专利名称：控制提升机的方法、装置、存储介质和提升机系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种控制提升机的方法、装置、存储介质和提升机系统，尤其涉及一种用于控制提升一个运行在井筒内的罐笼的提升机的方法、装置和存储介质，以及包括该装置的提升机系统。
背景技术：
矿井提升机装载卸载过程中，需要摇台承接装置连接内外车道，以避免冲击载荷直接作用在罐笼上，避免载荷过大而使钢丝绳伸长量过大。如当重型平板车(最大质量约为39吨)进出罐笼时，悬挂罐笼的钢丝绳弹性伸长量大，对于深井提升的伸长量更大，这时设备在进出罐笼过程中，罐笼上下跳动不稳定，导致设备不能方便、可靠、平稳地进出罐笼。目前常用的罐笼内外连接支撑装置有支撑机和摇台。支撑机要求罐笼必须有单独 的活动底盘，这就使得罐笼结构变得复杂而且质量大，同时操作时间较长，增加了提升循环时间。摇台承接罐笼时，罐笼处于悬吊状态，由于提升钢丝绳的弹性变形和矿车进出罐笼时对罐笼的冲击而引起罐笼的上下跳动和左右摇晃，很容易使矿车掉道。与摇台配合使用的推车设备一般呈上坡状态，要求推车的推力较大，当人员进出罐笼时，路经摇台的上下坡，易滑跤，极不安全。中国专利申请200810150532. 8 “立井罐笼稳罐锁罐装置”中公开了一种立井罐笼稳罐锁罐装置，在背景技术部分还公开了一种转换平台，可以承接罐笼并锁住罐笼，该转换平台由稳罐摇臂、对中装置、缓冲油缸等组成，它的工作原理是当罐笼停在井底时，稳罐摇臂搭在罐笼上，稳罐摇臂中有对中装置伸进罐笼顶预留好的孔洞中，缓冲油缸支起对中装置可以动态地吸收钢丝绳弹性变形产生的能量。可以看出，上述立井罐笼稳罐锁罐装置和转换平台结构均较为复杂，需要繁琐的控制程序才可以有效地控制提升机来提升和降下罐笼。发面内容本发明旨在提供一种以简单直接的方式来控制提升机的方法及相应装置，在一个井筒水平完成装卸载作业后，可以一个简单的方式控制提升机释放锁罐装置并运行至下一个井筒水平目标位置。本发明提供了一种控制提升机的方法，所述提升机用于提升一运行在井筒内的罐笼，所述罐笼设置有复数个固定挡块，所述井筒壁基础上布置有复数个锁舌，所述锁舌用于在所述罐笼到位停止时，向接近所述罐笼的方向运动，固定在所述固定挡块的上方和下方，维持所述罐笼的位置，在需要释放所述罐笼时，所述锁舌向远离所述罐笼方向运动，全部收回后所述罐笼即被释放，释放所述罐笼并检测所述锁舌的收回情况，发出锁舌收回信号；如果所述锁舌收回信号表明，所述固定挡块上下的所述锁舌在一个方向上已全部收回而另一个方向上未全部收回，则发出辅助运动井筒信号；收到所述井筒信号后启动所述提升机牵引所述罐笼进行所述辅助运动；
进行所述辅助运动后，检测所述锁舌在预定条件下的收回情况，发出检测信号；如果所述检测信号表明在所述预定条件下所述锁舌全部收回，则所述提升机牵引所述罐笼直接运行至目标位置。可以看出，提升机的操作员只需要对提升机进行一次操作，提升机只需敞闸和施闸一次即可根据需要自动完成辅助运动并且进行正常运动至其目标位置，提高了提升机的运行效率，对于锁罐系统具有完善的安全监视，避免了人为操作失误，具有很高的安全性，同时减小了制动闸的磨损。作为一种实施方式，如果所述锁舌收回信号表明固定挡块上方和下方均有未收回的锁舌，则对所述提升机进行闭锁。如果固定挡块上方和下方均有未收回的锁舌，则很可能意味着收回锁舌的过程中出现了故障，此时对提升机进行闭锁，有助于防止出现意外。作为一种实施方式，如果所述锁舌收回信号表明固定挡块上方和下方的锁舌均收 回，则发出正常运动井筒信号，在收到所述井筒信号后所述提升机牵引所述罐笼直接运行至目标位置。如果固定挡块上方和下方的锁舌均收回，则表示罐笼上下方均无障碍，可以根据指令进行提升或者下降。