本实用新型涉及工矿生产领域，特别是涉及一种矿井送药装置。
背景技术：
金属矿井中常常需要在矿顶部安装炸药，先由人工钻孔，然后，再由人工将送药软管插入孔中，由于矿井中光线昏暗，工作人员需要仰头工作，过程费时费力，时间一长容易疲劳，效率也大大降低，而且在高空中作业存在着很大的危险性。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作简便、安全可靠的矿井送药装置。
本实用新型一种矿井送药装置，其中，包括底座、多关节机械臂、送药软管、位置信号采集装置、遥控器、第一电机、第三电机和多个第二电机，底座上设置有遥控信号接收机，底座顶端安装有第一电机，第一电机的输出轴与多关节机械臂的底端连接，多关节机械臂的各关节处分别设置有第二电机，多关节机械臂上沿多关节机械臂的延伸方向敷设有送药软管，送药软管的顶端从多关节机械臂的顶端伸出，多关节机械臂的顶端设置有送药平台，送药平台与多关节机械臂之间设置有第三电机，送药平台顶端设置有位置信号采集装置，位置信号采集装置的数据信号输出端与遥控器的数据信号接收端连接，遥控器的控制信号输出端与遥控信号接收机的控制信号接收端连接，遥控信号接收机的控制信号输出端分别与第一电机、第三电机和多个第二电机的控制端连接。
本实用新型一种矿井送药装置，其中所述位置信号采集装置又包括摄像头和雷达，摄像头和雷达的数据信号输出端都与遥控器的数据信号接收端连接。
本实用新型一种矿井送药装置，其中所述矿井送药装置还包括微调电机，微调电机设置在多关节机械臂最顶端的关节处，遥控信号接收机的控制信号输出端与微调电机的控制端连接。
本实用新型一种矿井送药装置，其中所述送药软管的底端位于底座顶端。
本实用新型一种矿井送药装置，其中所述送药平台设置在多关节机械臂的最顶端的关节处。
本实用新型一种矿井送药装置与现有技术不同之处在于：本实用新型多关节机械臂上敷设有送药软管，通过对多关节机械臂的控制，完成矿顶送药工作，安全可靠，提高工作效率，减少人员伤亡。多关节机械臂顶部设置有送药平台，送药平台上设置有摄像头和雷达，采集信息及时回传，确保送药位置的准确性。通过遥控器对送药装置的工作过程进行远程控制，自动化大大提高，进一步避免不必要的危险情况发生。
下面结合附图对本实用新型一种矿井送药装置作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型一种矿井送药装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，为本实用新型一种矿井送药装置的结构示意图，包括底座1、多关节机械臂4、送药软管5、摄像头9、雷达10、遥控器11和多个电机，多个电机又包括第一电机2、第二电机3、第三电机8和微调电机7。底座1在水平地面上固定安装，底座1一端的侧壁上设置有遥控信号接收机12，底座1顶端安装有第一电机2，第一电机2的输出轴与多关节机械臂4的底端连接，通过第一电机2控制多关节机械臂4的旋转方向，多关节机械臂4的各关节处分别设置有第二电机3，多关节机械臂4最顶端的关节处还设置有微调电机7，通过各第二电机3分别控制多关节机械臂4上各相邻两关节之间的旋转方向，通过微调电机7对最顶端的多关节机械臂4的旋转方向进行微调。多关节机械臂4上沿多关节机械臂4的延伸方向敷设有送药软管5，送药软管5的底端位于底座1顶端，送药软管5的顶端从多关节机械臂4的顶端伸出。在多关节机械臂4的最顶端的关节处沿水平方向设置有送药平台6，送药平台6与多关节机械臂4之间设置有第三电机8，通过第三电机8控制送药平台6自身的旋转方向。送药平台6顶端设置有摄像头9和雷达10，摄像头9和雷达10的数据信号输出端都与遥控器11的数据信号接收端连接，遥控器11的控制信号输出端与遥控信号接收机12的控制信号接收端连接，遥控信号接收机12的控制信号输出端分别与第一电机2、第三电机8、微调电机7和多个第二电机3的控制端连接，通过遥控器11发出控制信号，遥控信号接收机12接收到控制信号后对第一电机2、第三电机8、微调电机7和多个第二电机3的工作状态进行控制。
本实用新型的工作过程为；使用多关节机械臂4输送送药软管4，通过遥控器11发出控制信号，对第一电机2、第二电机3和微调电机7进行控制，多关节机械臂4采用折叠模式，送药时多关节机械臂4一节一节向上升起；送药结束后，多关节机械臂4在一节一节的收起。送药平台6顶部的摄像头9采集爆破孔位置信息，监视送药装置顶部的实际情况，为工作人员提供送药装置顶部的实时图像。送药平台6顶部的雷达10采集送药装置距矿顶的距离信息，当送药平台6距矿顶小于预设距离时，对外发出报警信号，提示工作人员。送药平台6上的第三电机8能够驱动送药平台6进行旋转，保证操作的灵活性。
本实用新型一种矿井送药装置，多关节机械臂4上敷设有送药软管5，通过对多关节机械臂4的控制，完成矿顶送药工作，安全可靠，提高工作效率，减少人员伤亡。多关节机械臂4顶部设置有送药平台6，送药平台上设置有摄像头9和雷达10，采集信息及时回传，确保送药位置的准确性。通过遥控器11对送药装置的工作过程进行远程控制，自动化大大提高，进一步避免不必要的危险情况发生。本实用新型结构简单、操作简便、安全可靠，与现有技术相比具有明显的优点。
以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。