物体检测装置、驾驶辅助装置、物体检测方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种物体检测装置、驾驶辅助装置、物体检测方法。
【背景技术】
[0002]已知一种系统，其通过对安装在车辆上的摄像装置拍摄到的图像进行图像处理，来检测车辆的前方车辆，从而进行避免碰撞控制。
[0003]与此相关，已知一种安装在车辆上的对象物识别装置，其包括:对象物位置确定机构，其用于确定前方行驶车辆的位置；摄像装置，其用于对车辆的前方进行摄像(拍摄)；处理区域设定机构，其依据确定的前方行驶车辆的位置及预先决定的应识别前方行驶车辆的尺寸，在从摄像装置获取的图像上设定处理区域；边缘提取机构，其依据处理区域所包含的像素的辉度值，从处理区域提取边缘(edge);边缘判定机构，其判定边缘是否是前方行驶车辆；对象物识别机构，其用于识别前方行驶车辆的外形。(例如，参照日本专利公开2008-293504 号公报)。
【发明内容】
[0004]然而，在现有技术中，由于仅是依据边缘这一特征来检测对象物，因而会存在误检测到应检测对象物以外的结构物或道路上的标志物的问题。另外，由于是针对全部边缘来判定是否是应检测对象物，因而存在处理时间较长的问题。另一方面，虽然提出了以下技术方案，即，事先准备检测对象物的模板，对拍摄图像的各图像区域与样本进行比较，通过判定两者的一致度，来检测对象物，但这种情况也存在处理时间较长的问题。
[0005]本发明所涉及的技术方案是鉴于该上述问题而做出的，其目的在于提供一种既能够缩短处理时间，也能够提高检测精度的物体检测装置、驾驶辅助装置、物体检测方法及物体检测程序。
[0006]为解决上述问题，达到上述目的，本发明采用了以下技术方案。
[0007](I)本发明的一个技术方案所涉及的物体检测装置包括:摄像部，其对车辆的周边进行摄像(拍摄)；水平边缘提取部，其在所述摄像部拍摄到的图像的探索区域中，提取作为大致水平方向成分的特征线的水平边缘；检测对象物识别部，其在以所述水平边缘提取部提取的水平边缘中满足规定条件的规定水平边缘为基准设定的识别区域内，识别检测对象物(进行识别检测对象物的处理)。
[0008](2)作为本发明的另一个技术方案，(I)中的物体检测装置中，所述规定条件可以是，在所述水平边缘提取部提取的水平边缘中位于最下侧。
[0009](3)作为本发明的另一个技术方案，(I)或(2)中的物体检测装置中，所述识别区域也可以设定为，(该识别区域的)位于所述规定水平边缘上侧的部分比位于所述规定水平边缘下侧的部分大。
[0010](4))作为本发明的另一个技术方案，在(I)?(3)中的任一物体检测装置的基础上，该物体检测装置还包括从所述摄像部拍摄的图像中提取特征点的特征点提取部，所述检测对象物识别部将所述特征点提取部提取的多个特征点分组，可以在以所述规定水平边缘为基准设定的识别区域内识别所述检测对象物，所述规定水平边缘为，在以被分组的特征点组为基准设定的水平边缘选取区域内由所述水平边缘提取部提取出的水平边缘中满足所述规定条件的水平边缘。
[0011](5)作为本发明的另一个技术方案，在(I)?(4)中的任一物体检测装置中，当所述水平边缘选取区域与检测对象物的设想尺寸不同时，所述检测对象物识别部可以扩大或缩小所述水平边缘选取区域来进行修正，其中，检测对象物的设想尺寸是根据检测对象物在所述摄像部拍摄到的图像中的位置得出的。
[0012](6)作为本发明的另一个技术方案，(I)?(5)中的任一物体检测装置中，当所述水平边缘选取区域被设定为相对于从所述摄像部拍摄的图像的位于左右方向中央的中央线向左或向右偏移时，所述检测对象物识别部可以朝向所述摄像部拍摄的图像的中央的方向扩大所述水平边缘选取区域来进行修正。