作为一种实施方式，如果所述锁舌收回信号表明表明固定挡块上方的锁舌已全部收回，但是下方的锁舌未全部收回，则所述辅助运动井筒信号为罐笼向上进行辅助运动；或如果所述锁舌收回信号表明表明固定挡块下方的锁舌已全部收回，但是上方的锁舌未全部收回，则所述辅助运动井筒信号为罐笼向下进行辅助运动。提升机提升或者降下罐笼的过程中，需要井筒操作员和提升机操作员之间的配合，在本发明实施例中，井筒操作员如果想要罐笼抵达目标位置，仅需做一次且同样的操作即可，不需首先发出辅助运动信号，即井筒操作员只需向提升机的操作员发出一次正常开车指令要求释放罐笼即可，而不需考虑锁舌处于何种状态。同样提升机的操作员也只需要对提升机进行一次操作，即控制罐笼运行至目标位置，提升机只需敞闸和施闸一次即可根据需要自动完成辅助运动并且进行正常运动至其目标位置。无需井筒操作员向提升机操作员发出两次指令，而提升机操作员也无需两次操作，提升机无需敞闸和施闸两次，进行两次运动。这样一来便提高了提升机的运行效率，对于锁罐系统具有完善的安全监视，避免了人为操作失误，具有很高的安全性，同时减小了制动闸的磨损，有效地使提升机从一个井筒水平完成装卸载后自动释放锁罐装置并自动运行至下一个井筒水平目标位置。作为一种实施方式，在所述预定条件所述锁舌全部收回具体为所述罐笼运动后的距离在预定最大距离内且所述锁舌已全部收回，或者，在达到所述预定最大距离后的预定时间内所述锁舌已全部收回。在预设最大距离的值时，最大距离如果太大，有可能锁舌会与罐笼发生碰撞，而设定一个需要等待的预设时间，主要是为了等待油缸的动作，即等油缸将锁舌收回到位。作为一种实施方式，在所述辅助运动井筒信号为罐笼向上进行辅助运动时，所述向上运动过程中的最大速度为第一最大速度，随后直接运行至目标位置过程中的最大速度为第二最大速度，其中，所述第一最大速度的值小于第二最大速度的值，在所述辅助运动井筒信号为罐笼向下进行辅助运动，所述向下运动过程中的最大速度为第三最大速度，随后直接运行至目标位置过程中的最大速度为第四最大速度，其中，所述第三最大速度的值小于所述第四最大速度的值。
作为一种实施方式，所述第二最大速度和第四最大速度的值相等，所述第一最大速度和第三最大速度的值相等。由于辅助运动的距离比较短，罐笼以较低的速度来运行的话，可以保证运行平稳，而在正常运动时，则可以以较大的速度运行至预定位置。作为一种实施方式，如果在所述预定条件下所述锁舌未全部收回，则对所述提升机进行工作制动。如果在所述罐笼运动后的预定最大距离内所述锁舌未全部收回，或者，在达到所述预定最大距离后的预定时间内所述锁舌未全部收回，则锁罐系统释放失败，需要进行工作制动，以保障安全。本发明还提供了一种控制提升机的装置，所述提升机用于提升一运行在井筒内的罐笼，所述罐笼设置有复数个固定挡块，所述井筒壁基础上布置有复数个锁舌，所述锁舌用于在所述罐笼到位停止时，向接近所述罐笼的方向运动，固定在所述固定挡块的上方和下方，维持所述罐笼的位置，在需要释放所述罐笼时，所述锁舌向远离所述罐笼方向运动，全部收回后所述罐笼即被释放，所述装置包括一锁舌状态检测单元，用于在释放所述罐笼时检测所述锁舌的收回情况，发出锁舌收回信号，一辅助运动信号单元，用于在收到所述锁舌收回信号后分析所述锁舌收回信号，如果表明所述锁舌在一个方向上已收回而另一个方向上未全部收回时，发出辅助运动井筒
