多个维度综合分析，判断当前车辆是否满足行驶的需求，如果是，跳至步骤5；如果否，继续执行步骤4调配联合行驶的车辆来满足行驶的需求后，再执行步骤5。

步骤4：根据实际情况调配联合行驶的车辆。

对于当前车辆不满足行驶需求的情况，需要根据实际情况调配联合行驶的车辆来满足行驶的需求。

在本发明中，调配联合行驶的车辆可以包括在当前车辆的动力/防滑能力/制动能力不足的情况下，调配其他车辆作为助力车为所述当前车辆提供补充动力/防滑能力/制动能力。例如：当前车辆所带车箱载重20吨，而动力只够拉载重15吨的，则需要调配另外一辆或多辆，总富余动力够载重5吨的其他车辆作为助力车为所述当前车辆提供动力，使调配后的车辆/车辆组满足该行驶的需求。调配联合行驶的车辆还可以包括在当前车辆的动力/防滑能力/制动能力富余的情况下，将所述当前车辆作为助力车为额外的车厢或动力不足的车辆提供补充动力/防滑能力/制动能力。

在本发明中，其他车辆作为助力车还可以为当前车辆提供补充防滑能力/制动能力。提供补充防滑能力/制动能力的助力车可能是有更短的制动距离，或者使用了摩擦力更大的防滑轮胎，或者是使用履带的车辆，还包括利用助力车辆的刹车以及发动机的制动作用等。例如：当前车辆需要通过里面结冰的坡道，而其不具备所需防滑性能，则需要调配另外一辆或多辆防滑性能较高的其他车辆作为助力车为所述当前车辆提供防滑能力，使调配后的车辆/车辆组满足该行驶的需求。当前车辆也可以作为助力车为额外的车厢或动力不足的车辆提供补充防滑能力/制动能力。

在本发明中，调配联合行驶的车辆还包括在当前车辆的轮胎施予路面压强超过路面承受压强上限或者轮胎胎压超过自身压强上限的的情况下，调配其他车辆作为助力车为所述当前车辆减少轮胎压强。当当前车辆的轮胎施予路面压强超过路面承受压强上限或者轮胎胎压超过轮胎自身承受压强上限时，通过与助力车联合行驶，可以起到增加整体车辆与路面的接触面积的效果，可将一部分车辆重量分散到助力车上，从而减少当前车辆的轮胎压强。

在本发明中，调配联合行驶的车辆还可以起到两种及两种以上作用，如调配的车辆作为助力车在当前车辆上坡时为其提供补充动力，下坡时则为其提供补充的防滑能力。

在本发明中，联合行驶的车辆通过连接装置相互连接。连接装置可以是由各种连接工具实现连接，如连接索/连接杆/链结钩/连接锁扣/电磁吸盘/负压吸盘等，连接装置在角度和长度上又可以有一定的弹性，以保证车辆在移动过程联合行驶的车辆相互之间连接的稳定性。连接装置可以是与车辆原有拖车钩配合使用，也可以是需要安装/改装的部件，也可以是直接吸附在车体。连接装置可以由人工操作连接，也可以是自动连接。例如：联合行驶车辆的助力车包括连接钢索，所述连接钢索带有固定接头，当前车辆包括连接插孔，助力车的连接钢索的固定接头插入当前车辆的连接插孔实现连接。

连接装置还可以包括定位装置，定位装置用于将车辆连接装置对准被连接车辆的连接装置，可以是通过视频定位、卫星定位、雷达定位、电磁定位、预先设定位置或其他定位方式。连接车辆与被连接车辆的对接具体对接实现方式举例：连接装置设置在当前车辆的前部，助力车的连接装置设置在车辆的后部，当两辆车的相对位置符合连接条件时，连接装置可以根据与当前车辆连接装置的相对位置通过转动、伸缩等方式靠近，或者通过自动驾驶/辅助驾驶进一步调整相对位置以实现两车连接装置的靠近，当连接装置对接后，即可锁住，实现两车的连接。连接装置的对接可以使用图像识别技术，在助力车上设有相应一个或多个图像采集设备，用于获取自身连接装置与当前车辆连接装置的相对位置，再通过服务器发出对接装置的移动指令，实现对接。也可以是通过图像采集获取实时影像，人工操作连接装置实现对接；也可以是通过雷达、超声波等方式引导连接装置。

