专利名称：六自由度传动支架的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种传动支架，尤其是一种六自由度传动支架。
背景技术：
六自由度传动支架是六自由度电液伺服控制系统的机械液压传动机构和终端执行机构。因此，六自由度传动支架结构的优劣直接影响六自由度电液伺服控制系统的控制精度、工作稳定性和可靠性。然而，目前我国六自由度传动支架普遍存在结构设计粗糙、底座和上平台的六个双耳铰结构设计指导思想模糊并且定位精度低、上平台刚度差、连接液压缸和双耳铰的销轴固定结构不可靠的缺点。另外，由于双耳铰无法实现精准的定位，因此，无法确保六个液压缸的安装位置相一致。
发明内容针对上述技术中的不足之处，本实用新型提供一种可以提高双耳铰的定位精度，从而保证分别设置在底座与上平台的六个液压缸的安装位置相一致的六自由度传动支架。为实现上述目的，本实用新型提供一种六自由度传动支架，由底座、六台阀控缸组件与上平台构成，在所述底座与所述上平台上均安装有双耳铰组件，两个双耳铰组件的位置相对应，所述双耳铰组件由呈等边三角形分布的三个双耳铰构成。所述双耳铰通过定位销分别安装在所述底座与所述上平台中的两个斜梁槽钢与内横梁槽钢上。在所述双耳饺的底部设有定位凹槽，在所述双耳铰底部的中心位置还设有定位孔，所述定位凹槽的宽度与所述两个斜梁槽钢以及所述内横梁槽钢的宽度相同，所述定位凹槽的侧壁宽度与所述两个斜梁槽钢以及所述内横梁槽钢的厚度相同。所述底座由边框a以及固定在所述边框a上的中梁槽钢、斜梁槽钢a、斜梁槽钢b与内横梁槽钢a构成，所述中梁槽钢的一端与所述内横梁槽钢a相连接，所述斜梁槽钢a和所述斜梁槽钢b的一端分别与所述中梁槽钢相连接。在所述边框a上还设置有进油管与回油管，所述进油管与所述回油管通过管夹安装在所述边框a上。所述边框a由两个纵梁槽钢a与两个横梁槽钢首尾连接构成，所述中梁槽钢的另一端与所述横梁槽钢相连接，所述斜梁槽钢a和所述斜梁槽钢b的另一端以及所述内横梁槽钢a的两端与所述纵梁槽钢a相连接。所述上平台由边框b以及固定在所述边框b上的斜梁槽钢c、斜梁槽钢d与内横梁槽钢b构成，所述斜梁槽钢c和所述斜梁槽钢d的一端分别与所述内横梁槽钢b相连接。所述边框b由两个纵梁槽钢b、斜筋a、斜筋b、前横梁槽钢与后横梁槽钢首尾连接构成。所述边框b上还安装有加强筋，所述加强筋分为短槽钢与长槽钢，所述短槽钢的两端分别与所述前横梁槽钢与所述内横梁槽钢b相连接，所述长槽钢的两端分别与相邻两个所述内横梁槽钢b相连接。与现有技术相比，本实用新型具有以下优点本实用新型通过分别设置在底座与上平台上呈等边三角形分布的双耳铰，提高了双耳铰的定位精度，从而确保分别设置在底座与上平台上的六个液压缸的安装位置相一致。另外，由于底座与上平台均采用槽钢制成，并且槽钢之间均全部采用水平组焊，还提高了传动支架的刚性强度。
图1为本实用新型中底座的结构图；图2为图1的左视图；图3为本实用新型中上平台的仰视图；图4为本实用新型中双耳铰的侧视图；图5为图4的仰视图。主要符号说明如下1-边框a2-纵梁槽钢a3_斜梁槽钢a4-横梁槽钢 5-中梁槽钢6-管夹7-回油管8-进油管9-斜梁槽钢b10-筋板a11-内横梁槽钢a 12-双耳铰a13-筋板b14-边框b15-双耳铰b16-斜筋a17_前横梁槽钢 18-斜梁槽钢c19-短槽钢 20-内横梁槽钢b 21-斜筋b22-长槽钢 23-纵梁槽钢b 24-斜梁槽钢d25-后横梁槽钢26-定位凹槽27-定位孔
