单元的形式实现。
[0128] 所述集成的单元如果W软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 时，可W存储在一个计算机可读取存储介质中。基于运样的理解，本发明的技术方案本质上 或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可WW软件产品的形式 体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用W使得一台计算机 设备(可W是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全 部或部分。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者 光盘等各种可W存储程序代码的介质。
[0129] W上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用W限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种对目标进行跟踪拍摄的方法，适用于无人机拍摄，其特征在于，所述方法包括： 在跟踪拍摄的过程中，控制装置控制无人机上的拍摄装置采集图像，并获取采集到的 图像； 在所述图像中选择跟踪目标； 计算跟踪目标的运动速度、运动方向以及在当前图像中的位置； 根据所计算的运动速度、运动方向以及在当前图像中的位置，控制无人机对跟踪目标 进行跟踪，使得所述跟踪目标始终位于所述拍摄装置采集的图像中。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像中选择跟踪目标包括： 获取指示用户对跟踪目标的选择的用户输入信号，根据用户输入信号确定所述图像中 的跟踪目标;或者 对采集到的图像进行识别分析，根据分析结果确定所述图像中的运动目标作为跟踪目 标。3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述图像中选择跟踪目标之后，所述 方法还包括： 提取跟踪目标的特征点； 记录提取的特征点集及特征点个数，并生成特征模板； 将特征模板存入模板库。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制无人机对跟踪目标进行跟踪的过程 中，所述方法还包括： 提取跟踪目标的特征点； 记录所提取的特征点的个数并生成新特征模板； 将新特征模板的特征点与模板库中的特征模板的特征点进行比对； 若新特征模板的特征点与模板库中每个特征模板的特征点匹配数目少于预设值，则将 新特征模板存储到模板库中。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当在控制无人机对跟踪目标进行跟踪的过程中出现跟踪失败时，从出现跟踪失败的当 前图像提取SIFT特征，得到特征点集S1; 从模板库中读取特征模板，得到特征模板的特征点集T1; 将特征点集T1与特征点集S1进行匹配，根据匹配结果查找跟踪目标； 若查找到跟踪目标则继续对跟踪目标进行跟踪，否则重复上述过程直到找到跟踪目 标。6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当出现匹配错误时，对出现的错误的负样例和错误的正样例进行评估； 根据评估结果生成学习样本，并更新模板库中存储的跟踪目标的特征模板及特征点。7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算跟踪目标的运动速度、运动方向 以及在当前图像中的位置，包括： 采用LK光流算法在连续的相邻图帧的图像之间计算所述跟踪目标的运动速度、运动方 向及其在当前图像中的位置。8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当所述跟踪目标始终位于所述拍摄装置采集的图像中并保持稳定时，控制所述拍摄装 置对跟踪目标进行拍摄;或者 当所述跟踪目标始终处于所述拍摄装置采集的图像中并且所述无人机上设有其他拍 摄装置时，控制所述其他拍摄装置对所述跟踪目标进行拍摄。9. 一种对目标进行跟踪拍摄的控制装置，适用于无人机拍摄，其特征在于，所述控制装 置包括： 获取单元，用于在跟踪拍摄的过程中，控制无人机上的拍摄装置采集图像，并获取采集 到的图像； 选择单元，用于在所述图像中选择跟踪目标； 计算单元，用于通过对连续相邻帧的图像的比较，计算跟踪目标的运动速度、运动方向 以及在当前图像中的位置； 跟踪单元，用于根据所计算的运动速度、运动方向以及在当前图像中的位置，控制所述 无人机对跟踪目标进行跟踪，使得所述跟踪目标始终处于所述拍摄装置采集的图像中； 拍摄控制单元，用于在所述跟踪目标始终处于所述拍摄装置采集的图像中时，控制所 述拍摄装置对所述跟踪目标进行拍摄，或者用于在所述跟踪目标始终处于所述拍摄装置采 集的图像中并且所述无人机上设有其他摄装置时，控制所述其他摄装置对所述跟踪目标进 行拍摄。10. 根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于， 所述选择单元包括:用于获取指示用户对跟踪目标的选择的用户输入信号的信号获取 子单元，以及用于根据所述用户输入信号确定所述图像中的跟踪目标的目标确定子单元； 或者， 所述选择单元包括：用于对采集到的图像进行识别分析的分析子单元，以及用于根据 所述分析子单元的分析结果识别所述图像中的运动目标作为跟踪目标的目标识别子单元。11. 根据权利要求9或10所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括： 特征提取单元，用于在所述选择单元选择了跟踪目标之后，提取跟踪目标的特征点； 模板生成单元，用于记录提取的特征点集及特征点个数并生成特征模板； 存储单元，用于将所述特征模板存入模板库。12. 根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于， 所述特征提取单元还用于在控制无人机对跟踪目标进行跟踪的过程中，提取跟踪目标 的特征点； 所述模板生成单元还用于记录所提取的特征点的个数并生成新特征模板，并且其中， 所述控制装置还包括：比对单元，用于将新特征模板的特征点与模板库中的特征模板 的特征点进行比对，并且其中， 所述存储单元还用于在比对单元的对比结果为新特征模板与模板库中每个特征模板 的特征点匹配数目少于预设值时，将新模板存储到模板库中。13. 根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于， 所述特征提取单元还用于在跟踪单元跟踪失败时，从出现跟踪失败的当前图像提取 SIFT特征，得到特征点集S1，并且其中， 所述控制装置还包括： 读取单元，用于从模板库中读取特征模板，得到特征模板的特征点集τι; 匹配单元，用于将特征点集Τ1与特征点集S1进行匹配，根据匹配结果查找跟踪目标，并 且其中 所述跟踪单元还用于在查找到跟踪目标时继续对跟踪目标进行跟踪。14. 根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，还包括： 评估单元，用于当出现匹配错误时，对出现的错误的负样例和错误的正样例进行评估； 更新单元，用于根据评估结果生成学习样本，并更新模板库中存储的跟踪目标的特征 模板及特征点。15. 根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述计算单元，还用于采用LK光流算 法在连续的相邻图帧的图像之间计算所述跟踪目标的运动速度、运动方向及其在当前图像 中的位置。16. -种用于对目标进行跟踪拍摄的系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求8至 15任一项所述的控制装置、无人机，以及安装在无人机上的拍摄装置，其中所述控制装置用 于根据所述拍摄装置采集的图像，控制无人机对跟踪目标进行跟踪，以使得跟踪目标位于 所述拍摄装置采集的图像中，所述拍摄装置用于对所述跟踪目标进行拍摄。
【专利摘要】本发明涉及电子摄像技术领域，提供了一种对目标进行跟踪拍摄的控制方法、装置及系统。该控制方法包括：在跟踪拍摄的过程中，控制装置控制无人机上的拍摄装置采集图像，并获取采集到的图像；在所述图像中选择跟踪目标；根据对连续相邻帧的图像的比较，计算跟踪目标的运动速度、运动方向以及其在当前图像中的位置；根据所计算的运动速度、运动方向以及在当前图像中的位置，控制无人机对跟踪目标进行跟踪，使得所述跟踪目标始终位于所述拍摄装置采集的图像中。本发明可以在航拍过程中自动对目标进行跟踪拍摄，不需要人工遥控无人机跟踪运动目标，因此定位精度高，可以对于各种运动目标跟踪拍摄，并获得高质量的视频或照片。
【IPC分类】G06T7/20, H04N5/232
【公开号】CN105578034
【申请号】CN201510916635
【发明人】李佐广
【申请人】深圳市道通智能航空技术有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月10日