专利名称：联合收割机以及作业机的姿态控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种联合收割机，构成为在自动行进机体的后方侧的横向一侧部具备谷物箱，将从该谷物箱的下端侧取出的谷粒向上方侧扬送且从沿上下及水平方向位置移动自如的谷粒送出筒的前端排出。
背景技术：
在如上述那样地将谷物箱内的谷粒从谷粒送出筒的前端排出的构造的联合收割机中，一般构成为使谷粒送出筒在比水平位置靠上方侧上下运动及水平转动，但由于这种情况下在地面上进行将谷粒装入到稻谷袋中那样的作业时是不便的，所以还提出了如下构造的联合收割机。S卩，已知有如下构成的结构设置检测谷粒送出筒不是位于自动行进机体的上方的状态的水平位置检测机构，在谷粒送出筒存在于从自动行进机体上方偏离的位置的范围内，变更谷粒送出筒的升降用缸的动作范围的下限位置，以便能够将谷粒送出筒的前端侧下降到地面附近(参照日本特开平11-266683号公报的段落
、W017]，图1、图3)。在上述以往构造的结构中，设置检测谷粒送出筒的水平方向上的转动角度和上下方向上的摆动角度的角度传感器、并且基于该检测值控制升降操作谷粒送出筒的升降用缸的动作，所以具有能够根据将谷粒装入到输送车的货台上的情况、或在地面上将谷粒装入到稻谷袋中的情况等的使用状况而将谷粒送出筒的升降动作位置不限制为比上述水平位置靠上方侧而能够变更的优点。但是，在该以往构造的结构中，需要分别检测上述谷粒送出筒的水平方向上的转动角度和上下方向上的摆动角度的角度传感器，并且需要用来基于该角度传感器的检测值高精度地使谷粒送出筒动作的致动器、以及用来基于上述角度传感器的检测值将这些致动器切换操作为限制动作的状态和不限制动作的状态的控制装置、及表示限制状态的显示机构等，具有较复杂的结构。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够将沿上下及水平方向位置移动自如的谷粒送出筒向比水平位置还靠下方侧操作、并且能够实现该操作构造的简单化的联合收割机。本发明的特征结构是一种联合收割机，具备纵进给筒，将从上述谷物箱的下端侧取出的谷粒向上方侧扬送；谷粒送出筒，构成为在上述纵进给筒的上端侧，绕该纵进给筒的上下轴心沿水平方向转动自如、并且绕纵进给筒的上端附近的水平轴心沿上下方向摆动自如；其中，上述谷粒送出筒的绕上述水平轴心的上下方向上的摆动范围设定为谷粒送出筒的筒轴心能够从比水平朝下的姿态到朝上的姿态进行姿态变更，并且上述谷粒送出筒的绕上述上下轴心的水平方向上的转动范围设定为包含自动行进机体上的区域的转动角度范围；具备在上述谷粒送出筒的绕上述上下轴心的水平方向上的转动范围中的、对应于上述自动行进机体上的区域的转动角度范围中，随着上述谷粒送出筒在自动行进机体的上方移动而将处于上述朝下姿态的谷粒送出筒向上方侧提起导引的导引体。如上所述，将水平方向的转动范围设定为包括自动行进机体上的区域的转动角度范围的谷粒送出筒的上下方向的摆动范围构成为谷粒送出筒的筒轴心能够从比水平朝下的姿态到朝上的姿态进行姿态变更，所以谷粒送出筒能够设为比水平朝下的姿态，能够使在地上等的较低的位置上的装袋作业变得容易进行。并且，这样使谷粒送出筒朝下而使低位置上的作业变得容易进行，同时，在对应于上述自动行进机体上的区域的旋转角度范围内、随着谷粒送出筒在自动行进机体的上方移动而将处于朝下姿态的谷粒送出筒向上方侧提起导引的导引体。因此，如果谷粒送出筒到达自动行进机体上的区域，则通过导引体的导引作用将该谷粒送出筒向上方侧提起导引， 能够避免与自动行进机体的碰撞。此外，由于通过导引体的利用而机械地实现用来这样将水平转动的谷粒送出筒向上方侧提起操作的结构，所以不需要复杂的位置检测机构及控制装置，能够实现其结构的
