用于避免跟行车辆撞上紧前方车辆的方法和系统及该系统的应用
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的用于避免跟行车辆撞上紧前方车辆的方法、一种根据权利要求11前序部分所述的用于避免跟行车辆撞上紧前方车辆的系统及其应用。
【背景技术】
[0002]在机动车领域中，属于现有技术的有多种不同的环境传感器系统，所述环境传感器系统适用于检测不同的环境信息。这些传感器系统的例子例如有摄像机系统、雷达系统、光达系统或超声波系统。也已经公知，借助于无线通信的通信系统不仅接收而且发射关于车辆周围环境的信息。借助于无线通信以及借助于环境传感器获得的信息在此可考虑用于改善行驶舒适性和车辆安全性。尤其是在车辆安全性方面，这种信息不仅用于警告驾驶员，而且在特定的前提条件下并且在可靠性足够的情况下还用于自主干涉车辆的转向装置或制动装置。
[0003]在这方面，WO 2004/085220 Al公开了一种用于车辆的电子控制系统以及一种用于确定对车辆系统的与驾驶员无关的干涉的方法。在此，首先，驾驶员期望模块由踏板行程、由踏板之间的转换运动以及由制动系统中的制动压力来确定驾驶员期望。接着，风险计算器借助于对驾驶员期望的评价以及对其它数据例如环境传感器数据的评价来确定当前的风险可能性。此外，电子控制系统与不同的自主地工作的辅助系统连接。驾驶员期望数据和环境数据由风险计算器分析处理，并且相应的要求指令被输出给各个辅助系统。要求指令在此不仅涉及被动安全装置而且涉及主动安全装置。由此，根据已知的风险可能性可执行车辆控制干涉。
[0004]WO 2009/071345 Al描述了一种用于多个设置在机动车中的辅助系统的中央控制器，所述辅助系统中的至少一个辅助系统配备有环境传感器。中央控制器使各个辅助系统连接并且使从辅助系统获得的传感器信息彼此联系，以便对非冗余的传感器信息进行分析检验和可靠性验证。此外，例如在摄像机的情况下，对传感器信息可通过与同一个传感器的在时间上稍后检测的传感器信息相比较来进行检验。即，如果摄像机在特定的时间段上或者在多个测量周期上检测到同一个物体，则该物体的存在可被视为有效。此外，描述了以下可能性:借助于环境传感器来校验通过车对X通信接收的信息，或接收已经由外部的发射器进行了可靠性验证的信息。
[0005]由DE 2008 009 900 B4公知了一种用于控制车辆制动器的方法和装置。在此，除了检测车辆的前方周围区域的预防碰撞传感器系统或者光学检测系统的数据之外，车对车通信系统的数据也被处理。由来自与本车在相同方向上行驶的车辆的可供使用的数据，对要求最大车辆减速度的数据设置最高优先权。尤其是，当在紧前方行驶的车辆的数据要求相对小的减速度时，考虑对在紧前方车辆前方行驶的车辆的数据设置比紧前方车辆的数据更高的优先权。本车由此按照最大减速度调整自身并且将其制动状态自主地匹配于该减速度。
[0006]但现有技术已知的方法、装置和系统的缺点在于，对车辆控制的自主干涉要么是要求通过彼此无关的传感器测量值或者车对X消息长时间校验所基于的信息，要么就未经验证地实施，这又由于不可避免地出现单次误测量和错误的或者甚至恶意伪造的车对X消息而成为相对高的安全风险。
【发明内容】
[0007]因此，本发明的目的在于，克服所述缺点。
[0008]根据本发明，所述目的通过根据权利要求1所述的用于避免跟行车辆撞上紧前方车辆的方法来实现。
