全景监控方法及装置的制作方法

文档序号:7691330阅读:306来源:国知局
专利名称:全景监控方法及装置的制作方法
技术领域
本发明涉及视频监控技术领域,具体涉及全景监控方法及装置。
背景技术
目前,监控系统一般采用单个摄像头对场景进行监控,其优点是单视图拍摄的视频畸变较小,可以很方便地搭建监控系统,缺点是存在监控盲区。为了消除该缺点,可采用全景摄像头来进行监控,但是全景摄像头采集的数据存在较大畸变,即使经过纠正,目标仍然存在一定变形,若将其作为运动目标检测和跟踪的数据源,则会带来误差。

发明内容
本发明提供一种全景监控方法及装置,以避免采集数据畸变。本发明的技术方案是这样实现的一种全景监控方法,在监控场景上方设置多个摄像头,使得该多个摄像头的投影中心重合,该方法包括将其中一个摄像头作为主摄像头,将其它摄像头作为从摄像头,计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵;对于每个从摄像头每一时刻采集的每帧图像,根据该从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵,计算该帧图像的每个成像点在主摄像头的投影图像上的坐标;对于每一时刻,根据每个从摄像头在该时刻采集的图像上的各成像点在主摄像头的投影图像上的坐标,将所有摄像头采集的图像拼接成一帧全景图像。所述计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵包括A、主、从摄像头在同一时刻对监控场景采集图像,从主、从摄像头采集的图像中提取至少4对成像点,其中,每对成像点针对同一空间点;B、对每对成像点
权利要求
1.一种全景监控方法,其特征在于,在监控场景上方设置多个摄像头,使得该多个摄像头的投影中心重合,该方法包括将其中一个摄像头作为主摄像头,将其它摄像头作为从摄像头,计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵;对于每个从摄像头每一时刻采集的每帧图像,根据该从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵,计算该帧图像的每个成像点在主摄像头的投影图像上的坐标;对于每一时刻,根据每个从摄像头在该时刻采集的图像上的各成像点在主摄像头的投影图像上的坐标,将所有摄像头采集的图像拼接成一帧全景图像。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵包括A、主、从摄像头在同一时刻对监控场景采集图像,从主、从摄像头采集的图像中提取至少4对成像点,其中,每对成像点针对同一空间点;B、对每对成像点(U1,V1) ‘、(u2, V2)‘,根据公式
3.如权利要求1或2所述的方法,其特征在于,当在同一时刻,有多个摄像头同时采集到一个空间点时,所述将所有摄像头采集的图像拼接成一帧全景图像为对于所述空间点在全景图像上的成像点,将所有摄像头对所述空间点的成像点在主摄像头的投影图像上的坐标取平均值,得到所述空间点在全景图像上的成像点的坐标。
4.如权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述多个摄像头的投影范围之和不小于监控范围。
5.一种全景监控装置,其特征在于,在监控场景上方设置多个摄像头,使得该多个摄像头的投影中心重合,该装置包括第一模块,将其中一个摄像头作为主摄像头,将其它摄像头作为从摄像头,计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵,将各从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵发送给第二模块;第二模块,对于每个从摄像头每一时刻采集的每帧图像,根据该从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵,计算该帧图像的每个成像点在主摄像头的投影图像上的坐标,将该坐标发送给第三模块;第三模块,对于每一时刻,根据每个从摄像头在该时刻采集的图像上的各成像点在主摄像头的投影图像上的坐标,将所有摄像头采集的图像拼接成一帧全景图像。
6.如权利要求5所述的装置,其特征在于,所述第一模块包括 第一子模块,针对主、从摄像头在同一时刻对监控场景采集图像,从主、从摄像头采集的图像中提取至少4对成像点,其中,每对成像点针对同一空间点; 第二子模块,对每对成像点(U1, V1)' , (u2, V2)‘,根据公式
全文摘要
本发明公开了全景监控方法及装置。在监控场景上方设置多个摄像头,使得该多个摄像头的投影中心重合。方法包括将其中一个摄像头作为主摄像头,将其它摄像头作为从摄像头,计算每个从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵;对于每个从摄像头每一时刻采集的每帧图像,根据该从摄像头相对于主摄像头的单应性矩阵,计算该帧图像的每个成像点在主摄像头的投影图像上的坐标;对于每一时刻,根据每个从摄像头在该时刻采集的图像上的各成像点在主摄像头的投影图像上的坐标,将所有摄像头采集的图像拼接成一帧全景图像。本发明避免了数据畸变。
文档编号H04N7/18GK102164269SQ20111002410
公开日2011年8月24日 申请日期2011年1月21日 优先权日2011年1月21日
发明者谢东海 申请人:北京中星微电子有限公司
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1