专利名称：高压线路运行状态智能巡检行走机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种高压输电线路的损伤检测设备，特别涉及一种用于在挂网 运行线路上行走进行视频巡检的行走机构。
背景技术：
近年来，随着高压线路主干网的建设，挂网运行的高压输电线路越来越多，同时运 行缺陷也逐步暴露出来，例如频率高发的OPGW光纤复合架空地线的外层股线断股，这种 外层断股不仅对通信安全形成威胁，而且随着其散股长度的增加，线路机械强度的降低，对 输电线路的安全也会构成严重的威胁。根据对输电线断股情况调查统计，断股一般是外层 单丝发生断股，因此，对输电线断股情况的巡检可以采用视频图像巡检方式。目前，常用的巡检方法是人工巡检方法，该方法工作量大、条件艰苦、巡检精度低， 特别是对山区和跨越大江大河线路的巡检，存在很大的困难，甚至有一些巡检项目靠常规 方法难以完成。为达到全面巡检的目的，出现了直升飞机航测的巡检方法，精度和效率均较 高，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高。除此之外， 也出现了直接在输电线路上行走进行检测的巡检设备，但普遍存在越障能力不强、续航能 力较差等缺点。因此，需研究和开发一种可在线路上行走不存在盲区、效率高、越障能力强、续航 能力强、费用相对较低的行走机构，作为检测设备的载体，以及时发现输电线路的断股损 伤，有效避免输电线路断股损伤引起事故，保障电力系统通讯的安全运行。
发明内容有鉴于此，本实用新型提供一种高压线路运行状态智能巡检行走机构，可在光纤 复合架空地线上行走，该行走机构通过两个行走臂动作配合来跨越障碍，越障能力强，可跨 越塔架进行连续作业，同时，其结构简单合理、重量轻，续航能力强。本实用新型的高压线路运行状态智能巡检行走机构，包括行走臂I、行走臂II、导 轨和箱体组件；所述行走臂I和行走臂II均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转 组件包括旋转电机和固定设置于导轨上的行走臂安装座，所述升降组件包括与行走臂安装 座转动配合的转动臂、与转动臂滑动配合的升降臂和与升降臂传动配合的升降电机，所述 旋转电机传动配合转动臂，所述行走组件包括轮架、前后并列设置于轮架上用于在线路上 行走的驱动轮和辅助轮，轮架固定连接于升降臂顶端，与驱动轮传动配合设置有行走电机； 所述箱体组件包括可沿导轨往复滑动的箱体和设置于箱体上的驱动电机。进一步，所述转动臂为开口向上的套筒结构，升降臂向下伸入转动臂内并与其滑 动配合，升降臂上沿轴向嵌入设置有齿条I，所述升降电机固定设置于转动臂上，与升降电 机的输出轴沿周向固定配合设置有与齿条I啮合的齿轮；进一步，所述升降臂上沿轴向嵌入设置有齿条II，所述转动臂上设置有与升降臂 上的齿条II啮合的安全钩驱动齿轮，所述安全钩驱动齿轮上固定设置安全钩，安全钩与驱动轮形成用于包围线路的封闭环；进一步，所述行走臂I和行走臂II还包括用于加固的斜拉杆，所述转动臂上以轴 向固定周向转动的方式设置有卡座，斜拉杆一端固定连接导轨，另一端固定连接卡座；进一步，所述卡座和导轨上均设置有电线扎带； 进一步，所述驱动轮和辅助轮均为带周向向外V形槽的V形轮。实用新型的有益效果本实用新型的高压线路运行状态智能巡检行走机构，包括 行走臂I、行走臂II、导轨和箱体组件；行走臂I和行走臂II均包括旋转组件、升降组件和 行走组件，可在光纤复合架空地线上行走，可作为检测设备载体，克服人工巡线精度低、效 率低、劳动强度大、存在盲区等缺点，该行走机构的两个行走臂可伸缩和旋转，由双轮支撑， 并可通过箱体滑动调节重心，跨越塔架时，其中一个行走臂作为支撑，另一个行走臂升降并 旋转避开障碍，依靠单臂行走跨越障碍，越障能力强，同时，行走机构结构简单合理，重量 轻，续航能力强，携带方便，其应用对保障输电线路及通讯线路的安全运行具有重大意义。