简单化。在上述结构中，优选的是，在自动行进机体的前部设有搭乘驾驶部，该搭乘驾驶部包含在谷粒送出筒的水平方向上的转动范围内。根据本结构，由于配设在自动行进机体的前部的搭乘驾驶部包含在谷粒送出筒的水平方向的转动范围内，所以能够可靠地避开在自动行进机体上位置较高的搭乘驾驶部而将谷粒送出筒沿水平方向转动操作。在上述结构中，优选的是，谷粒送出筒的上下方向上的摆动范围能够变更其下限侧的高度。根据本结构，由于构成为能够变更谷粒送出筒的上下方向上的摆动范围的下限侧的高度，所以具有下述优点例如令下限侧高度为，谷粒送出筒的筒轴心比水平朝下的状态下能够使用而在地面上装袋的作业、还是令下限的高度位于比水平靠上方的状态而将谷粒排出到输送车的货台上的作业等，能够根据各种作业条件来选择各种使用方式。在上述结构中，优选的是，绕纵进给筒的上下轴心的谷粒送出筒的水平方向上的转动范围，是包括包含上述搭乘驾驶部的存在区域的自动行进机体上的位置、和该搭乘驾驶部所位于的一侧的自动行进机体的横向外方区域的2/3周左右。如上所述，在技术方案4的本发明的联合收割机中，除了与上述技术方案2或3的发明同样的作用效果以外，还起到以下的作用效果。S卩，在技术方案4的本发明的联合收割机中，即使自动行进机体上的谷粒送出筒的收纳位置越过搭乘驾驶部的存在区域而设定在自动行进机体上，也能够从该收纳位置到搭乘驾驶部所位于的一侧的自动行进机体的横外方区域而转动操作谷粒送出筒。并且，由于该谷粒送出筒的转动范围被限制在包括包含上述搭乘驾驶部的存在区域的自动行进机体上的位置、和该搭乘驾驶部所位于的一侧的自动行进机体的横外方区域的2/3周左右，所以谷粒送出筒从收纳位置向作业位置的转动能够无障碍地进行，同时抑制了谷粒送出筒的无限制的转动，对于阻止与存在于其余的1/3周左右的范围中的自动行进机体上的其他装置、其他物体接触方面是有效的。在上述结构中，优选的是，导引体设在纵进给筒附近的自动行进机体上，以便在谷粒送出筒的转动中心与排出口部之间导引该谷粒送出筒的长度方向上的转动中心侧附近的位置。 根据本结构，由于导引体设在纵进给筒附近，以便导引谷粒送出筒的长度方向上的转动中心侧附近的位置，所以与将导引体设在谷粒送出筒的长度方向上的排出口侧附近的位置上的情况相比，具有能够将导引体较小型地构成的优点。在上述结构中，优选的是，导引体设在形成得比谷物箱的前部侧的顶板部低的后部侧的顶板部上。在上述结构中，由于设置导引体的后部侧的顶板部是比谷物箱的前部侧的顶板部更接近于转动中心的位置，并且在谷粒送出筒位于谷物箱的上侧的状态下，谷粒送出筒位于自动行进机体上，所以不需要比水平更朝向下方。因而，即使在形成得较低的后部侧的顶板部上设置导引体，只要使谷粒送出筒的上下摆动支点较低，也能够通过导引体的导引越过比后部侧的顶板部高的前部侧的顶板部、及更前方侧的较高的部件。由此，能够由紧凑的构造来构成导弓丨体自身。在上述结构中，优选的是，导引体设在将形成于谷物箱的上部的维护用开口封闭的盖体的上面侧。根据本结构，由于导引体设在将形成于谷物箱的上部的维护用开口封闭的盖体的上面侧，所以能够将该导引体代替把手使用而进行盖体的开闭。因而，通过导引体与盖体的把手的兼用，能够进一步实现构造的简单化。在上述结构中，优选的是，导引体的导引范围设定为，将谷粒送出筒导引到比设在谷粒送出筒的水平方向上的转动范围内的自动行进机体上的区域中的预清洁器靠上方侧。根据本结构，由于导引体向上方侧的导引高度设定为，将谷粒送出筒导引到比预清洁器靠上方，所以即使在预清洁器存在于搭乘驾驶部附近的驾驶座席的后方侧等、较难目视的位置的情况下也能够可靠地避免谷粒送出筒与预清洁器的接触。在上述结构中，优选的是，搭乘驾驶部的驾驶座席配置在覆盖发动机的原动部罩的上侧，用来导入对上述原动部罩内供给的外界气体的吸气管道设在比上述驾驶座席靠机体外端侧部位上，在该吸气管道的上面侧，设有用来进行谷粒送出筒的水平方向转动及上下方向摆动的开关操作件。