机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人。
【背景技术】
[0002]已知有机器人的臂内的布线使用挠性印刷电路基板的技术(参照专利文献I)。另夕卜，已知有使挠性印刷电路基板上的布线的特性阻抗与和该布线连接的被覆布线的特性阻抗匹配的技术(参照专利文献2)。
[0003]专利文献1:日本特开2010 - 214530号公报
[0004]专利文献2:日本特开2008 - 210839号公报
[0005]然而，即使在制造时以与被覆布线匹配的方式调整特性阻抗，若使臂反复动作则挠性印刷电路基板的位置也从制造时的位置偏移，其结果，存在特性阻抗并不适当这样的问题。
【发明内容】
[0006]本发明是为了解决这样的问题而创造的，目的之一在于提供即使使其反复动作也能够适当地维持特性阻抗的机器人。
[0007]为了实现上述目的本发明的机器人具备:布线基板，其为具有第一频率的电流在布线方向流通的第一基板上布线、和作为比第一频率小的频率的第二频率的电流在布线方向流通的第二基板上布线的挠性印刷电路基板；以及屏蔽基板，其具有导体，且为与布线基板在厚度方向上重叠的挠性印刷电路基板。并且，本发明的机器人构成为，在与布线方向以及厚度方向正交的正交方向上，作为导体的一个端部的第一导体端、第一基板上布线、第二基板上布线、以及作为导体的另一个端部的第二导体端依次排列，从第二导体端到第二基板上布线的距离比从第一导体端到第一基板上布线的距离小。
[0008]在上述的构成中，若使机器人反复动作，则布线基板与屏蔽基板在布线方向的正交方向上引起位置偏移，屏蔽基板上的导体与布线基板上的基板上布线可能从在厚度方向重叠的状态移至不重叠的状态。若移至屏蔽基板上的导体与布线基板上的基板上布线不重叠的状态，则从布线基板上的基板上布线到最近的导体的距离较大地变化，所以布线基板上的基板上布线的特性阻抗较大地变化。因此，若使机器人反复动作，则布线基板上的基板上布线的特性阻抗可能从制造时的大小变化。
[0009]这里，若将布线方向的正交方向上的从第一导体端到第一基板上布线的距离设为D11,将布线方向的正交方向上的从第一基板上布线到第二基板上布线的距离设为D12，并将布线方向的正交方向上的从第二导体端到第二基板上布线的距离设为D22，则D22< D ^成立。布线方向的正交方向上的各构成要素的配置顺序如以下。
[0010]<第一导体端/D11/第一基板上布线/D12/第二基板上布线/D22/第二导体端>
[0011]这里，在厚度方向上第二基板上布线不与屏蔽基板的导体重叠的条件是在布线方向的正交方向上，第二导体端仅向第一导体端侧移动距离D22、以及第一导体端仅向第二导体端侧移动距离D12+Dn。由于距离D22比距离D d、，距离D 12+Dn比距离D ，所以在厚度方向上第二基板上布线不与屏蔽基板的导体重叠的屏蔽基板的最短的移动距离是距离D22。另一方面，在厚度方向上第一基板上布线不与屏蔽基板的导体重叠的条件是在布线方向的正交方向上，第一导体端仅向第二导体端侧移动距离Dn、以及第二导体端仅向第一导体端侧移动距离D22+D12。这里，D22< D ^成立，所以在厚度方向上第一基板上布线不与屏蔽基板的导体重叠的屏蔽基板的移动距离D11A2JD1J^比距离D 22大。S卩，在厚度方向上第一基板上布线不与屏蔽基板的导体重叠的屏蔽基板的移动距离Dn、D22+D12K在厚度方向上第二基板上布线不与屏蔽基板的导体重叠的屏蔽基板的最短的移动距离D22大。
[0012]根据以上所述，在布线基板与屏蔽基板在布线方向的正交方向引起位置偏移的情况下，电流的频率较大的第一基板上布线与第二基板上布线相比，能够减小在厚度方向上不与导体重叠的可能性。即，能够与第二基板上布线相比优先特性阻抗的变化的影响较大的第一基板上布线适当地维持特性阻抗。