具体实施方式
以下用实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明，将有助于对本实用新型的技术方案的优点，效果有更进一步的了解。图1至图2所示，本实用新型提供一种六自由度传动支架，由底座、六台阀控缸组件与上平台构成，在底座与上平台上均安装有双耳铰组件，上平台和底座上的双耳铰组件位置相对应，双耳铰组件由呈等边三角形分布的三个双耳铰构成。其中，底座由边框al以及固定在边框al上的中梁槽钢5、斜梁槽钢a3、斜梁槽钢 b4与内横梁槽钢all构成。边框al由两个纵梁槽钢a2与两个横梁槽钢4首尾连接构成， 中梁槽钢5的另一端与横梁槽钢4相连接，斜梁槽钢a3以及斜梁槽钢b4的另一端以及内横梁槽钢all的两端与纵梁槽钢a2相连接。中梁槽钢5的一端与内横梁槽钢all相连接， 斜梁槽钢a3以及斜梁槽钢b4的一端分别与中梁槽钢5相连接。在边框al上还设置有进油管8与回油管7，其中，进油管8与回油管7通过多个管夹6安装在边框al的上，管夹6 的一端固定在纵梁槽钢a2与横梁槽钢4的内壁上。三个双耳铰al2通过定位销分别安装在斜梁槽钢a3、斜梁槽钢b4与内横梁槽钢all上，三个双耳铰al2形成等边三角形。在底座上还安装有筋板alO与筋板bl3。六自由度传动支架中的底座主要由槽钢组焊成形，矩形底座边框的纵梁槽钢和横梁槽钢呈外立式组焊，边框内的中梁槽钢、内横梁槽钢、两个斜梁槽钢呈水平组焊，二者高度差在底座下部构成的空间用来布置进油和回油无缝钢管，六台阀控缸组合的进油液压软管和回油液压软管必须保证工作全程有合理的曲率半径，还必须保证十二根液压软管不发生扭绞摩擦。本实用新型保证了液压软管工作全程曲率半径合理，十二根液压软管工作时不发生扭绞摩擦还取消了结构复杂的分油块；由于无缝钢管是在底座内部隐形布置的，底座外形美观大方。如图3所示，上平台由边框bl4以及固定在边框14b上的斜梁槽钢cl8、斜梁槽钢业4与内横梁槽钢b20构成。其中，边框bl4由两个纵梁槽钢1^23、斜筋al6、斜筋1^21、前横梁槽钢17与后横梁槽钢25首尾连接构成。在边框bl4上还安装有加强筋，该加强筋分为短槽钢19与长槽钢22，其中，短槽钢19的两端分别与前横梁槽钢17与内横梁槽钢b20相连接，长槽钢22的两端分别与相邻两个内横梁槽钢b20相连接。斜梁槽钢cl8、斜梁槽钢d24的一端分别与内横梁槽钢b20相连接。上平台由大小两种规格槽钢组焊成形，上平台的上表面承载着设备仓、仪器和乘员，为了增大上表面的承载面积和承载刚度，上平台的槽钢全部水平组焊。上平台的两个短槽钢和六个长槽钢为加强筋，短槽钢采用小规格槽钢制作，长槽钢采用大规格槽钢制作。如图4与图5所示，双耳铰a与双耳铰b通过定位销分别安装在底座与上平台中的两个斜梁槽钢与内横梁槽钢上。在双耳饺的底部设有定位凹槽26，该定位凹槽沈的宽度与斜梁槽钢以及内横梁槽钢的宽度相同，组焊时斜梁槽钢就成了双耳铰的定位导向板，定位凹槽的侧壁宽度与斜梁槽钢以及内横梁槽钢的厚度相同，改善了焊接工艺性。在双耳铰底部的中心位置还设有定位孔27，定位销贯穿于定位孔27后分别安装在底座与上平台中的两个斜梁槽钢与内横梁槽钢上。上平台槽钢构件的凹槽向下水平组焊为固定上平台设备仓和仪器提供了便利。为了充分发挥每台液压缸的工作潜能，上平台与底座中用于固定六台液压缸活塞杆的三个双耳铰均呈等边三角形分布，上平台和底座上同名双耳铰相错60°。