信号，一辅助运动控制单元，用于在收到所述辅助运动井筒信号后，启动所述提升机牵引所述罐笼进行所述辅助运动；一判断单元，用于在进行所述辅助运动后，检测所述锁舌在预定条件下的收回情况，发出检测信号；一正常运动控制单元，如果所述检测信号表明所有锁舌均已收回，用于发出控制所述提升机牵引所述罐笼直接运行至目标位置的指令。作为一种实施方式，如果所述固定挡块上方的锁舌已全部收回，但是下方的锁舌未全部收回，所述发出辅助运动井筒信号为罐笼向上进行辅助运动，如果所述固定挡块下方的锁舌已全部收回，但是上方的锁舌未全部收回，所述发出辅助运动井筒信号为罐笼向下进行辅助运动。作为一种实施方式，还包括一个制动单元，用于在锁舌收回信号表明固定挡块上方和下方均有未收回的锁舌时，发出对所述提升机进行闭锁的指令；和/或，用于在所述检测信号表明表明所述锁舌在预定条件下未全部收回时，发出对所述提升机进行工作制动的指令。作为一种实施方式，在所述预定条件所述锁舌全部收回具体为在所述罐笼进行辅助运动后的预定最大距离内所述锁舌已全部收回，或者，在达到所述预定最大距离后的 预定时间内所述锁舌已全部收回。作为一种实施方式，在所述辅助运动井筒信号为罐笼向上进行辅助运动时，所述向上运动过程中的最大速度为第一最大速度，随后直接运行至目标位置过程中的最大速度为第二最大速度，其中，所述第一最大速度的值小于第二最大速度的值，
在所述辅助运动井筒信号为罐笼向下进行辅助运动，所述向下运动过程中的最大速度为第三最大速度，随后直接运行至目标位置过程中的最大速度为第四最大速度，其中，所述第三最大速度的值小于所述第四最大速度的值。作为一种实施方式，所述第二最大速度和第四最大速度的值相等，所述第一最大速度和第三最大速度的值相等。本发明还提供了一种提升机系统，包括一罐笼、一用于提升所述罐笼的提升机，还包括了一种如前所述的控制提升机的装置。
本发明还提供了一种机器可读的存储介质，存储用于使一机器执行如上任意所述的控制提升机的方法的指令。利用本发明所提供的控制提升机的方法、装置和提升机系统及存储介质，在三种不同的情况下(固定挡块上方的锁舌已全部收回、下方的锁舌已全部收回、上下方的锁舌均已全部收回)，井筒操作员仅需做一次且同样的操作即可，不需首先发出辅助运动信号，即只需向提升机的操作员发出一次正常开车指令即可，而不需考虑锁罐装置处于三种情况中的哪一种。同样提升机的操作员也只需要对提升机进行一次操作，提升机只需敞闸和施闸一次即可根据需要自动完成辅助运动并且进行正常运动至其目标位置。无需井筒操作员向提升机操作员发出两次指令，而提升机操作员也无需两次操作，提升机无需敞闸和施闸两次，进行两次运动。提高了提升机的运行效率，对于锁罐系统具有完善的安全监视，避免了人为操作失误，具有很高的安全性，同时减小了制动闸的磨损，有效地使提升机从一个井筒水平完成装卸载后自动释放锁罐装置并自动运行至下一个井筒水平目标位置。
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中，图I是一种罐笼示意图；图2是本发明方法实施例的部分流程示意图；图3a、3b和3c是本发明方法实施例在不同场景下的部分流程示意图；图4是本发明方法实施例的部分流程示意图；图5是本发明所提供的装置实施例的结构框图。标号说明I 罐笼2矿井提升机3 首绳4 井筒5 基础10固定挡块12 锁舌14液压油缸16传感器100控制提升机的装置101锁舌状态检测单元
102辅助运动控制单元IO3判断单元104正常运动控制单元105制动单元106辅助运动信号单元
具体实施例方式为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照
本发明的具体实施方式
。
