一种主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法与流程

技术特征：

1.一种主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法，其特征是包括以下步骤：

1)将d-q轴电流解耦控制模块(11)、限流控制模块(12)、磁场定向控制模块(13)、电压2/3变换模块(14)、PWM调节模块(15)、电压源逆变器(16)、交流直线电机(17)依次串接，与电流3/2标变换模块(18)、扰动检测模块(19)作为一个整体组成主动悬架电磁作动器(1)，电磁作动器(1)以q轴控制电流i_q和d轴控制电流i_d为输入，i_d＝0，以速度v为输出；建立电磁作动器(1)的机械动力学方程为A和B分别是速度系数和电流系数，Γ为扰动；

2)将速度给定模块(2)输出的速度信号参考值v_r与输出速度v相比较得到速度误差值e_v，将速度误差值e_v作为滤波跟踪误差模型(5)的输入，滤波跟踪误差模型(5)的输出电流k₁和k₂分别为滤波跟踪误差模型系数；

3)采用构成支持向量机控制器(62)，将电流r分别作为支持向量机控制器(62)的第一个输入和支持向量机控制器参数优化模块(63)的输入，支持向量机控制器参数优化模块(63)的输出是支持向量机的两个关键优化参数γ,σ，将γ,σ作为支持向量机控制器(62)的第二个输入，支持向量机控制器(62)的输出为电流采用来构建优化控制器(61)，电流r作为优化控制器(61)的输入，得到输出为电流采用G₃＝δsign(r)来构建鲁棒控制器(64)，电流r作为鲁棒控制器(64)的第一个输入，采用来构建输入为鲁棒控制器参数学习率η_δ、输出为鲁棒控制器系数变量δ的一阶导数的鲁棒控制器参数优化模块(65)，将一阶导数作为鲁棒控制器(64)的第二个输入，得到鲁棒控制器(64)的输出为电流

4)将支持向量机控制器参数优化模块(63)、支持向量机控制器(62)、优化控制器(61)、鲁棒控制器(64)和鲁棒控制器参数优化模块(65)并联之后与速度给定模块(2)和滤波跟踪误差模型(5)共同构成抗干扰智能控制器(7)，将电流相结合构成q轴控制电流i_q。

2.根据权利要求1所述一种主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法，其特征：步骤3)中，将速度误差值e_v作为积分型PD控制模块(3)的输入，积分型PD控制模块3输出q轴控制电流i_q，对速度误差值e_v分别求积分和求导得到∫e_v(τ)dτ和对速度信号参考值v_r求一阶和二阶导数得到和组成支持向量机的训练样本集离线训练得到支持向量机控制器(62)，并得到支持向量机的实际输出i'_q，该输出中包含不确定性的扰动Γ的实际数值。

3.根据权利要求1所述一种主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法，其特征：步骤1)中，d-q轴电流解耦控制模块(11)的两个输入分别是电流i_q和i_d，电流i_q和i_d分别与电流3/2变换模块(18)输出的两个电流和相比较，得到d-q轴电流解耦控制模块(11)的两个输出为两个电流值和该电流值和作为限流控制模块(12)的两个输入，限流控制模块(12)输出为电流值i_qs和i_ds，该电流值i_qs和i_ds作为磁场定向控制模块(13)的两个输入，磁场定向控制模块(13)输出为电压值V_q和V_d，该电压值V_q和V_d经过电压2/3变换模块(14)之后得到电压值V_a、V_b和V_c，该三电压值V_a、V_b和V_c作为PWM调节模块(15)的输入，PWM调节模块(15)输出为占空比T_a、T_b和T_c，该占空比T_a、T_b和T_c作为电压源逆变器(16)的输入，电压源逆变器(16)输出为三相电流i_a、i_b和i_c，三相电流i_a、i_b和i_c驱动交流直线电机(17)；扰动检测模块(19)检测交流直线电机(17)的扰动Γ，电流3/2变换模块(18)连接电压源逆变器(16)的输出端，将三相电流i_a、i_b和i_c变换为两相电流和后输入d-q轴电流解耦控制模块(11)。

4.根据权利要求1所述一种主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法，其特征：步骤2)中，通过速度检测模块(4)检测得到电磁作动器(1)的输出速度v。

5.根据权利要求1所述一种主动悬架电磁作动器智能控制器的构造方法，其特征：A＝320.5，B＝225.4，k₁＝118.2，k₂＝34.8，η_δ＝1.102，γ＝800，σ＝0.85。