通过上述设计形式，可使六台液压缸的三个双耳铰在上平台的运动控制中尽量实现三点定面，避免六点定面以减轻系统控制的难度。双耳铰还设有两个铰轴支撑板，为了提高结构刚度，每个铰轴支撑板两侧各设置一个加强筋板。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种六自由度传动支架，由底座、六台阀控缸组件与上平台构成，其特征在于，在所述底座与所述上平台上均安装有双耳铰组件，两个双耳铰组件的位置相对应，所述双耳铰组件由呈等边三角形分布的三个双耳铰构成。
2.根据权利要求1所述的六自由度传动支架，其特征在于，所述双耳铰通过定位销分别安装在所述底座与所述上平台中的两个斜梁槽钢与内横梁槽钢上。
3.根据权利要求2所述的六自由度传动支架，其特征在于，在所述双耳饺的底部设有定位凹槽，在所述双耳铰底部的中心位置还设有定位孔，所述定位凹槽的宽度与所述两个斜梁槽钢以及所述内横梁槽钢的宽度相同，所述定位凹槽的侧壁宽度与所述两个斜梁槽钢以及所述内横梁槽钢的厚度相同。
4.根据权利要求3所述的六自由度传动支架，其特征在于，所述底座由边框a以及固定在所述边框a上的中梁槽钢、斜梁槽钢a、斜梁槽钢b与内横梁槽钢a构成，所述中梁槽钢的一端与所述内横梁槽钢a相连接，所述斜梁槽钢a和所述斜梁槽钢b的一端分别与所述中梁槽钢相连接。
5.根据权利要求4所述的六自由度传动支架，其特征在于，在所述边框a上还设置有进油管与回油管，所述进油管与所述回油管通过管夹安装在所述边框a上。
6.根据权利要求5所述的六自由度传动支架，其特征在于，所述边框a由两个纵梁槽钢 a与两个横梁槽钢首尾连接构成，所述中梁槽钢的另一端与所述横梁槽钢相连接，所述斜梁槽钢a和所述斜梁槽钢b的另一端以及所述内横梁槽钢a的两端与所述纵梁槽钢a相连接。
7.根据权利要求6所述的六自由度传动支架，其特征在于，所述上平台由边框b以及固定在所述边框b上的斜梁槽钢C、斜梁槽钢d与内横梁槽钢b构成，所述斜梁槽钢c和所述斜梁槽钢d的一端分别与所述内横梁槽钢b相连接。
8.根据权利要求7所述的六自由度传动支架，其特征在于，所述边框b由两个纵梁槽钢 b、斜筋a、斜筋b、前横梁槽钢与后横梁槽钢首尾连接构成。
9.根据权利要求8所述的六自由度传动支架，其特征在于，所述边框b上还安装有加强筋，所述加强筋分为短槽钢与长槽钢，所述短槽钢的两端分别与所述前横梁槽钢与所述内横梁槽钢b相连接，所述长槽钢的两端分别与相邻两个所述内横梁槽钢b相连接。
专利摘要本实用新型提供一种六自由度传动支架，其中，在底座与上平台上均安装有双耳铰组件，两个双耳铰组件的位置相对应，双耳铰组件由呈等边三角形分布的三个双耳铰构成，双耳铰通过定位销分别安装在底座与上平台上。底座由边框a以及固定在边框a上的中梁槽钢、两个斜梁槽钢与内横梁槽钢构成，上平台由边框b以及固定在边框b上的两个斜梁槽钢与内横梁槽钢b构成。本实用新型通过分别设置在底座与上平台上呈等边三角形分布的双耳铰，提高了双耳铰的定位精度，从而确保分别设置在底座与上平台上的六个液压缸的安装位置相一致。另外，由于底座与上平台均采用槽钢制成，并且槽钢之间均全部采用水平组焊，还提高了传动支架的刚性强度。
文档编号G12B9/08GK202332308SQ20112044830
公开日2012年7月11日 申请日期2011年11月14日 优先权日2011年11月14日
发明者张磊, 郭世杰 申请人:张磊, 郭世杰