为了解决矿车进出罐笼时的摇摆晃动问题，图I示出了一种罐笼1，利用锁舌(或称为锁罐插销)插入罐笼底座来锁住罐笼，达到稳定罐笼的目的。如图I所示，罐笼锁止装置用于将罐笼I垂直地固定在其预先设定的装载位置和卸载位置，使得罐笼与地板面齐平，这样可以使罐笼I稳定地固定在一个比较准确的位置上。罐笼锁止装置一般固定在井筒4的基础5上，主要包括八个具有位置检测传感器16的液压油缸14驱动的锁舌12，在罐笼I底架的四个点上，锁舌12可以向接近罐笼I的方向移动，并固定在罐笼架固定挡块(positioning block) 10的上方和下方。当罐笼I在井下卸载时，由于首绳3伸长量的变化，罐笼I会在载荷移出摇台后向上移动，此时上方的锁舌12会与固定挡块10接触。而当罐笼I在井下装载时，由于首绳伸长量的变化，罐笼I会在载荷放入罐笼I后向下移动，此时下方的锁舌12会与固定挡块10接触。罐笼I需要在矿井提升机2控制系统的控制下(winder control system, WCS)停在±20mm的误差范围内，以便与地板齐平。当罐笼I到位停车后锁舌12向接近罐笼I的方向移动，所有8个锁舌12的位置都通过传感器16来监测。当所有的锁舌12都已经到达固定挡块10的上方和下方时，摇台降下，井筒门开启，这时候就可以进行装载或者卸载作业了。当完成装载或者卸载作业后，井筒门关闭，摇台升起。当摇台达到竖直终点位置时，会被侧面的锁止装置锁住，当井筒门关闭，摇台升起后，液压缸会尽力将锁舌从罐笼拉出从而释放罐笼。可以看到，在装载或卸载后，如果罐笼需要运行到下一个目的地，需要保证锁舌从罐笼上退出，所以需要在此过程中控制提升机，以使提升机从一个井筒水平完成装卸载后自动释放锁罐装置并自动运行至下一个井筒水平目标位置。参照图I，提升系统的首绳3会根据井筒4内的罐笼I载重和位置发生伸长，载重越大、罐笼I在井筒4内的位置越低，首绳3就会伸长越大。为此，当罐笼I卸载后，罐笼I便会向上移动，罐笼I上的固定挡块10就会压住上方的锁舌12，当罐笼I装载后，罐笼I便会有向下移动，罐笼I上的固定挡块10就会压住下方的锁舌12。这种锁舌12和固定挡块10的设计要求，在固定挡块10仍然与锁舌12接触的情况下，锁舌12无法离开其位置，提升机2控制系统就需要移动罐笼I位置，以便锁舌12可以向远离罐笼I的方向移动。而只有空载的锁舌12 (即与固定挡块10脱离接触)才可以在不移动罐笼I位置的情况下向远离罐笼I的方向移动。比如，如果罐笼I进行了卸载，罐笼I就会有向上移动。在进行提升循环之前，提升机2控制系统需要将罐笼I向下运动，直到上方的锁舌12也脱离。同样，在装载时也需要考虑同样的程序，只不过罐笼I需要向上运动，以便使下方的锁舌12脱离。
具体而言，当罐笼I就位后会进行施闸，然后罐笼I会被4个位于罐笼I上方的锁舌12和4个位于罐笼I下方的锁舌12固定住，如果将重物装入罐笼I内，罐笼I便会向下运动，由于首绳3的牵拉，对下方的4个锁舌12施力，当罐笼I可以向下一目标运动之前，所有的8个锁舌12需要都回到远离井筒4的位置，当位于井筒4水平面的操作员开始释放锁罐系统后，8个锁舌12会在各自液压缸14的驱动下收回，但是只有上方的4个锁舌12会回到远离井筒4的位置，而下方的4个锁舌12仍然会被罐笼I压住，无法收回，此时需要将提升机I向上运动一段距离，直到下方的4个锁舌12也收回后才可以。这时候，所有的8个锁舌12才会回到远离井筒4的位置，此时罐笼I不会再受到锁舌12的阻挡，可以朝下一目的地运动。类似地，当将重物从罐笼I内移出时，罐笼I会向上运动，由于首绳3收紧，会对上方的4个锁舌12施力，当罐笼I可以向下一目标运动之前，所有的8个锁舌12需要都回到远离井筒4的位置，当位于井筒4水平面的操作员开始释放锁罐系统后，8个锁舌12会在各自液压缸14的驱动下收回，但是只有下方的4个锁舌12会回到远离井筒4的位置，而上方 的4个锁舌12仍然会在首绳3的拉伸下被罐笼I卡住，无法收回，此时需要将提升机I向下运动一段距离，直到上方的4个锁舌12也收回后才可以。这时候，所有的8个锁舌12才会回到远离井筒4的位置，此时罐笼I不会再受到锁舌的阻挡，可以朝下一目的地运动。