一种机器人配送方法与流程

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人配送方法。

背景技术：

现有的机器人在执行配送任务时，有可能出现收货点临时无人取物或多人分时取物的情况，因此将机器人和货柜进行可分离设计，机器人将货柜运输到指定点后卸下货柜，继续执行下一配送任务。

上述方案中，机器人和货柜均采用电池供电，在配送运输过程中，如果机器人或智能货柜出现低电量的情况，则配送任务中断，需立刻返回充电桩充电后再回来继续执行配送，这样一来一回往返充电桩的往返时间以及充电等待时间导致配送任务延误，造成配送效率低下。

技术实现要素：

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种确保机器人承载智能货柜进行配送过程中出现机器人或智能货柜两者其中之一出现低电量时不会出现任务中断，提高配送效率的机器人配送方法。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种机器人配送方法，机器人承载智能货柜进行配送过程中，

机器人和智能货柜分别检测其自身的当前电量值，若机器人或智能货柜两者其中一方的当前电量值低于其各自预设的电量阈值时发送告警信息给调度管理后台；

调度管理后台获取另一方的当前电量值，若另一方的当前电量值高于其电量阈值，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，机器人和智能货柜进行互充电，当前电量值高于其电量阈值的一方给当前电量值低于其电量阈值的一方充电；

若另一方的当前电量值也低于其电量阈值，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。

进一步地，所述机器人和智能货柜互充电时，机器人或智能货柜两者其中一方的当前电量值高于其电量阈值时，机器人将智能货柜运输至目的地后返回充电桩充电。

进一步地，配送过程中机器人电量低时，所述机器人和智能货柜互充电，机器人未将智能货柜运输至目的地，且智能货柜的当前电量值低于其电量阈值的情况下，智能货柜发出告警信息给到调度管理后台，调度管理后台发送指令让机器人返回充电桩充电，机器人充电后继续执行配送任务将智能货柜运输至目的地。

进一步地，配送过程中智能货柜电量低时，所述机器人和智能货柜互充电，机器人未将智能货柜运输至目的地，智能货柜的当前电量值低于其电量阈值，且机器人的当前电量值低于其电量阈值的情况下，机器人发出告警信息给到调度管理后台，调度管理后台发出指令让机器人返回充电桩充电，机器人充电后继续执行配送任务将智能货柜运输至目的地。

进一步地，所述机器人或智能货柜两者其中一方出现电量低，且又与调度管理后台通信中断，机器人和智能货柜通过通信设备直接建立通信连接，实现电量信息和充电过程的交互。

进一步地，所述机器人和智能货柜互充电的充电方式为有线充电，机器人承载智能货柜的外表面和智能货柜的底部外表面均设置有触点。

进一步地，所述机器人和智能货柜互充电的充电方式为无线充电，机器人承载智能货柜的内表面和智能货柜的底部的内表面均设置有感应线圈，机器人和智能货柜上分别设置有无线通信模块，机器人和智能货柜之间通过无线通信模块完成电量信息和充电过程等指令信息交互。

本发明的有益效果

与现有技术相比，在机器人承载智能货柜进行配送过程中，机器人检测其自身的当前电量值，智能货柜检测其自身的当前电量值，当机器人的当前电量值低于其预设的电量阈值，智能货柜的当前电量值高于其预设的电量阈值时，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，此时机器人设为充电模式，智能货柜设为放电模式，智能货柜给机器人供电；当智能货柜的当前电量值低于其预设的电量阈值，机器人的当前电量值高于其预设的电量阈值时，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，此时智能货柜设为充电模式，机器人设为放电模式，机器人给智能货柜供电，从而实现机器人和智能货柜双向互充电，确保机器人承载智能货柜进行配送过程中机器人或智能货柜两者其中之一出现低电量时不会出现任务中断，提高配送效率。

附图说明

图1为本发明的系统架构图；

图2为配送过程中机器人电量低时的工作流程示意图；

图3为配送过程中智能货柜电量低时的工作流程示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的说明。

参照图1，图1为本发明的系统架构图，包括服务器、调度管理后台、通信设备、智能货柜、机器人，其中，

服务器：调度管理后台的运行物理媒介，实现调度管理后台的系统运行、数据库运行。

调度管理后台：实现对机器人和智能货柜的统一管理。

通信设备：具备无线通信组网能力，可采用多种无线通信方式(wifi、以太网、4g通信、433mhz通信等)。

机器人：负责运输智能货柜进行无人配送任务，具备自主导航避障功能。

智能货柜：负责物品存储，结合机器人进行无人配送。

机器人承载智能货柜进行配送过程中，

机器人和智能货柜分别检测其自身的当前电量值，若机器人或智能货柜其中一方的当前电量值低于其各自预设的电量阈值时发送告警信息给调度管理后台；

调度管理后台获取另一方的当前电量值，若另一方的当前电量值高于其电量阈值，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，当前电量值高于其电量阈值的一方给当前电量值低于其电量阈值的一方充电；

