一种用于调整苹果姿态的装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种姿态调整装置，特别涉及一种用于调整苹果姿态的装置。
【背景技术】
[0002]目前我国的苹果深加工行业中广泛使用削皮机来实现对苹果的削皮处理。在削皮机进行削皮的过程中，为保证削皮的顺利进行，要求苹果处于正确的姿态，即苹果顶部处于上方，苹果底部处于下方，在此情况下机械手才将姿态正确摆放的苹果插在苹果削皮的工位处。但是实际运行过程中传送带上的苹果的姿态是随机的，并不一定按照正确的姿态摆放，因此苹果的削皮过程中需要人工处理，由工人对苹果进行摆放整理。该方法工人劳动强度大、容易引起疲劳，大大降低了苹果削皮机的生产效率。
【发明内容】
[0003]为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提出一种用于调整苹果姿态的装置，采用数字图像处理技术，能够在苹果削皮前在线自动调整苹果姿态，具有操作简单方便、效率高的特点。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:
[0005]一种用于调整苹果姿态的装置，包括传送带1，所述传送带I上装有多个垂直于传送方向的隔板2，隔板2均匀布置，将传送带I分割成多个相互间隔均匀的用于盛放苹果12的隔栅13，传送带I的一侧均匀布置有多个小孔11，所述传送带I上方设置有相机8及多个均匀布置在相机周围的气缸3，气缸3的气缸推杆上装有橡胶套4，每个汽缸3都由相应的电磁阀9控制，计算机5中安装有图像采集卡6和可编程控制器7，相机8与图像采集卡6电连接，计算机5通过可编程控制器7电连接至电磁阀9和控制电机14，传送带I由控制电机14驱动，所述传送带I布置有小孔11的一侧设置了光电传感器10用来感应传送带I的位置，光电传感器与10与可编程控制器7电连接。
[0006]所述传送带I上的每个隔板2都有一个小孔11与其对齐。
[0007]所述气缸3倾斜安装，以相机8为圆心在其圆周上均匀布置。
[0008]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0009]本实用新型采用数字图像处理等特征信息，能够在苹果削皮前在线检测苹果的姿态并自动调整苹果的姿态，大大降低了工人劳动强度，具有操作简单方便、效率高的特点。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的结构示意图。
[0011]图2为图1的俯视图。
[0012]图3是相机8与气缸3的布置示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和实施例对本实用新型的结构原理和工作原理作进一步详细说明。
[0014]参见附图1、图2，一种用于调整苹果姿态的装置，包括传送带1，所述传送带I上装有多个垂直于传送方向的隔板2，隔板2均匀布置，将传送带I分割成多个相互间隔均匀的用于盛放苹果12的隔栅13，传送带I的一侧均匀布置有多个小孔11，所述传送带I上方设置有相机8及多个均匀布置在相机周围的气缸3，气缸3的气缸推杆上装有橡胶套4，每个汽缸3都由相应的电磁阀9控制，计算机5中安装有图像采集卡6和可编程控制器7，相机8与图像采集卡6电连接，计算机5通过可编程控制器7电连接至电磁阀9和控制电机14，传送带I由控制电机14驱动，所述传送带I布置有小孔11的一侧设置了光电传感器10用来感应传送带I的位置，光电传感器与10与可编程控制器7电连接。
[0015]参见图2，所述传送带I上的每个隔板2都有一个小孔11与其对齐。
[0016]参见图3，所述气缸3倾斜安装，以相机8为圆心在其圆周上均匀布置。
[0017]本实用新型的技术原理如下:
[0018]可编程控制器7控制控制电机14启动，进而控制传送带I启动，每当传送带I将苹果12移至相机8下方时，传送带I的一个小孔11移动到光电传感器10的位置，可编程控制器7接收到光电传感器10的信号，控制控制电机14停止，进而控制传送带I停止。同时，计算机5也接收到光电传感器10的信号，计算机5控制相机8对其下方与小孔11相对应的格栅13中的苹果12进行图像采集，计算机5接收相机8采集到的图像并对该图像进行处理和分析，根据苹果12图像灰度分布确定苹果12的形状、顶部和底部的位置，确定该隔栅13中苹果12的姿态，计算机5根据对图像判断的结果确定对该格栅13中的苹果12施加推力的方向，再由可编程控制器7输出相应信号，通过电磁阀9来控制能够施加所需方向推力的汽缸3动作，由橡胶套4对苹果12在所需方向上施加推力，将该隔栅13中的苹果12姿态调整到正确的位置，气缸3在推动该格栅13中的苹果12之后自动复位；苹果12姿态调整到位后计算机5通过可编程控制器7控制控制电机14再次启动，进而控制传送带I再次启动。
[0019]本实用新型的工作过程是这样的:
[0020]步骤一:可编程控制器7控制控制电机14启动，进而控制传送带I启动，每当传送带I将苹果12移至相机8下方时，传送带I的一个小孔11移动到光电传感器10的位置，可编程控制器7接收到光电传感器10的信号，控制控制电机14停止，进而控制传送带I停止。
[0021]步骤二:计算机5也接收到光电传感器10的信号，计算机5控制相机8对其下方与小孔11相对应的格栅13中的苹果12进行图像采集，计算机5接收相机8采集到的图像并对该图像进行处理和分析，根据苹果图像灰度分布确定苹果12的形状、顶部和底部的位置，确定该隔栅13中苹果12的姿态，计算机5根据对图像判断的结果确定对该格栅13中的苹果12施加推力的方向。
[0022]步骤三:计算机5根据对图像判断的结果确定对该格栅13中的苹果12施加推力的方向，并将控制信号传送可编程控制器7，由可编程控制器7输出相应信号，通过电磁阀9来控制能够施加所需方向推力的汽缸3动作。
[0023]步骤四:橡胶套4对苹果12在所需方向上施加推力，将该隔栅13中的苹果12姿态调整到正确的位置。
[0024]步骤五:气缸3在推动该格栅13中的苹果12之后自动复。
[0025]步骤六:苹果12姿态调整到位后可编程控制器7控制控制电机14再次启动，进而控制传送带I再次启动。
【主权项】
1.一种用于调整苹果姿态的装置，包括传送带(I)，其特征在于，所述传送带(I)上装有多个垂直于传送方向的隔板(2)，隔板(2)均匀布置，将传送带(I)分割成多个相互间隔均匀的用于盛放苹果(12)的隔栅(13)，传送带(I)的一侧均匀布置有多个小孔(11)，所述传送带(I)上方设置有相机(8)及多个均匀布置在相机周围的气缸(3)，气缸(3)的气缸推杆上装有橡胶套(4)，每个汽缸(3)都由相应的电磁阀(9)控制，计算机(5)中安装有图像采集卡(6)和可编程控制器(7)，相机(8)与图像采集卡￠)电连接，计算机(5)通过可编程控制器(7)电连接至电磁阀(9)和控制电机(14)，传送带⑴由控制电机(14)驱动，所述传送带(I)布置有小孔(11)的一侧设置了光电传感器(10)用来感应传送带(I)的位置，光电传感器与(10)与可编程控制器(7)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于调整苹果姿态的装置，其特征在于，所述传送带(I)上的每个隔板(2)都有一个小孔(11)与其对齐。
3.根据权利要求1所述的一种用于调整苹果姿态的装置，其特征在于，所述气缸(3)倾斜安装，以相机(8)为圆心在其圆周上均匀布置。
【专利摘要】一种用于调整苹果姿态的装置，包括传送带，传送带上装有多个垂直于传送方向的隔板，隔板均匀布置，将传送带分割成多个大小均匀的隔栅，传送带的一侧均匀布置有多个小孔，传送带上方设置有相机及多个均匀布置在相机周围的气缸，气缸的气缸推杆上装有橡胶套，每个汽缸都由相应的电磁阀控制，计算机中安装有图像采集卡和可编程控制器，相机与图像采集卡电连接，计算机通过可编程控制器电连接至电磁阀和控制电机，传送带由控制电机驱动，传送带布置有小孔的一侧设置了光电传感器用来感应传送带的位置，光电传感器与可编程控制器电连接，采用数字图像处理技术，能够在苹果削皮前在线自动调整苹果姿态，具有操作简单方便、效率高的特点。
【IPC分类】A23N7-02
【公开号】CN204292142
【申请号】CN201420759305
【发明人】黄勋, 王博, 陈海峰, 董继先, 陈海英, 刘本福
【申请人】陕西科技大学
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月4日