现在结合图2、3a、3b、3c和图4所示的流程图来详细说明本发明实施例。如图2所示Si:起始状态笼到位，施闸，te笼被锁te装直锁定；S2:对罐笼进行装载或者卸载作业，如果将负载装入罐笼内，首绳伸长量变大，罐笼便会向下移动，对下方的4个锁舌施力，而当将负载从罐笼内移出时，首绳伸长量变小，对上方的4个锁舌施力；S3 :S2中的作业完成后，位于井筒水平面的井筒操作员启动锁罐系统的释放操作，这时8个锁舌会在各自液压缸的驱动下试图收回。如在S2中进行的是装载作业，就可能只有上方的4个锁舌会全部回到远离罐笼的收回位置，而下方的4个锁舌由于被罐笼压住，无法全部收回；如在S2中进行的是卸载作业，就可能只有下方的4个锁舌会全部回到远离罐笼的收回位置，而上方的4个锁舌由于被罐笼卡住，无法全部收回；如果罐笼所在井筒水平较高，罐笼上方的首绳较短，或者负载变化较小，完成装卸载作业后，8个锁舌也可能会全部回到收回位置。S4 :判断是否至少上方的4个锁舌已全部收回，或者下方的4个锁舌已全部收回；S5:如果在S4中判断结果为否，S卩，上方和下方均有未收回的锁舌，则提升机闭锁，禁止松闸运行，同时发出锁罐系统释放失败故障信息；S6 :如果在S4中判断结果为是，则井筒操作员可以向提升机操作员发出一个正常运动指令；S7 :提升机操作员收到该指令后，启动提升机；现在区分不同的作业情况，来说明提升机的工作情况一，如图3a所示S8a :此种情况下，只有上方的锁舌已全部收回(S2中的作业为装载作业);S9a :提升机自动松闸；
SlOa :开始辅助运动，即提升机按照自动开始向上运动，在运动过程中的最大速度较低，约为0. lm/s，主要是因为向上运动的距离比较短，以较低的速度来运行的话，可以保证运行平稳；Slla:此种情况为在SlOa的辅助运动过程中，如果所有的锁舌都已收回，执行S13 ；S12a :在SlOa的辅助运动过程中，如果罐笼的移动距离达到预设的最大距离，这时，罐笼停止运动，再等待一个预设的时间(比如2秒)后，如果这时锁舌仍未收回，即如果在所述预定的最大距离内所述锁舌未全部收回，并且，在所述预定的时间内锁舌未全部收回，则执行S13a，在预设最大距离的值时，最大距离如果太大，有可能锁舌会与罐笼发生碰撞，而设定一个需要等待的预设时间，主要是为了等待油缸的动作，即等油缸将锁舌收回到位。S13a :施加工作制动，并发出锁罐系统释放失败故障信息； 情况二，如图3b所示SSb :此种情况下，只有下方的锁舌已全部收回(S2中的作业为卸载作业);S9b 提升机自动松闸；SlOb :开始辅助运动，即提升机会自动开始向下运动，在运动过程中的最大速度较低，比如可以与SlOa中的最大速度的值相同，约为0. lm/s，主要是因为向下运动的距离比较短，以较低的速度来运行的话，可以保证运行平稳；Sllb:此种情况为，在SlOb的辅助运动过程中，如果所有的锁舌都已收回，执行S13 ；S12b :此种情况下，在SlOb的辅助运动过程中，如果罐笼的移动距离达到预设的最大距离，这时，罐笼停止运动，再等待一个预设的时间(比如2秒)后，如果这时锁舌仍未收回，则执行S13b ;同理，在预设最大距离的值时，最大距离如果太大，有可能锁舌会与罐笼发生碰撞，而设定一个需要等待的预设时间，主要是为了等待油缸的动作，即等油缸将锁舌收回到位。S13b :施加工作制动，并发出锁罐系统释放失败故障信息；情况三，如图3c所示S8c :此种情况下，上方和下方锁舌均全部收回(罐笼上方的首绳较短，或者负载变化较小)；S9c :提升机自动松闸；接上述三种各种情况，如图4所示，继续执行以下步骤S13 :接上述情况Slla，或情况Sllb，或S9c，提升机开始向其目标位置进行正常运动，正常运动中的最大速度值可以大于SlOa和/或SlOb中的最大速度的值；S14 :当提升机正常运动到达目标位置时，施加工作制动；S15 :井筒操作员启动锁罐系统的锁罐操作；S16 S16为结束状态，同起始状态SI，罐笼到位，施闸，罐笼被锁罐装置锁定，完成了一个提升循环。