动电机210，定位板211，Z轴齿条212，Z轴进给架213，Z轴导向块214，Z轴导轨215，嵌线夹爪216，嵌线夹紧气缸217，Z轴回转电机218，Z轴齿轮219，整形机械手30，齿轮301，机架302，升降电机303，整形夹爪304，整形夹紧气缸305，转板306，上料端306a，下料端306b，竖直回转电机307，转板电机308，升降架309，竖直导向块310，竖直导轨311，齿条312。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明做进一步的描述。
[0018]如图1所示的实施例中，一种定子嵌线自动化流水线生产装置，从右到左依次是主相嵌线工位3、主线圈整形工位4、相间绝缘工位5、副相嵌线工位6和副线圈整形工位7，上述工位沿着流水线I依次排列。流水线包括上传送带la、下传送带Ic和流水线支架，上传送带Ia和下传送带Ic上下平行布置，流水线支架将上传送带Ia和下传送带Ic进行定位，同时流水线支架上还设置有传送带电机用于驱动上、下传送带Ic运转。上传送带Ia和下传送带Ic的输送方向相反，其中上传送带Ia在图1中从右侧向左侧运输托盘9，下传送带Ic从左向右运输托盘，上传送带Ia的右侧以及下传送带Ic的左侧为各自的进料端，另一侧为出料端。上、下传送带运转使得托盘可以从进料端向出料端移动，此外在流水线支架上设有与各个工位对应的托盘举升机构8，可以对托盘进行定位和抬升，从而便于嵌线机械手20或整形机械手30对定子2夹持定位。本发明中的传送带可以采用带式、链式或者板式等多种类型，传送带中部需要留出空间，以保证托盘举升机构8能顺利穿过传送带从而将托盘顶起。
[0019]结合图2所示，X轴为X轴平移板206水平移动方向，Y轴为竖直方向，Z轴为在水平面上与X轴垂直的方向。主相嵌线工位3和副相嵌线工位6上各包括嵌线机10和嵌线机械手20，其中嵌线机械手20包括用于夹持定子的嵌线夹持气爪、三轴平移机构、X轴丝杆202和支撑架201。其中，支撑架固定在嵌线机的上端，用于定位在水平方向布置的X轴丝杆202。本实施例中，三轴平移机构共有两个，为上料三轴平移机构20a和下料三轴平移机构20b，分别包括X轴平移板206、Y轴进给架209和Z轴进给架213，X轴平移板206由X轴丝杆202带动沿着水平方向X轴平移运动，同时支撑架201的上端和侧面均设有水平布置的X轴导轨，对X轴平移板206的滑移进行导向。为了实现Y轴进给架209相对X轴平移板206在竖直方向Y轴上平移运动，X轴平移板206上设有Y轴驱动电机204，Y轴驱动电机的转轴上固定有Y轴齿轮207，同时在Y轴进给架209内设有竖直布置的Y轴齿条208，Y轴进给架209的竖直侧两边分别设有竖直布置的Y轴导轨203，X轴平移板206上设有与Y轴导轨203相对应的Y轴导向块205，Y轴导向块上设有与Y轴导轨203相配合的Y轴导槽。当Y轴驱动电机204运转时，Y轴齿轮207与Y轴齿条208啮合传动，Y轴进给架209便可上下移动。
[0020]Y轴进给架209的底部设有水平的定位板211，定位板上固定有Z轴驱动电机210，其转轴与Y轴平行。结合图3所示，Z轴驱动电机的转轴上固定有Z轴齿轮219，Z轴进给架213内固定有沿着Z轴方向布置的Z轴齿条212。Z轴进给架213的水平侧两边分别设有沿着Z轴方向布置的Z轴导轨215，定位板211上设有与Z轴导轨215相对应的Z轴导向块214，Z轴导向块214上设有与Z轴导轨215相配合的Z轴导槽。当Z轴驱动电机210运转时，Z轴齿轮219转动，通过Z轴齿条212作用于Z轴进给架213，使其沿着Z轴移动。Z轴进给架213靠近嵌线机的一端设有Z轴回转电机218，Z轴回转电机218的转轴连接有嵌线夹持气爪，嵌线夹持气爪包括嵌线夹紧气缸217和嵌线夹爪216，Z轴回转电机218可带动嵌线夹持气爪转动，以便于整形以及后续嵌线。