所述助力车既可以位于当前车辆的前方，也可以位于当前车辆的后方，还可以是位于当前车辆的两侧或斜前/斜后方，还可以位于当前车辆的底部，本发明不作限制，以方便提供动力/防滑能力/制动能力的位置为主。

联合行驶的车辆还可以包括固定装置，固定装置用于将连接后的连接装置固定在被连接的车辆的相应位置上，可以是通过挂钩、锁扣等机械设备进行固定，也可以是通过电磁设备靠电磁吸力固定。

联合行驶的车辆也可以是通过连接装置直接相连，形成一个联合行驶的整体。

对于车辆不满足道路的限高/限长/限速/载重要求、车辆不满足道路路况的限制、车辆不适合道路材质/路面破损情况/曲率半径/道路宽度等情况，调配联合行驶的车辆还可以通过更换满足道路的限高/限长/限速/载重要求的车辆、满足道路路况的限制的车辆、适合道路材质/路面破损情况/曲率半径/道路宽度的车辆等方法使调配后的车辆/车辆组满足该行驶的需求。

本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法还可以包括为当前车辆更换动力装置，使当前车辆满足车辆行驶的需求。或者为当前车辆增加或减少动力装置，使当前车辆满足车辆行驶的需求。所述的车辆为可更换动力装置或可增加/减少动力装置的车辆。

可更换动力装置的车辆，包括动力装置，所述动力装置用于为可更换动力装置的车辆提供动力，可更换动力装置的车辆可以方便的更换或增减动力装置。

可更换动力装置的车辆包括动力仓，动力装置放置在动力仓内。可更换动力装置的车辆还包括动力接口，用于与动力装置连接。在本实施例中，动力装置可以是燃油发动机、电动机或其他类型动力装置，在此不作限制。

在本实施例中，可更换动力装置的车辆还可以包括一个或多个额外动力接口，用于外接一个或多个额外动力装置，为车辆提供动力。额外动力装置可以与动力装置是同一类型的动力装置，也可以是不同类型的动力装置。额外动力装置可以放置在动力仓内，也可以外接于车辆外部，例如放置于车辆的外接支架上，等等。

可更换动力装置的车辆，在车辆动力不足时，可以更换更大功率的动力装置，增加车辆动力；当车辆动力富余时，也可以更换更小功率的动力装置，降低车辆动力。还可以是在车辆动力不足时，依靠增加额外动力装置来增加车辆动力；或是在车辆动力富余时，如果车辆有额外动力装置，可以通过减少额外动力装置来降低车辆动力。通过上述方式可以满足本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法中调配适合的车辆的要求。

在本实施例中，对于当前车辆不满足行驶需求的情况，可能存在多种调配联合行驶的车辆的调配方案，使得调配后的车辆/车辆组能够满足行驶需求。对于多种不同调配方案的选择与比较，本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法还可以包括根据车辆行驶的目的信息、道路信息、路况信息、车辆信息、需求信息，对调配联合行驶的车辆的各方案进行多维度的评估和比较，优先选用最适合的方案。

具体方法包括：根据车辆行驶的目的信息、道路信息、路况信息、车辆信息、需求信息，对各调配方案从效率/经济性/安全性等目标进行分析得到的结果，分别设定对应的级别/分值，并且设定各目标的权重，从而能够根据各目标结果的级别/分值和各目标的权重，计算出该调配方案的综合级别/分值，以便于对各调配方案进行综合比较及排序。

目标的权重可以根据用户不同的目的需求进行调整，例如：有的用户希望获得高效率的方案，那么效率的权重就可以调高一点；有的用户希望获得高性价比的方案，那么经济性的权重就可以调高一点。本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法还可以包括将调配联合行驶的车辆的方案在各自条件下评估和比较的结果，包括各目标结果的级别/分值和各目标的权重，对应生成不同的智能分析模型，以便在相同/相似的条件下能够使用/借鉴相关的智能分析模型。并且智能分析模型的设定可以在使用过程中不断进行优化和调整，级别/分值/权重的设定和优化可以是人工设置，也可以是人工智能自动设置，还可以是半人工半自动设置。