[0009]本发明涉及一种用于避免跟行车辆撞上紧前方车辆的方法，在所述方法中，跟行车辆借助于传感器信息获取紧前方车辆的状态并且借助于车对X信息获取至少一个在前方车辆前方行驶的车辆的状态，其中，车对X信息要求以待调整的转向角的形式干涉跟行车辆的转向装置和/或以待调整的减速度的形式干涉跟行车辆的制动装置以避免撞车，其中，由车对X信息所要求的转向角和/或所要求的减速度大于由传感器信息和/或驾驶员输入所要求的转向角和/或所要求的减速度。所述方法的特征在于:仅当由车对X信息所要求的转向角和/或所要求的减速度通过传感器信息和/或通过驾驶员输入而被确认时，才以所述转向角和/或所述减速度来执行干涉。
[0010]由此得到以下优点:错误的或者可能情况下甚至恶意伪造的车对X消息不会导致对车辆控制的与安全性攸关的干涉，因为在实际上以由车对X信息所要求的转向角或所要求的减速度实施干涉之前，所述转向角或所述减速度必须首先得到确认。
[0011]车对X信息或者传感器信息要求干涉转向装置或者干涉制动装置的所选择的表述根据本发明应这样理解:合适的车辆系统基于对车对X信息或传感器信息的分析处理而要求干涉转向装置或者干涉制动装置。
[0012]在此，干涉可通过合适的与驾驶员无关的干涉装置来进行。
[0013]当两个以上车辆以纵队行驶时，经常发生由车对X信息所要求的转向角或所要求的减速度大于由传感器信息或驾驶员输入所要求的转向角或所要求的减速度这一状况。在此，如果在跟行车辆前方有两个车辆、即紧前方车辆和在该紧前方车辆前方行驶的车辆行驶，则在前方车辆前方行驶的车辆对于跟行车辆的驾驶员或者对于跟行车辆的环境传感器而言通常是不可检测的，因为所述在前方车辆前方行驶的车辆被紧前方车辆遮挡。但由在前方车辆前方行驶的车辆发射的车对X信息对于跟行车辆而言则是可检测的。如果所述在前方车辆前方行使的车辆现在以得到的强烈的减速度开始强烈制动过程并且这通过也作为“电子紧急制动灯”公知的功能以车对X信息的形式发送给其周围环境，则可以是，跟行车辆获取所述信息并且跟行车辆中的辅助装置识别以由车对X信息所要求的转向角或所要求的减速度进行制动干涉的必要性，这对于避免撞到紧前方车辆是必要的。但因为紧前方车辆本身需要一定的反应时间以便以合适的制动过程对在前行驶的车辆的制动过程作出反应，所以最初无法确认由车对X信息所要求的转向角或所要求的减速度。
[0014]在车辆以纵队行驶时撞上对应的前方车辆是不可避免的，要么是因为所述前方车辆独立地并且对于跟行车辆不期望地强烈地制动，要么是因为所述前方车辆撞到在前方车辆前方行驶的车辆上并且由此对于跟行车辆不期望地强烈地制动。
[0015]优选提出，当由车对X信息所要求的转向角和/或所要求的减速度小于或等于由传感器信息和/或驾驶员输入所要求的转向角和/或减速度时，所述由车对X信息所要求的转向角和/或所要求的减速度得到确认。在此情况下在跟行车辆中存在附加信息，即传感器信息或者驾驶员输入，所述附加信息可被视为车对X信息的确认。如果确认通过驾驶员输入进行，则可认为，驾驶员已识别到用于以所要求的转向角或所要求的减速度实施干涉的必要性并且驾驶员输入代表相应的反应。用于干涉的车对X信息或者由车对X信息所要求的转向角或所要求的减速度由此可被视为对于实施干涉足够可靠。
[0016]另外优选，当由车对X信息所要求的转向角和/或所要求的减速度大于由传感器信息和/或驾驶员输入所要求的转向角和/或减速度时，以为了避免撞车而最小所需的转向角和/或最小所需的减速度来执行干涉。为了确定最小所需的转向角或者最小所需的减速度，例如可考虑包含在车对X信息中的在前方车辆前方行驶的车辆的减速度以及到前方车辆的可供使用的距离，其中，假定前方车辆将采用在前方车辆前方行驶的车辆的减速度。由此也可在不