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
图1为本实用新型的结构示意图；图2为图1的A-A剖视图；图3为图1中的I处局部放大图；图4为图1中的II处局部放大图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构原理示意图，图2为图1的A-A剖视图，图3为图1中的 I处局部放大图，图4为图1中的II处局部放大图，如图所示本实施例的高压线路运行状 态智能巡检行走机构，包括行走臂I 1、行走臂II 2、导轨3和箱体组件；所述行走臂I 1和 行走臂II 2均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机4和通过螺 栓连接固定设置于导轨3上的行走臂安装座5，所述升降组件包括与行走臂安装座5转动配 合的转动臂6、与转动臂6滑动配合的升降臂7和与升降臂7传动配合的升降电机8，所述 旋转电机4通过齿轮传动与转动臂6传动配合，所述行走组件包括轮架9、前后并列设置于 轮架9上用于在线路上行走的驱动轮10和辅助轮11，轮架9固定连接于升降臂7顶端，与 驱动轮10传动配合设置有行走电机12 ；所述箱体组件包括可沿导轨3往复滑动的箱体13 和设置于箱体13上的驱动电机14，箱体用于安装电源、检测设备等。使用时，悬挂于光纤复合架空地线上的行走机构由行走电机驱动行走，假设行走 机构的行走方向为行走臂II至行走臂I，跨越塔架时，驱动电机驱动箱体后移，将重心移至 行走臂II处，然后行走臂I的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开 线路，行走臂II的旋转电机再驱动行走臂II的转动臂旋转，行走臂I绕行走臂II转动，从而 避开塔架上的障碍，然后行走臂II上的行走电机带动驱动轮转动使行走机构前进，待行走 臂I越过障碍后，反向执行上述流程，使行走机构恢复起始状态，同理，以同样的方法可使 行走臂II也越过障碍，使行走机构实现在线路上的连续行走，通过在行走机构上加装检测 设备，即可使其代替人工完成对高压线路的巡检。
4[0020] 本实施例中，所述转动臂6为开口向上的套筒结构，升降臂7向下伸入转动臂6内 并与其滑动配合，升降臂7上沿轴向嵌入设置有齿条I 15，采用嵌入方式以免齿条影响升 降臂在转动臂内自由滑动，所述升降电机8固定设置于转动臂6上，与升降电机8的输出轴 沿周向固定配合设置有与齿条I 15啮合的齿轮16，该结构简单紧凑，为有效控制巡检装置 整体重量起到良好作用。 本实施例中，所述升降臂7上沿轴向嵌入设置有齿条II 17，所述转动臂6上设置有 与齿条II 17啮合的安全钩驱动齿轮18，所述安全钩驱动齿轮18上固定设置安全钩19，安 全钩19与驱动轮10形成用于包围线路的封闭环，以防止行走机构从线路上滑落造成安全 事故，同时，在行走机构跨越障碍时，齿条II随升降臂运动即可带动安全钩旋转，以解开封 闭环，从而使行走臂顺利避开导线进行越障。本实施例中，所述行走臂I 1和行走臂II 2还包括用于加固的斜拉杆20，所述转动 臂6上以轴向固定周向转动的方式设置有卡座21，斜拉杆20 —端固定连接导轨3，另一端 固定连接卡座21，以增加行走臂I 1和行走臂II 2与导轨3的连接强度。本实施例中，所述卡座21和导轨3上均设置有电线扎带22，通过电线扎带对设备 上的电线束进行捆扎，使线束有序，以防止线束影响行走机构的动作，或在动作过程中线束 受到损坏造成巡检装置发生故障。本实施例中，所述驱动轮10和辅助轮11均为带周向向外V形槽的V形轮，V形槽 槽底与线路配合，稳定性高，不易滑落，且行走时不易对线路造成损伤。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参 照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本 实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范 围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
