ECU将计算本车行驶方向与对方车辆 行驶方向之间的夹角a。当计算出的夹角a小于90度时，则认为对方车辆与本车行驶方向 一致；若角度a大于90度，则认为对方车辆与本车行驶方向不一致。其次，若前方已连接的 所有车辆行驶方向与本车行驶方向夹角a都小于预设值B时，则认为此时前方无岔道。若 前方已连接的车辆中有车辆行驶方向与本车行驶方向夹角a大于预设值B时，则认为前方 有岔道，则此时车载终端ECU将首先按照左转、直线行驶、右转将所接收到的对方车辆信息 数据串分类。
[0029] 本车接收并保留的对方车辆信息数据串并不能直接用于本车的车辆控制模块，还 要经过车载终端ECU的处理才可W。车载终端ECU将对保留的对方车辆信息数据串按照位 置关系进行处理，生成道路工况预判信息。然后车载终端ECU将根据本车的位置信息、本车 实时车速信息和车辆控制模块延迟时间，将生成的道路工况预判信息中的与本车位置相距 一定的预设距离S处的道路不平度信息和弯曲道路曲率半径信息发送至本车的车辆控制 模块。具体的处理步骤如下； 对于无岔道情况，首先车载终端ECU根据本车行驶方向、平均车速信息，生成到车辆前 方一定距离S内的一系列拟合位置点(其中距离S大于预设距离S)，然后车载终端ECU将对 方信息数据串中位置信息在每一个拟合位置点一定半径范围内的点提取出来，读取对应的 位置点的道路不平度信息，并将该些信息进行取均值计算得到所需的信息数据串。
[0030] 对于有岔道的情况，首先车载终端ECU将提取对方车辆信息数据串中的弯曲道路 曲率半径信息，然后进行取均值计算，得到前方弯曲道路曲率半径。其次提取转弯起始和终 止位置点信息，进行取均值计算，得到前方转弯起始和终止位置点。最后车载终端ECU才根 据本车行驶方向、平均车速、前方弯曲道路曲率半径和前方转弯起始和终止位置点信息生 成到车辆前方一定距离S内的一系列拟合位置点，然后车载终端ECU将对方信息数据串中 位置信息在每一个拟合位置点一定半径范围内的点提取出来，读取对应的位置点的道路不 平度信息，并将该些信息进行取均值计算得到所需的信息数据串。
[0031] 至此，车载终端ECU完成对保留的对方车辆信息数据串的处理功能，并得到所需 的信息数据串。当前方无岔道时，车载终端ECU将根据实时车速和车辆控制模块的延时将 前方道路一定位置处的道路不平度信息发送至车辆控制模块。若前方有岔道，车载终端ECU 还将根据道路信息采集模块中的转向角加速度传感器的信息判断车辆将要行驶至哪一条 道路，最后再根据实时车速和车辆控制模块的延时将所选道路的前方一定位置处的道路不 平度信息发送至车辆控制模块。
[0032] 至此本车从前方车辆获取所需的道路工况信息的步骤结束。
【主权项】
1. 一种基于车联网的用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统，具有GPS模块、道路 信息采集模块、车辆信息模块以及车载终端ECU，车载终端ECU通过所述车辆信息模块获取 本车实时车速信息，通过所述GPS模块获取本车位置信息、平均车速信息和行驶方向信息、 通过所述道路信息模块和所述GPS模块获取道路不平度以及道路弯曲半径信息，其特征 是：车载终端E⑶通过获取的这些信息生成本车信息数据串，车载终端E⑶同时与近距离通 讯模块进行双向通信，通过近距离通讯模块发送和接收附近车辆的信息数据串；本车车载 终端ECU在接收到附近的对方车辆信息数据串后，与即时的本车信息数据串进行对比，判 断对方车辆信息数据串中行驶方向信息是否与本车相一致，在所有与本车行驶方向相同的 车辆中，本车车载终端ECU根据对方车辆信息数据串中的位置信息判断对方车辆是在本车 前方还是后方；本车车载终端ECU接收并保留对方车辆信息数据串，对保留的对方车辆信 息数据串进行处理，生成道路工况预判信息，将道路工况预判信息中的与本车位置相距预 设距离处的道路不平度信息和弯曲道路曲率半径信息发送至本车的车辆控制模块以控制 悬架。2. 