一种玻纤细纱码垛夹具的制作方法
【专利摘要】本发明涉及玻纤细纱包装技术领域，更具体而言，涉及一种玻纤细纱码垛夹具，适用于有码垛位置误差的多个纱锭码垛；包括夹具基座和夹具体，其中夹具基座包括机器人连接板和夹具连接架，夹具体包括夹具连接板、肘节型气爪、中心定位块、夹块、夹块分割气缸、气缸活塞杆到位挡、滚动直线导轨副、夹块连接架、分隔条、吸盘、吸盘连接架和带环形光带的工业相机；本发明解决了一次码垛多个纱锭、多个纱锭码垛抓取位与码放位间隔不同以及纱锭码垛两层间衬帽板码放的技术问题，克服了原有玻纤细纱包装纯人工操作，实现了物流自动线上的应用，促进了玻纤细纱包装自动化与质量跟踪管理的实现，有效填补了国内玻纤细纱自动化包装的空白。
【专利说明】
一种玻纤细纱码垛夹具
技术领域
[0001 ]本发明涉及玻纤细纱包装技术领域，更具体而言，涉及一种玻纤细纱码垛夹具，适用于有码垛位置误差的多个纱锭码垛。
【背景技术】
[0002]目前，此种夹具应用于玻纤细纱包装自动物流生产线，此种夹具是实现玻纤细纱包装自动物流线的关键环节之一。之前由于没有合适的码垛夹具，玻纤细纱的包装是存人力的。这种纯人工操作一次码垛一个纱锭，不仅作业效率低，人工成本高，劳动强度大，而且不利于质量管理的控制与工业自动化的实现。因此，有必要对其进行改进。
【发明内容】
[0003]为了克服现有技术中所存在的不足，提供一种玻纤细纱码垛夹具，解决了人工单个搬运操作的低效率与高劳动强度，为玻纤细纱包装物流自动化的实现提供了可能。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为:
一种玻纤细纱码垛夹具，包括:
夹具基座，包括机器人连接板和夹具连接架，所述机器人连接板与机器人联接，夹具连接架与夹具体联接；
夹具体，包括夹具连接板、纱锭夹取及中心定位装置、纱锭夹取夹块位置分割装置、衬帽板抓取吸盘装置和视频采集装置，夹具连接板将夹具体与夹具基座固定，纱锭夹取及中心定位装置对纱锭进行中心定位并进行抓取和放置，纱锭夹取夹块位置分割装置调整多个纱锭夹取中心定位装置之间的距离，衬帽板抓取吸盘装置将衬帽板进行抓取并放置于已经码放好的纱锭上端从而进行下一层纱锭的码放，视频采集装置对纱锭的码放位置及衬帽板的位置进行判定完成纱锭的放置及衬帽板的抓取和放置。
[0005]所述纱锭夹取及中心定位装置包括肘节型气爪、中心定位块和夹块，所述肘节型气爪固定在纱锭夹取夹块位置分割装置上，纱锭夹取夹块位置分割装置调整多个肘节型气爪之间的距离，所述中心定位块和夹块固定在肘节型气爪上，中心定位块将纱锭进行定位，夹块将纱锭进行夹取和放置。
[0006]所述纱锭夹取夹块位置分割装置包括夹块分割气缸、气缸活塞杆到位挡、滚动直线导轨副、夹块连接架和分隔条，夹块分割气缸的活塞杆与气缸活塞杆到位挡相对应，均固定在夹具连接板上，所述夹块分割气缸的活塞杆通过L型支架与夹块连接架固定，所述夹块连接架一端通过滑块与滚动直线导轨副滑动连接，另一端与肘节型气爪固定联接，所述滚动直线导轨副与夹具连接板固定，所述夹块连接架有多个，相邻夹块连接架之间通过分隔条联动联接。
[0007]所述相邻夹块连接架通过分隔条联动联接具体是指:分隔条一端与一个夹块连接架固定，另一端开有长型通孔，该通孔与另一夹块连接架滑动连接，两个夹块连接架之间的有效距离由该长型通孔的长度决定。
[0008]所述衬帽板抓取吸盘装置包括吸盘和吸盘连接架，所述吸盘固定在吸盘连接架的下端，吸盘连接架上端与夹具连接板固定。
[0009]所述视频采集装置为带环形光带的工业相机。