在本发明中，调配联合行驶的车辆除了满足行驶的需求，还需要综合考虑时间、路线、车型、成本、安全性、交通法规、交通管理、道路条件等因素进行调配。可以将相关因素设定权重，并将不同驾驶方案中各分析因素的结果设定分值或级别，以便可以通过加权计算的方法分析最优方案。如在当前车辆行驶时间优先的情况下，调配距离当前车辆最近的可满足行驶需求的车辆与之联合行驶；如考虑安全性因素时，应该避免危险品车辆和载客车辆联合行驶。

本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法还可以包括：所述当前车辆移动存在困难情况下，调配适合作为拖车的车辆或助力车作为联合行驶的车辆，通过支撑装置连接支撑当前车辆，将当前车辆全部或部分抬离地面，移动至目的地。助力车或作为拖车的联合行驶车辆可以是单独一辆车，也可以是多辆车作为组合，按照整体自动驾驶方案完成拖车过程。如车辆出现故障不能行驶时，可以调配其他车辆或者助力车/助力车组，移动当前车辆。还有车辆因停车位置过于狭小，难以入位或难以驶出时，助力车可以将当前车抬离地面并将其移动至可以正常行驶的地方。

本发明中所述调配联合行驶的车辆，既可以是普通车辆，也可以是根据需求设计的各种助力车。

步骤5：规划路线，指引司机或自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆行驶。

在本发明中，满足行驶需求的车辆可能是一辆车，也可能是多辆联合行驶的车辆组成的车辆组。在规划路线及分析自动驾驶方案时要充分考虑到行驶过程中保持适当的相互距离，进行加速、减速、并线、转向、停车需要考虑对车辆组内其他车辆的影响，以及对组外道路上其他车辆的影响。此时，由人工进行驾驶会增大驾驶难度，增加事故发生率，降低行驶效率。而采用自动驾驶可以解决该问题。在分析自动驾驶方案时，需要考虑整体的方案。将连接后的车辆或车辆组作为一个整体，根据各车辆的启动、加速、转向、减速、防滑、制动等性能数据和轴距、轮距、剩余油量/电量、重量、高度等参数综合考虑连接后车辆整体的自动驾驶方案，使得调配后的车辆或车辆组可以联合行驶，共同配合完成加速、减速、并线、转向、停车等驾驶动作，同时保持适当的相互距离和相对位置，联合起来共同满足车辆行驶的需求，提升汽车的利用率和效率。

车辆的相关性能数据可以来自各种车辆技术参数、测评数据再接合当前车辆的行驶里程、车龄、保养状况、轮胎磨损情况、刹车使用情况等信息进行评估。相关评估可以通过建立相关车辆性能模型，然后把当前车辆的信息带入模型以分析相关性能数据。

根据道路信息、路况信息和车辆信息，通过计算分析得出车辆整体自动驾驶方案，联合行驶的车辆都按照该方案自动驾驶。在确定了需要联合行驶的车辆后，整体自动驾驶方案首先指引车辆相互接近到可以连接的距离，车辆按照联合驾驶方案的顺序排列，并通过连接装置进行连接，之后开始联合驾驶。

车辆整体自动驾驶方案首先需要根据道路信息、路况信息和车辆信息建立道路交通模型，道路交通模型可以包括：道路、车辆、障碍物、行人、覆盖范围、覆盖时间、天气状况、特殊情况及其他与道路交通相关的因素。具体可以包括：道路宽度、车流量、车辆位置/型号/速度/加速度/制动距离，障碍物位置/大小、行人的速度/方向/目的性/可能的行为等、能见度/下雨/下雪/路面结冰等天气情况、特殊情况如白天夜晚差异/交通潮汐规律/交通管制或限行计划/车辆权重/特殊任务的时间优先/限时到达以及其他车辆的避让/道路外覆盖范围等、以及影响道路交通的其他内容包括道路外的各种车/物/人等。道路交通模型的覆盖范围可以根据实际情况设置，覆盖范围可以是一小段道路、一条完整的道路、几条道路、一个区域范围内、一个城市范围内以及更广阔的范围。系统获取的信息越丰富、越真实，道路交通模型包含的参数越多，所建立的道路交通模型也就贴近实际，依据该模型所分析得出的车辆整体自动驾驶方案就越完善。

