技术特征：
技术总结
本发明公开了一种云台电机的控制方法，所述云台为多轴云台，所述多轴为至少两轴，每个轴分别对应一台转轴电机，且每台转轴电机由各自对应的刚体构件来承载，在所述云台的载体平台上设置有第一惯性测量单元(IMU)，且在用来承载所述转轴电机的至少一个刚体构件上设置有第二IMU，所述方法包括：获得所述第一IMU测量得到的第一测量姿态信息，以及所述第二IMU测量得到的第二测量姿态信息；根据所述第一测量姿态信息和第二测量姿态信息，计算所述多轴云台上各个转轴电机对应的转动角度；基于所述各个转轴电机对应的转动角度，对相应的转轴电机执行闭环矢量控制。本发明还公开了一种云台电机的控制装置及云台。
技术研发人员：袁玉斌;陈中元
受保护的技术使用者：纳恩博（北京）科技有限公司
技术研发日：2017.03.12
技术公布日：2017.07.14