根据本结构，由于在设在比驾驶座席靠机体外端侧部位上的吸气管道的上面侧设有用来进行谷粒送出筒的水平方向转动及上下方向摆动的开关操作件，所以能够将用来导入对原动部罩内供给的外界气体的吸气管道作为开关操作件的安装机构而使用。由此，能够实现开关操作件安装构造的简单化。此外，设在比驾驶座席靠机体外端侧部位的吸气管道的上面侧是由没有搭乘在自动行进机体上的地面上的作业者也能够进行开关操作件的操作的位置，因而，在操作者下到地面上而调节谷粒输送筒的位置的情况下能够方便地使用。在上述结构中，优选的是，开关操作件由通过2位置择一的摆动切换进行谷粒送出筒的水平方向转动操作的跷板式开关、和通过2位置择一的摆动切换进行谷粒送出筒的上下方向摆动操作的跷板式开关的组合构成。
根据本结构，由于作为开关操作件，是谷粒送出筒的水平方向转动操作、谷粒送出筒的上下方向摆动操作都由通过2位置择一的摆动切换进行的跷板式开关的组合进行的， 所以能够选择是谷粒送出筒的水平方向转动操作用还是上下方向摆动操作用的哪种、通过简单的2位置择一的摆动切换进行希望的操作，能够在发生误操作的可能性较小的状态下进行谷粒送出作业。在上述 结构中，优选的是，在比驾驶座席靠机体外侧附近的部位上设有用来将储存于谷物箱内的谷粒送出的谷粒送出用离合器的操作件。根据本结构，由于将谷粒送出离合器的操作件设在比驾驶座席靠机体外侧附近的部位上，所以在没有搭乘在自动行进机体上的状态下，地面上的操作者容易抓住上述谷粒送出离合器的操作件而进行操作，能够得到在就座在驾驶座席中的状态下和在位于地面上的状态下都能够操作的谷粒送出离合器。在上述结构中，优选的是设有联动机构，所述联动机构使设在谷物箱内的底螺杆、 设在纵进给筒内的纵螺杆、和谷粒送出筒内的输送螺杆在内装各个螺杆的螺杆筒的外侧联动。根据本结构，通过使谷物箱内的底螺杆、纵进给筒内的纵螺杆、和谷粒送出筒内的输送螺杆在内装各个螺杆的筒部分的外侧联动，不会由于用来使各螺杆彼此联动的联动机构使筒部分的内部空间变窄，所以容易将输送的谷粒的流动维持为输送阻力较小的平滑的状态。在上述结构中，优选的是，使底螺杆与纵螺杆联动的联动机构由带传动机构构成。根据本结构，在与底螺杆或谷粒送出筒内的输送螺杆相比输送阻力较大的纵螺杆部分、发生堵塞等产生更大的输送阻力的情况下，会发生设在底螺杆与纵螺杆之间的带传动机构部分上的打滑，所以能够避免各螺杆部分上的损伤。在上述结构中，优选的是，将谷物箱构成为可绕上下轴心向机体外侧转动操作。根据本结构，通过将谷物箱绕上下方向轴心向机体外侧转动操作，能够使由谷物箱部分覆盖了机体外方侧的自动行进机体上的各传动构造等向外部呈现，容易进行该传动机构等的维护检修。
图1是普通型联合收割机整体的右侧视图。图2是普通型联合收割机整体的俯视图。图3是表示谷粒回收装置的侧视图。图4是表示谷粒回收装置的后视图。图5是表示底螺杆和纵螺杆的联动机构部分的前后方向剖视图。图6是表示底螺杆和纵螺杆的联动机构部分的左右方向剖视图。图7是表示纵螺杆和输送螺杆的联动机构部分的水平方向剖视图。图8是图7的VIII-VIII线剖视图。图9是表示纵进给筒与谷粒送出筒的连接部的侧视图。图10是表示传动系统的线图。图11是表示谷粒送出筒的上下摆动范围的后视图。
图12是表示谷粒 送出筒的上下摆动范围的后视图。图13是表示谷粒回收装置的操作部的立体图。图14是联合收割机的侧视图。图15是表示行驶装置的升降操作结构的侧视图。图16是表示行驶装置的升降操作结构的侧视图。图17是表示行驶装置的升降操作结构的侧视图。图18是表示行驶装置的升降操作结构的侧视图。图19是动力传递图。图20是表示控制结构的框图。图21是表示控制动作的流程图。图22是表示控制动作的流程图。图23是表示控制动作的流程图。图24是进入倾斜地面时的作用说明图。
