1.一种双自由度无刷直流电动机，包括：
定子，所述定子包括内定子结构和多个弧形定子极，所述内定子结构包括主体和从所述主体径向向外延伸的多个辐条，所述辐条彼此间隔开以限定多个定子槽，每个弧形定子极具有内表面和外表面，每个弧形定子极连接到所述辐条中的不同辐条；
转子，所述转子与所述定子间隔开并且至少部分地包围所述定子，所述转子包括多个磁体并且被配置为围绕多条垂直轴线旋转；
多个分布式定子绕组，所述多个分布式定子绕组围绕所述多个辐条卷绕并且延伸穿过所述定子槽；和
定子音圈绕组，所述定子音圈绕组卷绕到所述弧形定子极的所述外表面上并且围绕所述弧形定子极的外表面，
其中所述定子极的弧形形状和间距将所述定子限定为球形的。
2.根据权利要求1所述的电动机，其中所述多个分布式定子绕组包括第一定子绕组、第二定子绕组和第三定子绕组。
3.根据权利要求1所述的电动机，其中：
所述多个分布式定子绕组在通电时在所述转子上施加转矩，所述转矩使得所述转子相对于所述定子围绕第一旋转轴线旋转；并且
所述定子音圈在通电时在所述转子上施加转矩，所述转矩使得所述转子相对于所述定子围绕垂直于所述第一旋转轴线的第二旋转轴线旋转。
4.根据权利要求1所述的电动机，其中所述定子包括九个弧形定子极和九个定子槽。
5.根据权利要求1所述的电动机，其中：
每个弧形定子极具有第一端部分、第二端部分以及设置在所述第一端部分和所述第二端部分之间的中央端部分；
每个弧形定子极的所述第一端部分和所述第二端部分具有限定在所述内表面和所述外表面之间的第一厚度；
每个弧形定子极的所述中央部分具有限定在所述内表面和所述外表面之间的第二厚度；并且
所述第一厚度大于所述第二厚度。
6.根据权利要求1所述的电动机，还包括：
控件，所述控件耦接到所述多个分布式定子绕组和所述定子音圈绕组，所述控件被配置为控制所述多个分布式定子绕组中和所述定子音圈绕组中的电流量值，从而控制所述转子的旋转。
7.根据权利要求6所述的电动机，其中所述控件被配置为向所述分布式定子绕组和所述定子音圈绕组供应交流(ac)电压。
8.根据权利要求7所述的电动机，其中：
所述分布式定子绕组包括第一定子绕组、第二定子绕组和第三定子绕组；
所述控件被配置为分别为所述第一定子绕组、所述第二定子绕组和所述第三定子绕组供应第一交流电压、第二交流电压和第三交流电压；并且
所述第一交流电压、所述第二交流电压和所述第三交流电压彼此异相120度(2π/3弧度)。
9.根据权利要求1所述的电动机，其中球形定子包含导磁材料。
10.根据权利要求1所述的电动机，其中所述转子包含导磁材料。