[0010]本发明的有益效果为:本发明玻纤细纱码垛夹具解决了一次码垛多个纱锭、多个纱锭码垛抓取位与码放位间隔不同以及纱锭码垛两层间衬帽板码放的技术问题，克服了原有玻纤细纱包装纯人工操作，为玻纤细纱包装实现物流自动化提供了可能;此种夹具在玻纤细纱物流自动线上的应用，不仅提高了包装的作业效率，减少了劳动力的使用，而且促进了玻纤细纱包装自动化与质量跟踪管理的实现，有效填补了国内玻纤细纱自动化包装的空白。
【附图说明】
[0011]为了更清楚地说明本发明的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本发明优选的玻纤细纱码垛夹具的立体图；
图2为本发明优选的玻纤细纱码垛夹具省略夹具连接板的立体图；
图3为本发明优选的玻纤细纱码垛夹具省略夹具连接板的另一立体图；
图4为本发明优选的玻纤细纱码垛夹具的主视图；
图5为本发明优选的玻纤细纱码垛夹具的左视图；
图6为本发明优选的玻纤细纱码垛夹具的俯视图；
图7为本发明优选的玻纤细纱码垛夹具分隔条的示意图。
[0013]图中:I为连接板、2为夹具连接架、3为夹具连接板、4为肘节型气爪、5为中心定位块、6为夹块、7为夹块分割气缸、8为气缸活塞杆到位挡、9为滚动直线导轨副、10为夹块连接架、11为分隔条、12为吸盘、13为吸盘连接架、14为带环形光带、15为工业相机、16为L型支架、17为滑块、18为长型通孔。
【具体实施方式】
[0014]下面实施例结合附图对本发明作进一步详细的描述。
[0015]请参阅图1-7，本发明提供的一种技术方案:一种玻纤细纱码垛夹具，包括夹具基座和夹具体，所述夹具基座包括机器人连接板I和夹具连接架2，所述夹具体包括夹具连接板3、肘节型气爪4、中心定位块5、夹块6、夹块分割气缸7、气缸活塞杆到位挡8、滚动直线导轨副9、夹块连接架10、分隔条11、吸盘12、吸盘连接架13和视频采集系统，所述视频采集系统为带环形光带14的工业相机15，所述机器人连接板I与机器人联接，夹具连接架2固定在夹具连接板3上，肘节型气爪4与夹块连接架10固定，中心定位块5和夹块6固定在肘节型气爪4上，夹块分割气缸7、气缸活塞杆到位挡8、滚动直线导轨副9、吸盘连接架13均与夹具连接板3固定，夹块分割气缸7与气缸活塞杆8相对应，所述夹块分割气缸7通过L型支架16与夹块连接架10固定，夹块连接架10通过滑块17与滚动直线导轨副9滑动连接，所述分隔条11联接相邻的两个夹块连接架10，所述分隔条11上有长型通孔18，使相邻的两个夹块连接架10联动联接，所述吸盘12固定在吸盘连接架13的下端，用于吸取和放置衬帽板，所述带环形光带14及工业相机15固定在吸盘连接架13上。
[0016]上述实施例的操作步骤为:接通气源，在抓取输送线上的多个纱锭时，首先机器人带动中心定位块5插入纱锭口定位，在肘节型气爪4动作下夹块6闭合，将纱锭颈口夹紧。由于输送线上多个纱锭之间的距离与码放位处多个纱锭之间的距离不同，机器人带动夹具下的纱锭移动到码垛工位，视频采集系统首先定位码放位置，然后夹块分割气缸7的活塞杆运动到气缸活塞杆到位挡8位置，此时，活塞杆通过L型支架16带动夹块连接架10运动，夹块连接架10通过分隔条11产生联动，多个连接架10运动，通过肘节型气爪4带动下端的纱锭运动，使相邻纱锭中心的距离与码放位的衬帽位置相一致，这时肘节型气爪4动作使夹块6打开，纱锭落入衬帽内，一次任务完成，如此循环六次，第一层纱锭码放完毕。此时机器人运行至衬帽板码垛位置准备抓取衬帽板，视频采集系统首先定位抓取位置，然后机器人带动吸盘12下移吸取衬帽板，衬帽板在机器人的带动下移动到已码放的纱锭上时，机器人下移吸盘12脱离衬帽板，衬帽板落在第一层码垛纱锭的顶端，一次任务完成。接下来重复上述六次的纱锭码垛，直至整个托盘码垛完毕。