建立模型之后，在模型范围内依据真实完整的信息包括：空间信息/时间信息/对象信息/其他信息如交通管制或限行或红绿灯等信息，通过计算分析得出车辆整体自动驾驶方案。对比只针对单辆车的自动驾驶，从整体上计算分析自动驾驶方案具有很大优势。首先，针对车辆整体的自动驾驶方案，联合行驶的车辆都按照该整体自动驾驶方案执行，那么，相当于联合行驶的车辆相互间的预期行驶轨迹是已知的，只需要对其他车辆的行驶轨迹进行预测，更容易做到保持距离，同步行驶，因而效率更高。

本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法，还可以在调配后的车辆不具备自动驾驶功能时，将车辆整体自动驾驶方案用于提示司机其他车辆的行驶情况或引导司机驾驶车辆或辅助驾驶车辆。车辆的驾驶员可以提前获知整体方案组内其他车辆的预期行驶轨迹，还可以获得引导，引导司机在该状况下采用正确的减速、加速、并线、停车等驾驶行为，可以提高行驶效率，大大降低事故发生的概率，提高安全性。

通过本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法，可以基于智能交通系统的实时路况信息，根据不同道路或区域的车流量及各车辆的实际情况，事先分析和判断现有车辆是否满足行驶的需求，当现有车辆不能满足需求时，可以在调配其他车辆与现有车辆联合使用来满足使用需求，提升汽车的利用率和效率。调配其他车辆与现有车辆联合使用可以是全部行驶的过程，也可以是一段路程或几个特殊路段。

除了通过整体自动驾驶方案，所述自动驾驶可以通过车辆之间建立共享自动驾驶模式来实现车辆的联合驾驶，所述联合行驶车辆按照所述共享自动驾驶模式进行自动驾驶或辅助驾驶或指引司机驾驶。

首先建立一个车辆联合行驶平台，当用户发出车辆联合行驶需求时，平台根据距离、具体要求、路况等信息找到适合联合行驶的车辆，然后确定联合行驶的具体方案。当联合行驶的车辆接近并通过连接装置相互连接后，再通过平台建立起两辆车之间的共享自动驾驶，如将助力车的自动驾驶相关指令经过平台转换为当前车辆的自动驾驶指令，使其在自动驾驶过程中能够与助力车保持稳定的相对位置，以实现两车联合行驶。平台寻找合适联合行驶的车辆的方式可以是通过相关参数的计算、在可用车辆中人工指派、可用车辆主动应答等方式实现。将联合行驶车辆中的一辆车的自动驾驶指令转换为另外一辆车的自动驾驶指令的方法可以是在考虑两车合适距离、道路情况、车辆情况、交通信号情况的基础上，对前车的加速、减速、转向、停车、启动等指令，以及车速、车道等信息进行加工，转换为后车的自动驾驶指令。在实现两车自动驾驶的过程中，平台对前车的自动驾驶指令可以根据实时交通信息、车辆状况等信息予以限制，以使前车自动驾驶相关指令在转换为后车指令后，后车不致出现违反交通管理信号、违反交规、危险驾驶或动力不足跟不上前车等情况。

当车辆联合驾驶的目标完成后，联合自动驾驶方案结束，车辆之间的连接装置断开后，车辆按照各自行驶目标各自行驶或停车。

本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法，可以在行驶的全过程中，根据实际情况随时智能调配车辆，保证车辆全程适合行驶。例如：可以是调配后的车辆或车辆组，经过一段时间行驶后，发现调配效果不佳，由本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法根据当前的情况重新调配车辆；也可以是车辆行驶过程中，车况发生变化，导致之前的调配方案不能满足需求，由本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法重新调配车辆，等等。

通过本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶方法，将智能交通技术与车辆联合行驶有机结合，更好地利用现有的车辆，提升汽车的利用率和效率。

本发明第二实施例参阅图2。图2是本发明第二实施例一种基于智能交通系统的车辆联合行驶系统的示意图。如图所示，本发明的基于智能交通系统的车辆联合行驶系统，包括服务器20和通讯模块21；

服务器20获取车辆行驶的目的信息；

通讯模块21从智能交通系统获取道路信息、路况信息及车辆信息；

服务器20通过获取的信息分析出车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求，如果否，则根据实际情况调配联合行驶的车辆；

通讯模块21从智能交通系统获取规划路线及自动驾驶方案传输至所述车辆，指引司机或自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆行驶。

本发明的一种基于智能交通系统的车辆联合行驶系统是采用本发明的一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法构成的，结构特征一一对应，可以参照前述一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法的说明，在此不再赘述。