[0021]结合图4、图5所示，主线圈整形工位4和副线圈整形工位7上各包括整形机11和整形机械手30，整形机械手30包括用于夹持定子的整形夹持气爪、带动整形夹持气爪在竖直方向移动的竖直平移回转机构和用于定位竖直平移机构的机架302。竖直平移回转机构包括升降架309、转板306和升降电机303，升降电机303与机架302固定连接，升降电机303转轴固定有齿轮301，升降架309内设有竖直方向布置、可与齿轮301啮合传动的齿条312。升降架309的两侧分别设有竖直导轨311，机架302在升降架309的两侧分别设有与竖直导轨311相配合的竖直导向块310。转板306位于升降架309底部，升降架上设有可带动转板306在水平面旋转的转板电机308，整形夹持气爪设置于转板306的端部。
[0022]转板306呈L形结构，包括呈长条形的上料端306a和下料端306b，上料端306a和下料端306b之间在水平面上垂直布置，转板电机308作用于上料端306a和下料端306b的交接处带动转板306旋转。整形夹持气爪包括整形夹紧气缸305以及由整形夹紧气缸305带动、从定子内径夹紧定子的整形夹爪304，转板306上设有可使整形夹紧气缸305绕竖直轴向旋转的竖直回转电机307。
[0023]上传送带Ia的出料端和下传送带Ic进料端之间设有第一换位机构lb，下传送带Ic的出料端和上传送带Ia进料端之间设有第二换位机构Id。如图11所示，第一换位机构Ib和第二换位机构Id均包括可容纳托盘9的升降台101、升降导向支架103以及带动升降台101上下运动的升降台气缸102，升降导向支架103位于升降台101 —侧竖直布置，升降导向支架103上设有可使升降台101在竖直方向位移的导向轨道104。升降台101上设有输送带107，输送带107与上传送带Ia等高时，输送带107的输送方向与上传送带Ia—致，输送带107与下传送带Ic等高时，输送带107的输送方向与下传送带Ic 一致。上、下传送带配合第一、第二换位机构，使得托盘可以进行循环流转，同时充分利用空间，减少流水线占地面积。
[0024]如图12所示，托盘举升机构8包括举升气缸802、用于在流水线上定位举升气缸的固定板803以及与举升气缸的活塞杆连接的举升台801，固定板上设有若干贯穿的限位滑杆804，举升台设有竖直的定位柱805，托盘9上设有与定位柱相配合的限位孔901，托盘上表面设有定子定位座9a。
[0025]在实际运行过程中，第二换位机构Id的升降台气缸102推动升降台101上移，将位于升降台101上的托盘9送入到上传送带Ia进行输送。托盘运送待加工定子首先来到主相嵌线工位3，托盘举升机构8将托盘顶起，上料三轴平移机构20a的嵌线夹持气爪将定子从托盘送至嵌线机的嵌线工位上，同时托盘举升机构8使托盘下降，流水线运转将托盘运送至下一个托盘举升机构位置。待嵌线工艺完成后，上料三轴平移机构20a、下料三轴平移机构20b同时沿着X轴丝杆202移动，与下料三轴平移机构20b对应的托盘举升机构将托盘顶起，下料三轴平移机构20b的嵌线夹持气爪将位于嵌线工位上的定子送至托盘，同时上料三轴平移机构20a的嵌线夹持气爪夹持下一个待嵌线的定子，从而实现定子的主相嵌线；
完成主相嵌线工艺的定子，随着托盘输送至主线圈整形工位4，整形机械手30下方设置两个托盘举升机构，分别为上料托盘举升机构8a和出料托盘举升机构Sb。待加工的定子随着托盘进入到上料托盘举升机构的升降台101上，转板306转动至如图6所示位置，转板下料端306b的气爪位置对应出料托盘举升机构，上料端306a的气爪位置对应上料托盘举升机构，即初始状态。此时上料托盘举升机构的举升气缸将升降台向上顶出，同时升降电机303运转，齿轮齿条啮合传动使得升降架309下降，其中位于转板下料端306b的整形夹持气爪抓取定子后随着升降架309 —起上移。空托盘随着上传送带Ia