具体实施例方式以下，基于附图的记载说明本发明的实施方式。[整体结构]在图1及图2中表示作为本发明中所述的联合收割机的一例的普通型联合收割机。该普通型联合收割机将机体框架10搭载在左右一对的履带行驶装置11、11上而构成自动行进机体1，在自动行进机体1上，搭载设置有装备有驾驶座席20和覆盖该驾驶座席20的上方的遮篷21的搭乘驾驶部2、位于上述驾驶座席20的下方的发动机12、投入脱谷对象的被处理物而进行脱谷及分选处理的脱谷装置13、和用来将脱谷后的被处理物回收的谷粒回收装置3。并且，在自动行进机体1的机体前方侧，绕其后端部的横轴心(图外)上下摆动自如地连结有用来收获收割对象茎秆的收割前处理装置14的加料器15，通过这些各装置的组合，构成将被收割的脱谷处理对象物的整个禾秆脱谷处理的普通型联合收割机。[搭乘驾驶部]在上述搭乘驾驶部2中，在形成为箱状以覆盖上述发动机12的上方侧的原动部罩 22的上侧配备上述驾驶座席20，上述原动部罩22兼用作座席支承台。在驾驶座席20的前方侧，具备从机体框架10上的驾驶部地面23的前端部立设的操纵塔24，从该操纵塔24的左侧部到后方的原动部罩22设有操纵箱25，在上述驾驶座席 20的右侧部，相对于上述原动部罩22 —体地连结设置有用来将外界气体从机体的横向外侧部上方经由防尘网26a取入到上述发动机12侧的吸气管道26。在上述操纵塔24的上面侧，设有控制机体行进方向的转向操作杆27，在上述操纵箱25的上面侧设有控制机体行驶速度的变速杆28、及将收割前处理装置14的驱动连接或断开的收割离合器杆29。此外，其他各种仪表类装备在形成于上述操纵塔24及操纵箱25 的上面侧的操作面板面上。在上述吸气管道26的前方下降姿态的上面侧，如图1及图13所示，设有用来对构成上述谷粒回收装置3的谷物箱4和谷粒送出装置5中的谷粒送出装置5选择操作其谷粒送出位置的开关操作件32。此外，在上述吸气管道26的机体内方侧的侧面与驾驶座席20之间，设有作为谷粒送出用离合器87的操作件的谷粒送出离合器杆31，其能够将用来将积存在上述谷粒回收装置3的谷物箱4中的谷粒向外部取出的后述的谷粒送出装置5切换为驱动的状态和停止驱动的状态。对于这些开关操作件32及谷粒送出离合器杆31的操作在后面详细叙述。在上述驾驶座席20的后方侧，设有对于发动机12的吸气用的空气清洁器17，在该空气清洁器17上，连接着上下较长的圆筒状的吸气管17a，在该吸气管17a的上部连接着预清洁器18。吸气管17a沿着谷物箱4的内侧面向上方延伸，其上下方向的中间部固定在谷物箱4的内侧的面上。由此，尘埃较少的机体上部部位的外界气体经由预清洁器18及空气清洁器17被净化，作为发动机12的燃烧用空气被供给。在上述驾驶座席20的上方侧，经由沿着谷物箱4的前面侧立设的支柱16具备覆盖上述驾驶座席20的上方的遮篷21。[脱谷部]上述脱谷装置13构成为，通过绕行驶机体前后朝向的轴心转动的轴流型的处理体(图外)对供给到处理室中的收割禾秆进行脱谷处理，将该脱谷后的被处理物用配备在处理体的下方的分选处理装置(图外)将脱谷处理物分选处理为脱谷粒和秆屑，将脱谷粒供给到上述谷粒回收装置3的谷物箱4中。令积存到上述谷物箱4中的对象的脱谷处理物 (脱谷粒)以外的秆屑等向自动行进机体1的后方落下放出。[谷粒回收装置的结构]上述谷粒回收装置3具备用来积存脱谷粒的谷物箱4、和用来将积存在该谷物箱4 内的谷粒向外部取出的谷粒送出装置5。[谷物箱关系]如图3及图4所示，上述谷物箱4具备将积存在箱主体40的下部的谷粒朝向后方送出的底螺杆41。上述箱主体40在前后方向视图中，其下部形成为下方变窄状，在该下方变窄部 40a的下端内部，将上述底螺杆41支架为前后水平。谷物箱4的下方变窄部40a被赋予谷粒的流下休止角以上的倾斜角度，以将积存的谷粒不残留地导引到底螺杆41，并且下方变窄部40a的下端部比箱横宽中心向横向外方较大地偏置配置。