本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种输电线路巡检机器人。
背景技术：
目前我国主要采用高压及超高压架空输电线路的方式实现长距离输配电。随着经济的迅猛发展高压输电线路的总长度和覆盖面积还在继续加大，电力部门对高压输电线路的检修对高压输电线路能安全高效的输送电能起到了至关重要的作用，这样就能提前预防高压输电线路较大事故的发生，确保电力系统的通电安全可靠。
由于输电线路长期暴露在野外，长时间受机械张力以及一些自然条件的影响会逐渐老化或出现断股、磨损、腐蚀等，电力部门会定期对高压输电线路进行检测、维修以确保输电线路的安全可靠，传统的高压设备检测方式为人工检测、存在工作效率低、安全性差等缺点。现有的巡检机器人有多个驱动轮搭在线路上，通常驱动轮至少为两个，驱动轮是由一个直流无刷电机带动转动，在驱动轮转动时，便实现了巡检机器人在线路上的行走，然而线路上必定具有一些障碍，现有的巡检机器人的驱动轮不具有跨越障碍的功能，导致巡检机器人巡检智能巡检两塔之间的输电线路。
技术实现要素：
本实用新型实施例提供一种输电线路巡检机器人，旨在解决现有的巡检机器人的驱动轮不具有跨越障碍功能的问题。
本实用新型是这样实现的，一种输电线路巡检机器人，包括：巡检机器人本体、设置于所述巡检机器人本体上的两组行走机构，其特征在于，所述行走机构包括：挂钩型支架、外缘留有凹槽的绝缘轮、支架伸缩机构及支架旋转机构，所述外缘留有凹槽的绝缘轮通过中心转轴固定于所述挂钩型支架内，所述挂钩型支架的底部与所述巡检机器人本体连接，所述支架伸缩机构及所述支架旋转机构设置于所述挂钩型支架底部与所述巡检机器人本体的连接处；
每组行走机构至少包括两个行走机构。
进一步地，所述支架伸缩机构由直线电机和伸缩杆组成，所述直线电机设置于所述巡检机器人本体，所述直线电机的输出轴与所述伸缩杆一端连接，所述伸缩杆的另一端与所述挂钩型支架底部固定；
所述支架旋转机构由旋转电机、旋转轴组成，所述旋转电机设置于所述巡检机器人本体，所述旋转电机的输出轴与所述旋转轴的一端连接，所述旋转轴的另一端与所述挂钩型支架底部固定。
进一步地，所述两组行走机构关于巡检机器人本体在行进方向上的中轴线对称设置。
进一步地，所述行走机构等距的设置。
进一步地，在所述巡检机器人本体行进方向的最前端设置有红外测距装置，用于检测前方障碍物距所述巡检机器人本体的障碍物距离。
所述红外测距装置包括：红外线发射单元、红外线接收单元及计算单元，红外线发射单元用于发射红外线，红外线接收单元用于接收经障碍物反射回来的红外线，所述计算单元与红外线发射单元和红外线接收单元连接，基于红外线的发射接收时间差和红外线的传播速度，计算前方障碍物距机器人本体的障碍物距离。
本实用新型中的巡检机器人在遇到障碍物时，障碍物所在一侧行走机构通过支架伸缩机构和支架旋转机构使得挂钩型支架向外侧旋转，使得障碍物所在一侧行走机构能避开障碍物，因此，能避开线路中的线夹、防振锤及引流线，因此能实现长距离的输电线路的巡检。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的输电线路巡检机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
图1为本实用新型实施例提供的输电线路巡检机器人的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本实用新型相关的部分。
一种输电线路巡检机器人，包括：巡检机器人本体1、设置于巡检机器人本体上的两组行走机构2，每组行走机构至少包括两个行走机构2，该行走机构2包括：挂钩型支架3、外缘留有凹槽的绝缘轮4、支架伸缩机构及支架旋转机构，所述外缘留有凹槽的绝缘轮4通过中心转轴固定于所述挂钩型支架3内，所述挂钩型支架3的底部与所述巡检机器人本体1连接，所述支架伸缩机构及所述支架旋转机构设置于所述挂钩型支架底部3与所述巡检机器人本体1的连接处。
当遇到障碍物时，控制器最前端驱动伸缩机构向上提升挂钩型支架3，使得绝缘轮4离开电线5，再控制旋转机构使得挂钩型支架3向外旋转，以使最前端的行走机构2避开障碍物，此时，剩余的至少一个行走机构2与另一组行走机构2配合，依然能使机器人本体平稳前进，当最前端的行走机构2完全避障碍物后，控制器控制支架伸缩机构及支架旋转机构使得前端的绝缘轮4恢复原来的状态，直至下一个行走机构2运动至障碍物处，此时，第二个行走机构2重复第一个行走机构2的动作，所有的行走机构2都避开障碍物。
本实用新型中的巡检机器人在遇到障碍物时，障碍物所在一侧行走机构2通过支架伸缩机构和支架旋转机构使得挂钩型支架3向外侧旋转，使得障碍物所在一侧行走机构2能避开障碍物，因此，能避开线路中的线夹、防振锤及引流线，因此能实现长距离的输电线路的巡检。
此外，绝缘轮4通过挂钩型支架3固定在输电电线上，挂钩型支架3能起到防止绝缘轮侧滑的效果。
在本实用新型中，支架伸缩机构由直线电机和伸缩杆组成，直线电机设置于巡检机器人本体上，直线电机的输出轴与伸缩杆一端连接，伸缩杆的另一端与挂钩型支架底部固定；支架旋转机构由旋转电机及旋转轴组成，旋转电机设置于巡检机器人本体上，旋转电机的输出轴与旋转轴的一端连接，旋转轴的另一端与挂钩型支架底部固定。
在本实用新型中，两组行走机构2关于巡检机器人本体在行进方向上的中轴线对称设置；控制系统只需设计一侧的行走机构2进行避障程序，另一侧的行走机构2在遇到障碍物时可以采用相同的行避障程序，减少控制系统的运算量。
在本实用新型中，每组中的行走机构2等距设置；避让程序只需设计第一个行走机构2的避让程序，之后的行走机构2在精工障碍物可以采用第一个行走机构的避让程序，进一步减少控制系统的运算量。
在本实用新型中，在机器人本体1的最前端有红外测距装置，用于检测前方障碍物距机器人本体的障碍物距离；
所述红外测距装置包括：红外线发射单元、红外线接收单元及计算单元，红外线发射单元用于发射红外线，红外线接收单元用于接收经障碍物反射回来的红外线，所述计算单元与红外线发射单元和红外线接收单元连接，基于红外线的发射接收时间差和红外线的传播速度，计算前方障碍物距机器人本体的障碍物距离，避免发生碰撞。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。