权利要求1.一种高压线路运行状态智能巡检行走机构，其特征在于包括行走臂I (1)、行走臂 II (2)、导轨(3)和箱体组件；所述行走臂I (1)和行走臂II (2)均包括旋转组件、升降组 件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机(4)和固定设置于导轨(3)上的行走臂安装座(5)，所述升降组件包括与行走臂安装座(5)转动配合的转动臂(6)、与转动臂(6)滑动配合 的升降臂(7)和与升降臂(7)传动配合的升降电机(8)，所述旋转电机(4)传动配合转动臂(6)，所述行走组件包括轮架(9)、前后并列设置于轮架(9)上用于在线路上行走的驱动轮 (10)和辅助轮(11)，轮架(9)固定连接于升降臂(7)顶端，与驱动轮(10)传动配合设置有 行走电机(12);所述箱体组件包括可沿导轨(3)往复滑动的箱体(13)和设置于箱体(13)上 的驱动电机(14)。
2.根据权利要求1所述的高压线路运行状态智能巡检行走机构，其特征在于所述转 动臂(6)为开口向上的套筒结构，升降臂(7)向下伸入转动臂(6)内并与其滑动配合，升降 臂(7)上沿轴向嵌入设置有齿条I (15)，所述升降电机(8)固定设置于转动臂(6)上，与升 降电机(8)的输出轴沿周向固定配合设置有与齿条I (15)啮合的齿轮(16)。
3.根据权利要求2所述的高压线路运行状态智能巡检行走机构，其特征在于所述升 降臂(7)上沿轴向嵌入设置有齿条II (17)，所述转动臂(6)上设置有与齿条II (17)啮合的 安全钩驱动齿轮(18)，所述安全钩驱动齿轮(18)上固定设置安全钩(19)，安全钩(19)与驱 动轮(10)形成用于包围线路的封闭环。
4.根据权利要求3所述的高压线路运行状态智能巡检行走机构，其特征在于所述行 走臂I (1)和行走臂II (2)还包括用于加固的斜拉杆(20)，所述转动臂(6)上以轴向固定周 向转动的方式设置有卡座(21)，斜拉杆(20)—端固定连接导轨(3)，另一端固定连接卡座 (21)。
5.根据权利要求4所述的高压线路运行状态智能巡检行走机构，其特征在于所述卡 座(21)和导轨(3)上均设置有电线扎带(22)。
6.根据权利要求5所述的高压线路运行状态智能巡检行走机构，其特征在于所述驱 动轮(10)和辅助轮(11)均为带周向向外V形槽的V形轮。
专利摘要本实用新型公开了一种高压线路运行状态智能巡检行走机构，包括行走臂Ⅰ、行走臂Ⅱ、导轨和箱体组件；行走臂Ⅰ和行走臂Ⅱ均包括旋转组件、升降组件和行走组件，可在光纤复合架空地线上行走，可作为检测设备载体，克服人工巡线精度低、效率低、劳动强度大、存在盲区等缺点，该行走机构的两个行走臂可伸缩和旋转，由双轮支撑，并可通过箱体滑动调节重心，跨越塔架时，其中一个行走臂作为支撑，另一个行走臂升降并旋转避开障碍，依靠单臂行走跨越障碍，越障能力强，同时，行走机构结构简单合理，重量轻，续航能力强，携带方便，其应用对保障输电线路及通讯线路的安全运行具有重大意义。
文档编号H02G1/02GK201910595SQ20102066932
公开日2011年7月27日 申请日期2010年12月20日 优先权日2010年12月20日
发明者任敏, 吴彬, 周国彬, 张勇, 潘峰, 王娟, 邢双进 申请人:重庆前卫仪表有限责任公司, 重庆市电力公司綦南供电局