此外，如图2及图5、图6所示，在上述谷物箱4的下部后端上，连结着支承上述底螺杆41的支轴41a的后端部的送出箱42，并且在从机体框架10向机体横向外方突设的支承部IOa上，可转动地嵌合支承着上述送出箱42的下端凸台部42a，将谷物箱4可绕上下轴心y旋转地支承在机体框架10上。上述箱主体40的顶板部43形成为，使后部侧的顶板部43b比位于自动行进机体1 上的箱主体40的前部侧的顶板部43a低。并且构成为将设在形成得较低的后部侧的顶板部43b上的维护用开口 43c用盖体44封闭，并且在该盖体44上设置用来导引谷粒送出装置5的谷粒送出筒70的导引体45，通过用手抓住该导引体45能够容易地进行维护用开口 43c的开闭操作。
上述导引体45是发挥下述功能的部件使得随着上述谷粒送出装置5的谷粒送出筒70在自动行进机体1的上方移动而将处于比水平向下姿态的谷粒送出筒70向上方侧提起导引，该导引体45用来使得在后述的绕上下轴心y旋转的谷粒送出筒70在自动行进机体1上移动时绕后述的水平轴心χ上下摆动，与机体上高度较高的搭乘驾驶部2的遮篷21 或预清洁器18交错而载置到机体上的收纳用支承台30上。该导引体45的导引作用是在谷粒送出筒70的绕上述上下轴心y的转动范围内、 在从上述收纳用支承台30存在的位置到搭乘驾驶部2存在一侧的机体横端部之间发挥功能的，在这以外的范围中不发生导引体45的导引作用。[谷粒送出装置关系]在上述谷物箱4的后方，装备有将由底螺杆41送出的谷粒在扬送之后横向输送而送出到机外的螺杆式的谷粒送出装置5。该谷粒送出装置5包括连通连接在谷物箱4的后面下端上的螺杆式的纵输送机构6、和连通连接在该纵输送机构6的上端上的螺杆式的横输送机构7，谷粒送出装置5整体与纵输送机构6的螺杆轴心同心，并且能够以上述送出箱 42的下端凸台部42a的轴心即上述上下轴心y为中心相对于上述送出箱42旋转。上述纵输送机构6是将设在与上述上下轴心y同心位置的纵螺杆61、和内装该纵螺杆61的纵进给筒60组合而构成的。上述纵进给筒60构成为，将其下端侧连接在上述送出箱42的上端侧，并且在其连接部位的稍稍上部的外周上具备齿轮部60a，被具备与该齿轮部60a咬合的小齿轮62的旋转用电动马达63绕上述上下轴心y驱动旋转。上述旋转用电动马达63固定在上述送出箱 42侧。上述纵螺杆61的下端侧被上述送出箱42的下端侧的轴承部42b转动自如地支承，在比该轴承部42b还向下方侧突出的部位的轴部上安装有输入用锥齿轮61a。并且，在上述输入用锥齿轮61a上，连接有用来经由该输入用锥齿轮61a将上述底螺杆41的动力传递给纵螺杆61的联动机构50。该联动机构50具备传动轴51和传动带 52，所述传动轴51在一端侧具备与上述输入用锥齿轮61a咬合的锥齿轮部51a，并且在另一端侧安装有输入带轮51b，所述传动带52张架在该传动轴51的上述输入带轮51b与设在上述底螺杆41的轴端上的输出带轮41b之间，该联动机构50配设在设置上述底螺杆41及纵螺杆61的谷粒输送用空间s的外侧。即，构成联动机构50的上述输入带轮51b和输出带轮41b、以及传动带52以露出于送出箱42的外侧的状态配设，上述传动轴51虽然在送出箱42的内部，但相对于设置上述底螺杆41及纵螺杆61的谷粒输送用空间s配设在外侧。因而，使谷粒通过的谷粒输送用空间s不会因联动机构50的存在而被缩窄。如图4至图6所示，上述传动带52借助安装在摆动臂53的前端侧的张紧带轮54、 和对上述摆动臂53牵拉施力以使上述张紧带轮54朝向带推压方向的施力弹簧55，而总是向拉伸侧受到施力。在上述纵进给筒60的上端侧，如图4及图7至图9所示，设有上端箱67，在该上端箱67内，通过轴承60b而轴支承有花键嵌合在纵螺杆61的上端侧的上端链轮61b的凸台部，并且装备有具有与该上端链轮61b平行的轴心的纵向中间轴64、和通过锥齿轮机构联动连结在该纵向中间轴64上的横向中间轴65。