根据权利要求1所述的道路工况预辨识系统，其特征是：若本车车载终端ECU判断 出对方信息数据串中行驶方向信息与本车相一致，则与对方车辆保持连接，并保留对方车 辆信息数据串中与本车行驶方向相一致的对方车辆信息数据串，反之，车载终端ECU控制 近距离通讯模块断开连接，丢弃与本车行驶方向不一致的对方车辆信息数据串；若对方车 辆在本车后方，则本车车载终端E⑶控制近距离通讯模块断开与后方车辆的连接并丢弃其 车辆信息数据串，若本车在接收到后方车辆的请求信息且对方未中断连接时，车载终端ECU 将持续将本车信息数据串通过近距离通讯模块发送至后方车辆；反之若对方车辆在本车前 方，则本车发送请求信息，接收到对方车辆的信息数据串后，本车车载终端ECU判断对方车 辆信息数据串中行驶方向信息是否与本车相一致，并保留对方车辆信息数据串中与本车行 驶方向相一致的对方车辆信息数据串，同时丢弃与本车行驶方向不一致的对方车辆信息数 据串并控制近距离通讯系统断开连接；若对方车辆信息数据串为本车所需信息，本车近距 离通讯模块发送连接确认信息至对方车辆，对方车辆接收到本车的连接确认信息后持续将 最新生成的车辆信息数据串发送至本车，同时本车在接收的时候持续判断对方车辆是否一 直与本车行驶方向相同，是否一直在本车前方。3. 根据权利要求1或2所述的道路工况预辨识系统，其特征是：在接收到对方车辆信 息数据串后，车载终端ECU计算本车行驶方向与对方车辆行驶方向之间的夹角，当计算出 的夹角小于90度时，则对方车辆与本车行驶方向一致；若角度大于90度，则对方车辆与本 车行驶方向不一致；若前方已连接的所有车辆行驶方向与本车行驶方向夹角都小于预设 值，则此时前方无岔道，若前方已连接的车辆中有车辆行驶方向与本车行驶方向夹角大于 预设值，则前方有岔道，此时车载终端E⑶按照左转、直线行驶、右转将所接收到的对方车 辆信息数据串分类。4. 根据权利要求3所述的道路工况预辨识系统，其特征是：前方无岔道时，车载终端 ECU根据本车行驶方向、平均车速信息，生成到本车车辆前方大于预设距离内的一系列拟合 位置点，将对方车辆信息数据串中位置信息在每一个拟合位置点一定半径范围内的点提取 出来，读取对应的位置点的道路不平度信息，并将这些信息进行取均值计算得到所需的信 息数据串；车载终端ECU根据实时车速和车辆控制模块的延时将道路不平度信息发送至车 辆控制模块；前方有岔道时，车载终端ECU提取对方车辆信息数据串中的弯曲道路曲率半 径信息取均值计算，得到前方弯曲道路曲率半径，提取转弯起始和终止位置点信息取均值 计算得到前方转弯起始和终止位置点；车载终端ECU根据本车行驶方向、平均车速、前方弯 曲道路曲率半径和前方转弯起始和终止位置点信息生成到车辆前方大于预设距离内的一 系列拟合位置点，车载终端ECU将对方信息数据串中位置信息在每一个拟合位置点一定半 径范围内的点提取出来，读取对应的位置点的道路不平度信息，并将这些信息取均值计算 得到所需的信息数据串；车载终端ECU根据道路信息采集模块判断车辆将要行驶的道路， 根据实时车速和车辆控制模块的延时将道路不平度信息发送至车辆控制模块。5. 根据权利要求1所述的道路工况预辨识系统，其特征是：本车信息数据串是一个顺 序上基于车辆位置信息采样点的信息数据串。6. 根据权利要求1所述的道路工况预辨识系统，其特征是：在本车车载终端ECU采集 本车信息并生成本车信息数据串的过程中，所述近距离通讯模块在不停的搜索附近车辆和 等待附近车辆的连接请求。
【专利摘要】本发明公开一种基于车联网的用于车辆悬架控制的道路工况预辨识系统，车载终端ECU与近距离通讯模块进行双向通信，判断对方车辆信息数据串中行驶方向信息是否与本车相一致，在所有与本车行驶方向相同的车辆中，根据对方车辆信息数据串中的位置信息判断对方车辆是在本车前方还是后方，生成道路工况预判信息，将道路工况预判信息中的与本车位置相距预设距离处的道路不平度信息和弯曲道路曲率半径信息发送至本车的车辆控制模块；本发明可以提前将前方道路工况信息等必要数据传送至车辆悬架的控制部分来解决实时悬架控制的滞后性问题，提高整车的悬架控制性能。
【IPC分类】G08G1/0965
【公开号】CN104882018
【申请号】CN201510229168
【发明人】李仲兴, 于文浩, 顾超绚, 江洪
【申请人】江苏大学
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年5月8日