[0013]另外，也可以若从布线方向的正交方向观察，则布线基板与屏蔽基板形成为螺旋状。通过使布线基板和屏蔽基板为螺旋状，即使形成布线方向较长的布线基板和屏蔽基板，也能够紧凑地配置布线基板和屏蔽基板。在这样形成了布线方向较长的布线基板和屏蔽基板的情况下，虽然在布线方向的正交方向上布线基板与屏蔽基板容易引起位置偏移，但根据上述的理由能够优先第一基板上布线适当地维持特性阻抗。
[0014]并且，也可以布线基板和屏蔽基板在不与第一导体端和第二导体端的方向正交的方向的折线被折弯。通过折弯布线基板和屏蔽基板，能够使布线方向变化，能够提高布线基板与屏蔽基板的配置自由度。在像这样在不与第一导体端和第二导体端的方向正交的方向的折线折弯了布线基板和屏蔽基板的情况下，虽然在布线方向的正交方向上布线基板和屏蔽基板容易引起位置偏移，但根据上述的理由能够适当地维持第一基板上布线的特性阻抗。
[0015]另外，也可以第一基板上布线是信号线，第二基板上布线是电源线。由此，能够与作为第二基板上布线的电源线相比优先适当地维持作为第一基板上布线的信号线的特性阻抗。即，通过适当地维持信号线的特性阻抗能够防止机器人的误动作。电源线也可以传输频率为O的直流电源。当然，电源线也可以传输交流电源。
[0016]并且，也可以第一基板上布线和第二基板上布线均为信号线。由此，能够与第二基板上布线相比优先较大的频率的电流流通的第一基板上布线适当地维持特性阻抗。即，通过适当地维持频率较大的信号线的特性阻抗，能够防止机器人的误动作。
[0017]另外，也可以布线基板具有作为比第一频率小的频率的第三频率的电流在布线方向流通的第三基板上布线，第一基板上布线位于第二基板上布线与第三基板上布线之间。该情况下，布线方向的正交方向上的各构成要素的配置顺序如以下。
[0018]<第一导体端/第三基板上布线/第一基板上布线/第二基板上布线/第二导体端〉
[0019]在各基板上布线向第一导体端侧偏移的情况下，第一基板上布线不会先于第三基板上布线在厚度方向上不与导体重叠。另一方面，在各基板上布线向第二导体端侧偏移的情况下，第一基板上布线不会先于第二基板上布线在厚度方向上不与导体重叠。因此，能够优先电流的频率比第二基板上布线和第三基板上布线都大的第一基板上布线将特性阻抗维持到适当的大小。
【附图说明】
[0020]图1是本发明的一实施方式的机器人系统的主视图。
[0021]图2(2A)、(2B)是透视了臂的前端部分的内部的立体图。
[0022]图3是基板束的立体图。
[0023]图4(4A)?(4D)是表示基板上布线与导体的位置关系的示意图。
[0024]图5(5A)是基板束的立体图，(5B)?(5D)是基板束的说明图。
[0025]图6(6A)是表示基板间距离与特性阻抗的关系的曲线图，(6B)、(6C)是表示旋转角度与特性阻抗的关系的曲线图，(6D)是基板束的折线的示意图。
[0026]图7(7A)是特性阻抗的测定方法的说明图，(7B)是电压的曲线图，(7C)、(7D)是基板束的说明图，(7E)是表示旋转角度与特性阻抗的关系的曲线图。
【具体实施方式】
[0027]以下，参照附图按以下的顺序对本发明的实施方式进行说明。此外，在各图中在对应的构成要素标注有同一符号，并省略重复的说明。
[0028](I)整体构成:
[0029](2)臂的前端部分的构成:
[0030](3)传输路径的构成:
[0031](4)特性阻抗的测定方法:
[0032](5)其他的实施方式:
[0033](I)整体构成:
[0034]图1是本发明的一实施方式所涉及的机器人系统I的主视图。机器人系统I具备机器人9、和控制装置40。控制装置40以能够通信的方式与机器人9连接。该连接例如按照以太网(注册商标)、USB (Universal Serial Bus:通用串行总线)等有线通信标准、Wi — Fi (注册商标)等无线通信标准。机器人9具备拍摄部10、手单元20a、20b、以及躯干单元30。S卩，机器人9是具备两个手单元20a、20b的双臂机器人。
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