如图5所示，本发明还提供了一种控制提升机的装置100，所述提升机用于提升一个运行在井筒内的罐笼，所述罐笼底部设置有复数个固定挡块，所述井筒壁基础上布置有复数个锁舌，所述锁舌用于所述罐笼到位停止时，向接近所述罐笼的方向运动，固定在所述固定挡块的上方和下方，维持所述罐笼的位置，在需要释放所述罐笼时，所述锁舌向远离所述罐笼方向运动，全部收回后所述罐笼即被释放，所述装置包括一锁舌状态检测单元101，用于在释放所述罐笼时检测所述锁舌的收回情况，发出锁舌收回信号，一辅助运动信号单元106，用于在收到所述锁舌收回信号后分析所述锁舌收回信号，如果表明所述锁舌在一个方向上已收回而另一个方向上未全部收回时，发出辅助运动井筒信号，一辅助运动控制单元102，用于在收到所述辅助运动井筒信号后，启动所述提升机牵引所述罐笼进行所述辅助运动；一判断单元103，用于在进行所述辅助运动后，检测所述锁舌在预定条件下的收回 情况，发出检测信号；一正常运动控制单元104，如果所述检测信号表明所有锁舌均已收回，用于发出控制所述提升机牵引所述罐笼直接运行至目标位置的指令。作为一种实施方式，如果所述固定挡块上方的锁舌已全部收回，但是下方的锁舌未全部收回，所述发出辅助运动井筒信号为罐笼向上进行辅助运动，如果所述固定挡块下方的锁舌已全部收回，但是上方的锁舌未全部收回，所述发出辅助运动井筒信号为罐笼向下进行辅助运动。作为一种实施方式，还包括一个制动单兀105,用于在锁舌收回信号表明固定挡块上方和下方均有未收回的锁舌时，发出对所述提升机进行闭锁的指令；和/或，用于在所述检测信号表明表明所述锁舌在预定条件下未全部收回时，发出对所述提升机进行工作制动的指令。作为一种实施方式，在所述预定条件所述锁舌全部收回具体为在所述罐笼进行辅助运动后的预定最大距离内所述锁舌已全部收回，或者，在达到所述预定最大距离后的预定时间内所述锁舌已全部收回。作为一种实施方式，在所述辅助运动井筒信号为罐笼向上进行辅助运动时，所述向上运动过程中的最大速度为第一最大速度，随后直接运行至目标位置过程中的最大速度为第二最大速度，其中，所述第一最大速度的值小于第二最大速度的值，在所述辅助运动井筒信号为罐笼向下进行辅助运动，所述向下运动过程中的最大速度为第三最大速度，随后直接运行至目标位置过程中的最大速度为第四最大速度，其中，所述第三最大速度的值小于所述第四最大速度的值。作为一种实施方式，所述第二最大速度和第四最大速度的值相等，所述第一最大速度和第三最大速度的值相等。而且，还可以提供这样一种提升机系统，包括一个罐笼、一个用于提升所述罐笼的提升机，还包括了一种如前所述的控制提升机的装置。本发明还提供了一种机器可读的存储介质，存储用于使一机器执行如本文所述的控制提升机的方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如⑶-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和 ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而 实现上述实施例中任意一项实施例的功能。此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。