一种具有飞行任务模式的飞行器、飞行器控制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及航空和自动控制技术领域，具体涉及一种具有飞行任务模式的飞行器、飞行器控制方法及系统。
【背景技术】
[0002]无人机在航空拍摄、飞行表演、防灾救险、科学考察等领域有着广阔的应用。随着电子技术的飞速发展，小型、微型无人机在远程遥控、续航时间、飞行品质上有了明显的突破，成为了近几年兴起的通用航空领域关注焦点，被普遍认为具有良好的发展前景。
[0003]目前无人机已经开始进入消费级市场，尤其是多旋翼飞行器，典型地，如四轴多旋翼飞行器已经成为消费级市场中用来实施航拍的首选设备。
[0004]现有技术主要关注的是无人机导航定位如何通过各种方法实现，例如:申请号为201310059457.5、发明名称为《一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法》的中国发明专利申请公开了一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法，所述方法包括视频处理，进行动态目标的检测和图像跟踪；云台伺服控制；建立影像中目标与现实环境中目标的对应关系，进一步测量摄像机与动态目标之间的距1?，完成动态目标的精确定位；无人机飞控系统进行自主跟踪地面动态目标飞行。本发明完成对运动目标的检测、图像跟踪，自动偏转光轴，使动态目标始终呈现在成像平面中央，在获取无人机高度信息的基础上依据建立的模型实时测量无人机与动态目标之间的距离，从而实现对动态目标的定位，以此作为反馈信号，形成闭环控制，引导无人机的跟踪飞行。
[0005]由于飞行器最主要的特征就是一种空中飞行设备，对于极客类型的用户而言，热衷于去体验飞行器的飞行、改装，也就是说提升操纵技术、改进飞行性能、熟练操作技巧。但是对于消费级市场的用户而言，往往是针对飞行器能够实现一些简单的飞行驾驶体验，并且还能实现一些应用型操作，如拍摄、运输等。
[0006]例如，申请号为201410076366.7、发明名称为《一种无人机三维航空摄影测树方法》的中国发明专利申请公开了一种无人机三维航空摄影测树方法。采用多旋翼无人机作为遥感平台，集3D数码相机、差分GPS和陀螺平台于一体，利用数字摄影技术，获取高地面分辨率，大比例尺的低空无人遥感影像，实现获取的影像资料时效性强，分辨率高。
[0007]由于多旋翼飞行器的操纵上手不太容易，有些消费级的用户在第一次操纵多旋翼飞行器的时候，完成了多旋翼飞行器的简单升降飞行、前后飞行之后，就不能从驾驶多旋翼飞行器的过程中获得更多乐趣。在玩了两三次之后，可能就会放弃继续驾驶多旋翼飞行器。这种情况的产生，实际上源于多旋翼飞行器的开发者，没有考虑到用户的驾驶需求，没有找到用户感兴趣的痛点，没有在用户刚刚产生兴趣、且兴趣最浓的时候，采用适当的多旋翼飞行器应用模式来开拓和巩固用户对多旋翼飞行器的热爱。这种缺憾，从而导致了多旋翼飞行器在消费级市场流失大量的潜在用户。
【发明内容】
[0008]本发明的发明目的是提供一种具有飞行任务模式的飞行器、飞行器控制方法及系统，针对上述问题，在飞行器的操作模式中，通过添加飞行任务来实现一种飞行任务模式，将完全开放的、目的性很弱的飞行器驾驶体验，转变成有一定目的性和指导性的、趣味性的驾驶体验。
[0009]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下:
一种具有飞行任务模式的飞行器，包括飞行控制器、飞行控制模块、任务发放模块和数据存储器，其中，
所述飞行控制器适用于对所述飞行器进行操作；
在所述飞行任务模式下，所述任务发放模块负责对所述飞行器进行任务发放；
所述飞行控制模块适用于接收所述飞行控制器的飞行指令，控制所述飞行器的飞行状态及路线；
所述数据存储器适用于存储任务数据。
[0010]进一步的，还包括任务评估模块，所述任务评估模块在所述飞行任务模式下，接收来自于所述飞行控制模块采集的所述飞行器的相应信息进行任务评估。
[0011]进一步的，所述飞行任务模式包括单机模式和/或多机模式。
[0012]进一步的，所述单机模式包括单机游戏模式和/或单机挑战模式，所述多机模式包括多机对战模式和/或多机协作模式和/或多机协作对战模式。
[0013]进一步的，还包括多机同步模块，在所述多机模式下，所述多机同步模块负责与其它飞行器进行通信。
[0014]进一步的，还包括任务提示模块，在所述飞行器完成飞行任务期间，给出阶段性提示和/或建议性提示。
[0015]进一步的，还包括任务检验模块，适用于在所述飞行器完成飞行任务期间，实时进行飞行任务是否完成的检验。
[0016]根据本发明的另一方面，还提供了一种具有飞行任务模式的飞行器控制方法，包括以下步骤:
判断飞行器是否进行所述飞行任务模式；
如果进入，则给所述飞行器发放飞行任务；
所述飞行器确认开始后，执行所述飞行任务。
[0017]进一步的，所述飞行任务模式包括单机模式和/或多机模式，在所述多机模式下首先进行不同飞行器之间的同步通信，同步成功后发放飞行任务。
[0018]根据本发明的另一方面，还提供了一种具有飞行任务模式的系统，包括飞行器，其特征在于:还包括飞行控制器、飞行控制模块、任务发放模块和数据存储器，其中，
所述飞行控制器适用于对所述飞行器进行操作；
在所述飞行任务模式下，所述任务发放模块负责对所述飞行器进行任务发放；
所述飞行控制模块适用于接收所述飞行控制器的飞行指令，控制所述飞行器的飞行状态及路线；
所述数据存储器适用于存储任务数据。
[0019]本发明公开了一种具有飞行任务模式的飞行器、飞行器控制方法及系统，基于给予趣味性的飞行任务发放，将目的性很弱的飞行器驾驶体验变得对普通用户更有吸引力和可持续性。
[0020]本发明还通过实时检验任务完成情况，并根据记录的任务完成情况给予激励来进一步提高普通用户对飞行器的兴趣。
[0021]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够使得本发明的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本发明的【具体实施方式】进行举例说明。
【附图说明】
[0022]通过阅读下文优选的【具体实施方式】中的详细描述，本发明各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
图1示出了根据本发明实施例一的具有飞行任务模式的飞行器结构框图；
图2示出了根据本发明实施例二的具有飞行任务模式的飞行器结构框图；
图3示出了根据本发明实施例三的具有飞行任务模式的飞行器结构框图；
图4示出了根据本发明实施例四的具有飞行任务模式的飞行器控制方法流程图；
图5示出了根据本发明实施例五的具有飞行任务模式的飞行器控制方法流程图；
图6示出了根据本发明实施例六的具有飞行任务模式的系统框图。
【具体实施方式】
[0023]下面将参照附图更详细地描述本发明的具体实施例。虽然附图中显示了本发明的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0024]需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
[0025]为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本发明实施例的限定。
[0026]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。
[0027]本发明实施例中优选的无人机为多旋翼无人机(或称为多旋翼飞行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六且为偶数的无人机，所述多旋翼无人机包括呈长条流线型的机身，机身大致为长方体结构，其边角及转角处均为流线型过渡，以使得空气在机身的表面流过时表现为层流，从而降低多旋翼无人机在飞行过程中的阻力。优选的，机身由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身的重量，从而降低多旋翼无人机的动力需求以及提高多旋翼无人机的机动性。当然，在本发明的其他实施例中，机身还可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的浆臂，每一个浆臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述浆臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。