顺序将各待装配部件从下至上依次输送至输送主线1，以便于后续各待装配部件的装配，各装置能够协同配合，提高转子装配的效率，并节约空间。
[0074]在本发明的一些实施例中，如图1和图3所示，转子铁芯输送装置2可以包括:转子储料仓21、转子称重工位22、转子铁芯周向定位工位23 ；转子铁芯预压工位24 ；转子铁芯正反方向检测工位25;不良品移出工位26、机械手27，其中，机械手27可在转子称重工位22、转子铁芯周向定位工位23、转子铁芯预压工位24，转子铁芯正反方向检测工位25;不良品移出工位26和输送主线1之间依次循环移动。机械手27带动转子铁芯依次进行称重、周向定位、预压、正反方向检测及不良品移出工作，以将完成某工位上的工序后的转子移至下一工位，进行后续装配工作，实现转子铁芯的储存、转子铁芯的称重、转子铁芯的周向定位、预压、转子铁芯正反方向检测、不良品移出及转子铁芯的移载功能。
[0075]具体而言，转子储料仓21可用于储存转子铁芯，转子储料仓21的储料时间可设为每30分钟加料一次。转子称重工位22可与转子储料仓21相连，转子称重工位22可用于称取转子的重量，转子铁芯周向定位工位23用于转子铁芯的正确定位，使后续磁铁能与转子铁芯对应，转子铁芯预压工位24用于转子铁芯的预压紧，不良品移出工位26用于将不良的转子铁芯移出，避免不良的转子铁芯移载至输送主线1上，以提高移载至输送主线1上的转子品质的一致性，从而提高完成装配后的转子的合格率。转子铁芯正反方向检测工位25可用于检测转子铁芯的正反方向，例如，当转子铁芯正反方向检测工位25检测到转子铁芯反向放置时，将此转子铁芯移出，从而使移载至输送主线1上的转子铁芯的正反方向保持一致，保证后续装配工作能够顺利进行。
[0076]作为可选的实施方式，如图1和图3所示，转子储料仓21、转子称重工位22、转子铁芯周向定位工位23、转子铁芯预压工位24、转子铁芯正反方向检测工位25、不良品移出工位26和输送主线1可沿圆周方向依次间隔分布，机械手27可在该圆周方向上循环转动。由此，不仅可以减小转子铁芯输送装置2的体积，节约空间成本，而且，便于机械手27完成各工位和输送主线1之间的依次循环移动，结构简单且动作可靠。
[0077]可选的，如图3所示，机械手27可为多个，且多个机械手27可沿圆周方向间隔分布，以提高转子铁芯输送装置2移载转子铁芯的效率。例如，在如图3所示的示例中，机械手27可为7个，且7个机械手27可分别沿圆周方向依次间隔分布。这样，7个机械手276可同时动作，从而可以使各工位同时连续进行，有效提高转子铁芯的移载效率，进而可以提高转子装配的效率。
[0078]可选地，每个机械手27每旋转45度后可将转子铁芯带至下一工位，以进行下一工位的工序，并最后将转子铁芯移载至输送主线1上。
[0079]在如图1所示的实施例中，磁铁输送装置31包括多组磁铁存储仓、打料气缸、磁铁定位工装及旋转吸盘，旋转吸盘每次可吸起多组磁铁，且磁铁存储仓可设计为每60分钟加料一次，磁铁打好料后，由旋转吸盘吸起并送至磁铁装入装置内，以使后续磁铁装入装置4能够自动将磁铁转入转子铁芯内。
[0080]根据本发明的一些实施例，如图11和图12所示，磁铁装入装置4可以包括:升降气缸41、支撑板42和磁铁导向盘43。其中，升降气缸41可以安装在输送主线1上，如图11所示，支撑板42可以安装在升降气缸41上且由升降气缸41驱动升降，磁铁导向盘43可安装在支撑板42上，且磁铁导向盘43上可设有磁铁导向孔430。
[0081 ]下面参考附图描述磁铁装入装置4的工作过程。
[0082]首先，升降气缸41驱动支撑板42以及支撑板42上的磁铁导向盘43升起以预留出空间，磁铁输送装置31将磁铁装入磁铁导向盘43上的磁铁导向孔430内，转子铁芯由工装盘在输送主线1上移动并导入磁铁装入装置4下方，然后，升降气缸41驱动以使支撑板42上的磁铁导向盘43下降并对下方的转子铁芯定位，此时可向磁铁导向盘43导入压缩空气，利用压缩空气推动磁铁，使磁铁落入转子铁芯上，然后升降气缸41再次驱动支撑板42以及支撑板42上的磁铁导向盘43升起，输送主线1将装有磁铁的转子铁芯、端板和下平衡块移载至下一工序。由此，可以将磁铁装入转子铁芯内，不仅方便可靠，效率高，而且能够实现磁铁的软性装入，提尚装配精度。