本发明提供了一种控制提升机的方法和装置，在释放罐笼时，根据固定挡块上方或下方的锁舌的收回情况，控制提升机自动完成向上或者向下的辅助运动并且进行正常运动至其目标位置，本发明的控制方法和装置大大提高了提升机的运行效率，对于锁罐系统具有完善的安全监视，避免了人为操作失误，具有很高的安全性，同时减小了制动闸的磨损。利用本发明所提供的控制提升机的方法和装置和提升机系统，在三种不同的情况下(固定挡块上方的锁舌已全部收回、下方的锁舌已全部收回、上下方的锁舌均已全部收回)，井筒操作员仅需做一次且同样的操作即可，不需首先发出辅助运动信号，即只需向提升机的操作员发出一次正常开车指令即可，而不需考虑锁罐装置处于三种情况中的哪一种。同样提升机的操作员也只需要对提升机进行一次操作，提升机只需敞闸和施闸一次即可根据需要自动完成辅助运动并且进行正常运动至其目标位置。无需井筒操作员向提升机操作员发出两次指令，而提升机操作员也无需两次操作，提升机无需敞闸和施闸两次，进行两次运动。提高了提升机的运行效率，对于锁罐系统具有完善的安全监视，避免了人为操作失误，具有很高的安全性，同时减小了制动闸的磨损，有效地使提升机从一个井筒水平完成装卸载后自动释放锁罐装置并自动运行至下一个井筒水平目标位置。以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式
，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本发明保护的范围。
权利要求
1.一种控制提升机(2)的方法，所述提升机(2)用于提升一个运行在井筒(4)内的罐笼(I)，所述井筒(4)壁基础(5)上布置有复数个锁舌(12)，其特征在于， 释放所述罐笼(I)并检测所述锁舌(12)的收回情况，发出锁舌收回信号，其中，所述罐笼⑴设置有复数个固定挡块(10)，所述锁舌(12)用于在所述罐笼⑴到位停止时，向接近所述罐笼(I)的方向运动，固定在所述固定挡块(10)的上方和下方，维持所述罐笼(I)的位置，在需要释放所述罐笼(I)时，所述锁舌(12)向远离所述罐笼(I)方向运动，全部收回后所述罐笼(I)即被释放； 如果所述锁舌收回信号表明，所述固定挡块(10)上下的所述锁舌(12)在一个方向上已全部收回而另一个方向上未全部收回，则发出辅助运动井筒信号； 收到所述辅助运动井筒信号后启动所述提升机(2)牵引所述罐笼(I)进行所述辅助运动； 进行所述辅助运动后，检测所述锁舌(12)在预定条件下的收回情况，发出检测信号； 如果所述检测信号表明在所述预定条件下所述锁舌(12)全部收回，则所述提升机(2)牵引所述罐笼(I)直接运行至目标位置。
2.如权利要求I所述的方法，其特征在于，如果所述锁舌收回信号表明所述固定挡块(10)上方和下方均有未收回的锁舌(12)，则对所述提升机(2)进行闭锁。
3.如权利要求I所述的方法，其特征在于，如果所述锁舌收回信号表明所述固定挡块(10)上方和下方的锁舌(12)均收回，则发出正常运动井筒信号，在收到所述井筒信号后所述提升机(2)牵引所述罐笼(I)直接运行至所述目标位置。
4.如权利要求I所述的方法，其特征在于，在所述预定条件下所述锁舌(12)全部收回具体为所述罐笼(I)运动后的距离在预定最大距离内且所述锁舌(12)已全部收回，或者，在达到所述预定最大距离后的预定时间内所述锁舌(12)已全部收回。