本发明第三实施例参阅图3。图3是本发明第三实施例一种助力车的示意图。如图所示，助力车30包括动力装置31，动力装置31用于为助力车30提供动力，助力车30可为联合行驶的车辆提供补充动力/防滑能力/制动能力或者减少其轮胎压强。

在本实施例中，助力车30通过向联合行驶的车辆提供行进方向的拉力来提供动力。

助力车还可以为当前车辆提供补充防滑能力/制动能力。提供补充防滑能力/制动能力的助力车可能是有更短的制动距离，或者使用了摩擦力更大的防滑轮胎，或者是使用履带的车辆，还包括利用助力车的刹车以及发动机的制动作用等，以增加当前车辆的防滑能力/制动能力。

助力车还可以为当前车辆减少轮胎压强。当当前车辆的轮胎施予路面压强超过路面承受压强上限或者轮胎胎压超过自身轮胎压强/压力上限时，通过与助力车联合行驶，可以起到增加整体车辆与路面的接触面积的效果，可将一部分车辆重量分散到助力车上，从而减少当前车辆的轮胎压强。例如助力车可以连接到当前车辆的底部，分担车辆轮胎压力。

助力车30可以是只包括动力装置31和车轮组，没有车厢及驾驶员，通过自动驾驶装置实现助力车30的自动驾驶。车轮组可以包括1个、2个或2个以上车轮。助力车的轮胎根据用途可以为防滑轮胎、履带式轮胎、破冰防滑轮等。助力车还可以使用滑雪板和履带来实现雪地的移动。

助力车还可以包括信息采集装置、通讯装置、控制装置、储能装置、连接装置中的一个或多个，所述信息采集装置用于采集道路信息、车辆信息、路况信息等；所述通讯装置用于接收自动驾驶方案，还可以反馈道路信息、路况信息或车辆信息等；所述控制装置用于控制助力车；所述储能装置用于储存能量；所述连接装置用于将助力车与联合行驶车辆相连接。

助力车的储能装置还能通过制动储能，如带有刹车储能发电设备。

助力车还可以包括支撑装置，用于支撑连接车辆。助力车可以作为智能拖车，当当前车辆不能继续行驶时，助力车/助力车组连接到当前车辆，通过支撑装置将当前车辆抬离地面，支撑装置可以支撑在当前车辆底部也可以支撑在车辆轮胎，然后自动驾驶将当前车辆移动至目的地。助力车/助力车组还可以作为停车/挪车的辅助车辆，当当前车辆所在停车位或准备停车的车位的空间狭小，不便于车辆出入时，可以通过将助力车/助力车组连接到当前车辆，利用支撑装置将当前车辆抬离地面，然后自动驾驶使当前车辆横向移动到合适位置。助力车可以单独发挥作用，也可以是助力车组联合发挥作用，相关车组车辆按照整体/联合自动驾驶方案行驶。

助力车还可以包括平衡装置，用于保持助力车的平衡。当助力车只有一个轮子或两个轮子时，助力车还需要通过平衡装置保持助力车的平衡。平衡装置可以是机械的平衡装置，也可以是通过陀螺仪等电子装置实现平衡的装置，如图4所示。平衡装置实现助力车平衡的方法之一可以参见平衡车。

在本发明中，为联合行驶的车辆提供补充动力/防滑能力/制动能力或者减少其轮胎压强的助力车，可以是普通的具备富余动力/防滑能力/制动能力或者可以减少其轮胎压强的一般车辆，也可以是本实施例中的无人驾驶专门提供动力/防滑能力/制动能力或者减少其轮胎压强的助力车，本发明不作限制。

本发明的一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法、系统及助力车，既可以用于普通道路，也可以用于轨道交通。助力车的轮胎可以根据不同行驶条件进行更换/调整。

综上所述，本发明的一种基于智能交通系统的车辆联合行驶方法、系统及助力车，通过获取车辆行驶的目的信息、道路信息、路况信息及车辆信息，通过获取的信息分析出车辆行驶的需求信息，判断当前车辆是否满足行驶的需求，如果否，则根据实际情况调配联合行驶的车辆，规划路线，指引司机或自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆行驶。通过将智能交通技术与车辆联合行驶有机结合的方法，更好地利用现有的车辆，当现有车辆不能满足的特殊使用需求时，调配其他车辆与现有车辆联合使用来满足使用需求，提升汽车的利用率和效率。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。