若另一方的当前电量值也低于其电量阈值，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。

参照图2，当配送过程中机器人电量低时具体的工作步骤如下：

机器人承载智能货柜进行配送的过程中，

s1:机器人检测其自身的当前电量值，智能货柜检测其自身的当前电量值。

s2：机器人依据其检测的当前电量值判断其当前电量值是否低于其电量阈值，若是机器人发出告警信息给到调度管理后台。

其中，机器人的电量阈值是机器人预先设定的电量阈值，调度管理后台通过通信设备与机器人进行信息交互。

s3：调度管理后台与智能货柜通信获取智能货柜的当前电量值和智能货柜的电量阈值，并依据智能货柜的当前电量值判断智能货柜的当前电量值是否高于智能货柜的电量阈值，若否，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务，若是，调度管理后台发送互充电指令给到机器人和智能货柜，智能货柜设为放电模式，机器人设为充电模式，机器人开始充电。

其中，智能货柜的电量阈值是智能货柜设定的电量阈值，调度管理后台通过通信设备与智能货柜进行信息交互。

s4：在机器人和智能货柜互充电时，且智能货柜的当前电量值高于其电量阈值的情况下，机器人将智能货柜运输至目的地后机器人返回充电桩充电。

s5:在机器人和智能货柜互充电时，机器人未将智能货柜运输至目的地，且智能货柜的当前电量值低于其电量阈值的情况下，智能货柜发出告警信息给到调度管理后台，调度管理后台发送指令让机器人返回充电桩充电，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。

其中，在机器人和智能货柜互充电，且机器人运输智能货柜的过程的当中，机器人和智能货柜分别持续不断地检测更新其各自的当前电量值。

参照图3，当配送过程中智能货柜电量低时具体的工作步骤如下：

机器人承载智能货柜进行配送的过程中，

s5:机器人检测其自身的当前电量值，智能货柜检测其自身的当前电量值。

s6：智能货柜依据其检测的当前电量值判断其当前电量值是否低于其电量阈值，若是，智能货柜发出高警信息给到调度管理后台。

s7：调度管理后台与机器人通信获取机器人的当前电量值和机器人的电量阈值，并依据机器人的当前电量值判断机器人的当前电量值是否高于机器人的电量阈值，若否，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务，若是，调度管理后台发送互充电指令给到机器人和智能货柜，智能货柜设为充电模式，机器人设为放电模式，智能货柜开始充电。

s8：在机器人和智能货柜互充电时，机器人的当前电量值高于其电量阈值的情况下，机器人将智能货柜运输至目的地，机器人运输智能货柜返回充电桩充电。

s9：在机器人和智能货柜互充电时，智能货柜的当前电量值低于其电量阈值，机器人未将智能货柜运输至目的地，且机器人的当前电量值低于机器人的电量阈值的情况下，机器人发出告警信息给到调度管理后台，调度管理后台发出指令让机器人返回充电桩充电，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。

在配送过程中，当机器人的当前电量值低于其预设的电量阈值，智能货柜的当前电量值高于其预设的电量阈值时，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，此时机器人设为充电模式，智能货柜设为放电模式，智能货柜给机器人供电；当智能货柜的当前电量值低于其预设的电量阈值，机器人的当前电量值高于其预设的电量阈值时，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，此时智能货柜设为充电模式，机器人设为放电模式，机器人给智能货柜供电，从而实现机器人和智能货柜双向互充电，确保机器人负载智能货柜进行配送过程中出现机器人或智能货柜两者其中之一出现低电量时不会出现任务中断，提高配送效率。

机器人承载智能货柜执行配送任务时，智能货柜进入低功耗模式，仅保留数据监测和数据通信，节省电量。机器人和智能货柜分离后，智能货柜恢复正常工作模式。

在配送过程中，当机器人或智能货柜两者其中之一出现电量低的情况下，但又无法与调度管理后台通信(如电梯/其他信号屏蔽场所)，机器人和智能货柜通过通信设备直接建立通信连接，实现电量信息和充电过程的交互。配送过程中，若机器人的当前电量值低于其电量阈值，智能货柜的当前电量值高于其电量阈值，则机器人发送互充电指令给智能货柜请求智能货柜给机器人充电，反之则机器人给智能货柜充电，在机器人和智能货柜互充电的过程中，当智能货柜和机器人双方各自的当前电量值都低于其各自的电量阈值时，且机器人未将智能货柜运输至目的地，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。

机器人和智能货柜互充电的充电方式为有线充电，机器人承载智能货柜的外表面和智能货柜的底部外表面均设置有触点(实现充电和充电指令传输)。

机器人拖挂智能货柜时，机器人上的充电触点和智能货柜上的充电触点充分接触，当机器人和智能货柜没有收到互充电的指令时，触点不进行供电，当机器人或智能货柜两者其中之一出现电量低，机器人和智能货柜接收到互充电的指令时，通过触点进行互充电指令信息传输，调整机器人和智能货柜电源状态模式，然后通过触点进行充电。充电完成后，断开触点供电。

机器人和智能货柜互充电的方式为无线充电，机器人承载智能货柜的内表面和智能货柜的底部的内表面均设置有感应线圈，机器人和智能货柜上分别设置有无线通信模块(如蓝牙)，机器人和智能货柜之间通过无线通信模块完成电量信息和充电过程等指令信息交互，当机器人或智能货柜两者其中之一出现电量低，机器人和智能货柜分别通过无线通信模块接收到互充电指令，根据电量状态配置感应线圈的发射端和接收端，然后进行无线充电，充电完成后，感应线圈停止工作。

上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。