[0013](7)作为本发明的另一个技术方案，(I)?(6)中的物体检测装置中，当所述水平边缘选取区域被设定为相对于所述摄像部拍摄的图像的位于左右方向中央的中央线向左或向右偏移时，所述检测对象物识别部将所述水平边缘选取区域的被所述中央线分割而成的局部区域中范围较大的那一局部区域缩小来进行修正。
[0014](8)作为本发明的另一个技术方案，(I)?(7)中的任一物体检测装置中，当所述水平边缘选取区域被设定为从所述摄像部拍摄的图像的位于左右方向中央的中央线向左或向右偏移时，所述检测对象物识别部将所述水平边缘选取区域的被所述中央线分割而成的局部区域中范围较小的那一局部区域扩大来进行修正。
[0015](9)本发明的一个技术方案所涉及的驾驶辅助装置具有(I)?(8)中的任一技术方案的物体检测装置和依据所述物体检测装置的检测结果对所述车辆进行驾驶辅助的驾驶辅助部。
[0016](10)本发明的一个技术方案为一种物体检测方法，该方法利用物体检测装置在摄像部拍摄到的图像的探索区域中提取作为大致水平方向成分的特征线的水平边缘，在以所提取到的水平边缘中满足规定条件的规定水平边缘为基准设定的识别区域内，识别检测对象物。
[0017](11)本发明的一个技术方案为具有物体检测程序的计算机能够读取的非暂时性存储介质，所述物体检测程序使物体检测装置的控制计算机，在摄像部拍摄到的图像的探索区域中提取作为大致水平方向成分的特征线的水平边缘，在以所提取到的水平边缘中满足规定条件的规定水平边缘为基准设定的识别区域内，识别检测对象物。
[0018]若采用上述技术方案⑴、(10)及(11)，由于在摄像部拍摄的图像的探索区域中提取作为大致水平方向成分的特征线的水平边缘，在以所述提取的水平边缘中满足规定条件的规定水平边缘为基准设定的识别区域内，识别检测对象物，因而既能够缩短处理时间，又能够提尚检测精度。
[0019]若采用上述技术方案(2)，通过将规定条件定义为水平边缘提取部提取的水平边缘中位于最下侧的边缘，从而，能够以从保险杠下部及车体的影子等明确显露的水平边缘为基准设定识别区域，因而可以更适当的设定识别区域。
[0020]若采用上述技术方案(3)，由于识别区域设定为，位于规定水平边缘上侧的部分大于位于规定水平边缘下侧的部分，因而能够以因为保险杆下部或车体的影子等而明确显现出来的水平边缘为基准，将车体存在的可能性较高的区域设定为识别区域。
[0021]若采用上述技术方案(4)，由于具有从摄像部拍摄的图像提取特征点的特征点提取部，并且检测对象物识别部将特征点提取部提取的多个特征点分组，并在以水平边缘中满足规定条件的规定水平边缘为基准设定的识别区域内，识别检测对象物，其中，水平边缘为在以分组的特征点组为基准设定的水平边缘选取区域内由水平边缘提取部提取的边缘，因而能够将推测为实际存在检测对象物的区域设定为识别区域。
[0022]若采用上述技术方案(5)?(8)，通过自由修正以特征点为基准设定的水平边缘选取区域，能够在存在检测对象物的可能性较高的图像上的位置上设定水平边缘选取区域，并且能够高精度提取规定水平边缘。
[0023]若采用上述技术方案(9)，能够依据由物体检测装置迅速且高精度检测到的对象物体，执行较佳的驾驶辅助。
【附图说明】
[0024]图1是示意性表示【具体实施方式】中的具有物体检测装置的驾驶辅助装置的结构的一个例子的附图。
[0025]图2是表示具有物体检测装置的驾驶辅助装置的功能结构例的附图。
[0026]图3是用于说明特征点分组化处理部设定水平边缘选取区域时的处理的附图。
[0027]图4是用于说明重合判定部缩小修正水平边缘选取区域时的处理的附图。
[0028]图5是用于说明重合判定部朝向拍摄图像的中央方向对水平边缘选取区域进行扩大修正时的处理的附图。