5.如权利要求I所述的方法，其特征在于， 如果所述锁舌收回信号表明所述固定挡块(10)上方的锁舌(12)已全部收回，但是下方的锁舌(12)未全部收回，则所述辅助运动井筒信号为所述罐笼(I)向上进行辅助运动；或 如果所述锁舌收回信号表明所述固定挡块(10)下方的锁舌(12)已全部收回，但是上方的锁舌(12)未全部收回，则所述辅助运动井筒信号为所述罐笼(I)向下进行辅助运动。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述辅助运动井筒信号为所述罐笼(I)向上进行辅助运动时，所述向上运动过程中的最大速度为第一最大速度，随后直接运行至所述目标位置过程中的最大速度为第二最大速度，其中，所述第一最大速度的值小于第二最大速度的值， 在所述辅助运动井筒信号为罐笼(I)向下进行辅助运动，所述向下运动过程中的最大速度为第三最大速度，随后直接运行至所述目标位置过程中的最大速度为第四最大速度，其中，所述第三最大速度的值小于所述第四最大速度的值。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二最大速度和第四最大速度的值相等，所述第一最大速度和第三最大速度的值相等。
8.如权利要求I所述的方法，其特征在于，如果在所述预定条件下所述锁舌(12)未全部收回，则对所述提升机(2)进行工作制动。
9.一种控制提升机(2)的装置(100)，其特征在于，所述提升机(2)用于提升一个运行在井筒(4)内的罐笼(I)，所述罐笼(I)设置有复数个固定挡块(10)，所述井筒(4)壁基础(5)上布置有复数个锁舌(12)，所述锁舌(12)用于在所述罐笼(I)到位停止时，向接近所述罐笼(I)的方向运动，固定在所述固定挡块(10)的上方和下方，维持所述罐笼(I)的位置，在需要释放所述罐笼(I)时，所述锁舌(12)向远离所述罐笼(I)方向运动，全部收回后所述罐笼(I)即被释放， 所述装置(100)包括 一个锁舌状态检测单元(101)，用于在释放所述罐笼(I)时检测所述锁舌(12)的收回情况，发出锁舌收回信号， 一个辅助运动信号单元(106)，用于在收到所述锁舌收回信号后分析所述锁舌收回信号，如果表明所述锁舌(12)在一个方向上已收回而另一个方向上未全部收回时，发出辅助运动井筒信号， 一个辅助运动控制单元(102)，用于在收到所述辅助运动井筒信号后，启动所述提升机(2)牵引所述罐笼(I)进行所述辅助运动； 一判断单元(103)，用于在进行所述辅助运动后，检测所述锁舌(12)在预定条件下的收回情况，发出检测信号； 一个正常运动控制单元(104)，如果所述检测信号表明所有锁舌(12)均已收回，用于发出控制所述提升机(2)牵引所述罐笼(I)直接运行至目标位置的指令。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括一个制动单元(105)，用于在所述锁舌收回信号表明固定挡块(10)上方和下方均有未收回的锁舌(12)时，发出对所述提升机(2)进行闭锁的指令；和/或，用于在所述检测信号表明所述锁舌(12)在预定条件下未全部收回时，发出对所述提升机(2)进行工作制动的指令。
11.一种提升机系统，包括一个罐笼(I)、一个用于提升所述罐笼(I)的提升机(2)，其特征在于，还包括如权利要求9或10所述的控制提升机(2)的装置(100)。
12.一种机器可读的存储介质，其特征在于，存储用于使一机器执行如权利要求I至8任意一项所述的控制提升机(2)的方法的指令。
全文摘要
本发明提供了一种控制提升机的方法和装置，在释放罐笼时，根据固定挡块上方或下方的锁舌的收回情况，控制提升机自动完成向上或者向下的辅助运动并且进行正常运动至其目标位置，本发明的控制方法和装置大大提高了提升机的运行效率，对于锁罐系统具有完善的安全监视，避免了人为操作失误，具有很高的安全性，同时减小了制动闸的磨损。
文档编号B66B17/16GK102674125SQ20111006232
公开日2012年9月19日 申请日期2011年3月16日 优先权日2011年3月16日
发明者刘立彬 申请人:西门子(中国)有限公司