飞行器飞行控制方法、装置及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种飞行器飞行控制方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002]飞行器的飞行控制是飞行器领域的研宄热点之一。由于飞行器操控比较复杂，复杂的操作步骤影响用户操控体验，为了改善用户的操控体验，申请号为201410203558.X的申请文件提供了一种能够实现飞行器自主智能飞行的方法，该方法根据飞行器的位置信息、状态参数和预设的飞行轨迹，确定飞行器的调整信息，将调整信息发送至飞行器，以使飞行器根据调整信息调整当前的航向和速度以完成预设的飞行轨迹。
[0003]为了在自主飞行过程中调整预设的飞行参数，申请号为201110404562.9的申请文件提供一种飞行器的控制方法，根据飞行器在飞行过程中发回的飞行状态参数以及待执行任务的状态参数，生成调整命令，向飞行器发送调整命令，使得飞行器执行与所述待执行任务的状态参数对应的调整动作。
[0004]可见，现有的飞行控制方法能够实现飞行器的自主飞行以及自主调整飞行姿态。然而，飞行器自主飞行时，操控者缺乏参与感，影响操控乐趣；而操控者手动操控飞行器需要经过长时间的操控训练，熟练操控步骤。因此，如何通过更简单的方式实现飞行器飞行控制，是当前需要解决的问题。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供一种飞行器飞行控制方法、装置及系统，能够通过声音对飞行器进行飞行控制。
[0006]本发明实施例采用如下技术方案:
一种飞行器飞行控制方法，包括:
采集声源发出的声音指令；
根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；
根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。
[0007]可选的，所述声源包括以下至少一种:
操控者发声、设备发声、乐器发声、定向声控发声、特定频率声音、特定强度的声音。
[0008]可选的，所述根据声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令包括:
从所述声源发出的声音指令中提取信号特征；
根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。
[0009]可选的，所述采集声源发出的声音指令包括:在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；
相应的，所述根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令包括:
将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；
相应的，所述根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制包括:
向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。
[0010]可选的，还包括:
获取第二操控指令，将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合；
根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。
[0011]一种飞行控制装置，包括:
声音采集模块，用于采集声源发出的声音指令；
指令发生模块，用于根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令；
指令执行模块，用于根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。
[0012]可选的，所述指令发生模块具体用于，从所述声源发出的声音指令中提取信号特征，根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。
[0013]可选的，所述指令采集模块具体用于在预设时间段采集至少一个声源发出的声音指令；
相应的，所述指令发生模块具体用于将至少一个声源发出的声音指令按顺序进行组合得到声音指令集，根据所述声音指令集确定对应的第一指令组合；
相应的，所述指令执行模块具体用于向所述飞行器发送所述第一指令组合，使得所述飞行器按所述第一飞行指令组合飞行。
[0014]可选的，所述声音采集模块还用于获取第二操控指令；
所述指令发生模块还用于将所述第一操控指令与所述第二操控指令进行组合，得到第二指令组合；
所述指令执行模块还用于根据所述第二指令组合对所述飞行器进行飞行控制。
[0015]一种飞行控制系统，包括:飞行控制装置及飞行器，所述飞行控制装置与所述飞行器相互通信；
所述飞行控制装置包括电性连接的声音采集模块、指令发生模块、指令执行模块；
所述声音采集模块，用于采集声源发出的声音指令；
所述指令发生模块，用于根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令； 所述指令执行模块，用于根据所述第一操控指令对飞行器发出飞行控制指令；
所述飞行器包括通信模块、飞行控制模块；
所述通信模块用于接收所述飞行控制指令；
飞行控制模块用于根据所述飞行控制指令进行飞行。
[0016]基于上述技术方案的飞行器飞行控制方法、装置及系统，采集声控指令飞行器飞行控制方法、装置及系统，建立声控指令组合，根据声控指令组合对飞行器进行飞行控制，从而实现根据通过声音对飞行器进行飞行控制，以增强操控体验。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0019]图1为本发明实施例1示出的一种飞行器飞行控制方法的流程图；
图2为本发明实施例2示出的一种飞行器飞行控制方法的流程图；
图3为本发明实施例3示出的一种飞行器飞行控制方法的流程图；
图4为本发明实施例5示出的一种飞行器飞行控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0021]本发明实施例中的飞行器为具有飞行功能的无人设备，包括但不限于无人飞机、无人航拍器、多旋翼飞行器等。
[0022]实施例1
如图1所示，本发明实施例提供一种飞行器飞行控制方法，该方法可以由飞行器控制器实现、也可以由飞行器上的飞行控制模块实现，该方法包括:
11、采集声源发出的声音指令。
[0023]12、根据所述声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令。
[0024]13、根据所述第一操控指令对飞行器进行飞行控制。
[0025]本发明一个实施例中，所述声源包括操控者发声、设备发声、乐器发声、定向声控发声中一种或者两种以上(含两种)组合，其中操控者发声可以为特定频率声音也可以为特定强度的声音，本发明实施例不做限定。为了便于识别可以采用声音信号中易识别特征(如频率，声强等，有别于复杂的语义识别)的方式对飞行器进行操控，例如采用含有显著识别特征的声音指令，该声音指令可以由电子设备生成，也可以由乐器合成也可以是操控者直接发声。
[0026]本发明一个实施例中，上述步骤12根据声源发出的声音指令确定对应的第一操控指令时，从所述声源发出的声音指令中提取信号特征，根据所述信号特征查询预存的指令集，确定所述第一操控指令，所述指令集存储所述信号特征对应的操控指令。
[0027]本发明一个实施例中，可以预先存储指令集，在存储指令集时，需要将声音指令与操控指令进行配对，主要包括声音指令录制，操控指令录制以及声音指令与操控指令配对。声音指令录制可以由任何声音采集设备完成，存成指定格式的声音文件。操控指令录制可分为操作录制和指令录制两种方式，操作录制方式即记录操控者在开始录制和结束录制中的所有操作，该方式适合用于配对比较复杂的飞行操作；指令录制即操控者直接设定指令属性完成需要匹配的飞行动作设计，如指令类型(上升，下降，向左，向右)、持续时间(I秒，2秒)、执行强度(100%油门，50%油门)等，该方法适合配对比较简单的飞行操作。本发明实施例在在进行配对操作时，操控者可通过面板或提示音操作完成配对。上述步骤可分步完成，也可以一次完成，本发明实施例不做限定。
[0028]本发明一个实施例中，可以通过定向扬声器的原理来实现定向声控飞行，将低频声音信号载于指向性很强的高频信号之上，再经过放大、发射到空气中，空气将高频信号迅速过滤，其上的可听声音信号被自然滤出，实现定向传播。
[0029]这种声控飞行方式，可以有指向性的控制飞行器，既降低了