[0083]可选地，如图11所示，磁铁导向盘43可以包括:安装盘431、分气块432和磁铁导向块433。具体而言，安装盘431可为环形且安装在支撑板42上，分气块432可以安装在安装盘431内，磁铁导向块433可以安装在安装盘431和分气块432之间且限定出磁铁导向孔430，分气块432上可设有与磁铁导向孔430连通的喷气孔(图中未示出)。磁铁输送装置31将磁铁移载过来后，磁铁可以进入在相邻磁铁导向块433之间的磁铁导向孔430，分气块432上的喷气孔可向磁铁导向孔430内通入压缩空气，通过压缩气体推动磁铁落入转子铁芯，进而完成与后续转子铁芯的装配工序。
[0084]可选地，如图11所示，磁铁导向块433可以是多个，且多个磁铁导向块433可沿安装盘431的周向间隔排列，此时，磁铁导向孔430可以形成在相邻的磁铁导向快433之间，或者，磁铁导向快433可以是一个整体件，磁铁导向块433上可形成有多个磁铁导向孔430。
[0085]进一步地，如图12所示，磁铁导向块433的朝向输送主线1的表面上可设有铁芯定位销434，铁芯定位销434用于对转子铁芯进行定位，避免磁铁装入转子铁芯时转子铁芯发生位移，从而可以提高磁铁装入转子铁芯的准确性，降低了不合格率。
[0086]进一步地，磁铁导向孔430的内壁面可形成为斜面，即磁铁导向孔430为漏斗形通孔，从而可以便于磁铁在压缩气体的作用下落入转子铁芯。
[0087]在本发明的一些实施例中，如图11所示，磁铁装入装置4还可以包括调节块45，调节块45可以通过调节螺栓安装在磁铁导向盘43和支撑板42之间以调节磁铁导向盘43的高度，这样，调节调节螺栓可以方便地调节磁铁导向盘43的高度，使磁铁导向盘43的高度与磁铁输送装置31以及转子铁芯的位置适配。
[0088]根据本发明的一些实施例，如图1所示，转子自动装配系统100还可以包括磁铁压紧装置81，磁铁压紧装置81用于将磁铁压紧在转子铁芯上，如图1所示，磁铁压紧装置81可以安装在输送主线1上，且磁铁压紧装置81可位于磁铁装入装置4和铆钉输送装置5之间。由此，磁铁通过磁铁装入装置4装入转子铁芯内之后，磁铁压紧装置81可将磁铁压紧在转子铁芯上，然后可进行后续装配工序。
[0089]为了提高装有磁铁的转子铁芯的一致性，转子自动装配系统100还可以包括磁铁缺失检查装置82，磁铁缺失检查装置82用于检测转子铁芯上的磁铁是否缺失，如图1所示，磁铁缺失检查装置82可以安装在输送主线1上，并且，在输送主线1的输送方向上，磁铁缺失检查装置82可位于磁铁装入装置4和铆钉输送装置5之间，具体地，可以位于磁铁压紧装置81和铆钉输送装置5之间。也就是说，磁铁装入装置4将磁铁装入转子铁芯后，磁铁缺失检查装置82可检测转子铁芯上的磁铁是否缺失，避免漏装磁铁的转子铁芯进入后续工序，从而降低装配完成后的转子的不合格率。
[0090]可选地，当磁铁缺失检查装置82检测到转子铁芯上的磁铁缺失时，可将转子铁芯回收并输送到输送主线1上的磁铁装入装置4之前，以再次为转子铁芯装入磁铁，并进行后续的磁铁压紧工序，从而可以减少转子铁芯的废弃，节约成本。
[0091 ]进一步地，如图1所示，在输送主线1的输送方向上，上平衡块输送装置34可位于磁铁缺失检查装置82的后方，由此，经磁铁缺失检查装置82检测后，上平衡块输送装置34可将上平衡块移载至输送主线1上，以进行后续铆接固定工序。
[0092]可选地，如图1所示，上平衡块输送装置34和下平衡块输送装置32均可采用震动盘加料仓，上平衡块输送装置34和下平衡块输送装置32均可设为每45分钟加料一次。
[0093]根据本发明的一些实施例，铆钉输送装置5可以包括长铆钉输送装置51和短铆钉输送装置52，如图1和图7所示，长铆钉输送装置51在输送主线1的输送方向上可与上平衡块输送装置34位置对应，短铆钉输送装置52在输送主线1的输送方向上可位于长铆钉输送装置51的后方。由此，长铆钉输送装置51可将长铆钉装入上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块，然后短铆钉输送装置52可将短铆钉装入上平衡块、转子铁芯、磁铁、端板和下平衡块。可选地，长铆钉和短铆钉可以通过震动盘供料，振动盘可以设为每60分钟加料一次。
[0094]考虑到铆钉容易变形，所以在铆钉装入之前对其进行垂直度的检测，如果检测结果正常则进行下一步动作，否则将该铆钉移出。其中，铆钉垂直度检测装置50可以包括长铆钉垂直度检测装置511和短铆钉垂直度检测装置512，如图1和图7所示，长铆钉垂直度检测装置511设在长铆钉输送装置51上，短铆钉垂直度检测装置512设在短铆钉输送装置52上，从而长铆钉输送装置51可以在移载长铆钉时检测长铆钉的垂直度，短铆钉输送装置52在移载短铆钉时检测短铆钉的垂直度，以保证进入