[0017]因衬帽板与纸箱底托之间存在间隙误差，应用视频采集系统可以满足不同位置的多个纱锭码垛，中心定位块5的设计可以保证纱锭的准确抓取和纱锭的码放入位。
[0018]本发明并不限于上述实施方式，采用与本发明上述实施例相同或近似的结构，而得到的其他结构设计，均在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于，包括: 夹具基座，包括机器人连接板和夹具连接架，所述机器人连接板与机器人联接，夹具连接架与夹具体联接； 夹具体，包括夹具连接板、纱锭夹取及中心定位装置、纱锭夹取夹块位置分割装置、衬帽板抓取吸盘装置和视频采集装置，夹具连接板将夹具体与夹具基座固定，纱锭夹取及中心定位装置对纱锭进行中心定位并进行抓取和放置，纱锭夹取夹块位置分割装置调整多个纱锭夹取中心定位装置之间的距离，衬帽板抓取吸盘装置将衬帽板进行抓取并放置于已经码放好的纱锭上端从而进行下一层纱锭的码放，视频采集装置对纱锭的码放位置及衬帽板的位置进行判定完成纱锭的放置及衬帽板的抓取和放置。2.根据权利要求1所述的一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于:所述纱锭夹取及中心定位装置包括肘节型气爪、中心定位块和夹块，所述肘节型气爪固定在纱锭夹取夹块位置分割装置上，纱锭夹取夹块位置分割装置调整多个肘节型气爪之间的距离，所述中心定位块和夹块固定在肘节型气爪上，中心定位块将纱锭进行定位，夹块将纱锭进行夹取和放置。3.根据权利要求1所述的一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于:所述纱锭夹取夹块位置分割装置包括夹块分割气缸、气缸活塞杆到位挡、滚动直线导轨副、夹块连接架和分隔条，夹块分割气缸的活塞杆与气缸活塞杆到位挡相对应，均固定在夹具连接板上，所述夹块分割气缸的活塞杆通过L型支架与夹块连接架固定，所述夹块连接架一端通过滑块与滚动直线导轨副滑动连接，另一端与肘节型气爪固定联接，所述滚动直线导轨副与夹具连接板固定，所述夹块连接架有多个，相邻夹块连接架之间通过分隔条联动联接。4.根据权利要求3所述的一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于，所述相邻夹块连接架通过分隔条联动联接具体是指:分隔条一端与一个夹块连接架固定，另一端开有长型通孔，该通孔与另一夹块连接架滑动连接，两个夹块连接架之间的有效距离由该长型通孔的长度决定。5.根据权利要求1所述的一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于:所述衬帽板抓取吸盘装置包括吸盘和吸盘连接架，所述吸盘固定在吸盘连接架的下端，吸盘连接架上端与夹具连接板固定。6.根据权利要求1所述的一种玻纤细纱码垛夹具，其特征在于:所述视频采集装置为带环形光带的工业相机。
【文档编号】B65B35/50GK105857734SQ201610442893
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年6月21日
【发明人】刘明武
【申请人】太原朗智物流自动化工程有限公司