花键嵌合在上述纵螺杆61的上端侧的上端链轮61b与设在上述纵向中间轴64的上端侧的链轮64a由传动链66连结，上述横向中间轴65的与设有上述锥齿轮机构的一侧相反侧的端部以从纵进给筒60向横向外方突出的状态设置，在该突出端上安装有输出用链轮65a，经由该输出用链轮65a将纵输送机构6的动力传递给横输送机构7。上述横输送机构7是由用来接受在纵进给筒60内扬送的谷粒并向外部送出的谷粒送出筒70、和设在该谷粒送出筒70内的输送螺杆71的组合构成的。上述谷粒送出筒70具备安装于上述纵进给筒60的上端侧的中继箱部72、和相对于该中继箱部72连接在谷粒送出方向的下游侧的横进给筒部73，在该谷粒送出筒70内部装备有输送螺杆71。在中继箱部72中，收容有中继轴74，具备接受从输出用链轮65a传递的动力的中继用链轮74a，所述输出用链轮65a以从上述纵进给筒60向横外方突出的状态设置 ’传动链75，张架在这些输出用链轮65a与中继用链轮74a之间；中继用锥齿轮74b，设在上述中继轴74的与设置上述中继用链轮74a的一侧相反侧的端部上；和输送螺杆71的起始端， 该输送螺杆71在轴端上具备与该中继用锥齿轮74b咬合的输入用锥齿轮71a。并且，在上述纵进给筒60的上端部具备上端箱67，在该上端箱67上，具备具有转动自如地支承上述横向中间轴65的滚珠轴承67a的横支承筒部67a，并且隔着上述纵进给筒60在与设置上述横支承筒部67a的一侧相反侧部位上，具备具有用来从纵进给筒60的上端侧将谷粒送出的连通口的连通用筒部67b。在上述中继箱部72中，形成有外嵌在上述横支承筒部67a上的支承部76及外嵌在上述连通用筒部67b上的导入口筒部77。该导入口筒部77和上述支承筒部76是以水平轴心χ为筒中心线的筒部，构成为上述水平轴心χ成为谷粒送出筒70的上下摆动轴心，所述水平轴芯χ与正交于纵螺杆61的上下轴心y的上述横向中间轴65的轴心同心。如图7及图9所示，在上述中继箱部72中，从上述支承筒部76和导入口筒部77 的各自的外周侧的一部分沿着谷粒送出筒70的延伸方向突设有臂部件78、78，以将该臂部件78、78的突出端彼此连接的状态设有棒材79。并且，在上述纵进给筒60的上端部，在比上述臂部件78、78的存在部位靠下方位置上，突设有缸安装用托架68，从设在该缸安装用托架68的前端侧的支承销69到上述臂部件78、78的前端侧的棒材79而安装有上述横输送机构7的上下位置调节用的液压缸56。上述谷粒送出筒70的横进给筒部73在一端部具备与设在中继箱部72的筒端部上的凸缘部72a连接的凸缘部73a，在另一端侧具备用来将谷粒排出的排出口部73b，并且， 在该横进给筒部73的内部，装备有从上述中继箱部72的内部一连串地设置的输送螺杆71。[动力传递系统的结构]图10是表示发动机12的动力传递系统的线图，在沿横向搭载配备的上述发动机 12上，具备朝向机体内方突出的主输出轴12A、和朝向机体外方突出的辅助驱动用的副输出轴12B，利用从主输出轴12A取出的动力来驱动履带行驶装置11、收割前处理装置14及脱谷装置13。在朝外的副输出轴12B上，具备挂两条带的输出带轮80，通过卷绕在该输出带轮 80上的传动带81驱动发动机冷却用的水泵82、散热器冷却风扇83、发电机84，并且卷绕在上述输出带轮80上的另一传动带85卷绕在输入带轮86上，构成向底螺杆41及谷粒送出装置5的动力传递系统。在向底螺杆41的带式动力传递系统中具备谷粒送出用离合器87。该谷粒送出用离合器87如图1及图13所示，构成为使张紧辊88推压作用在上述传动带85上的张紧离合器，如后所述，从上述搭乘驾驶部2通过作为离合器操作件的一例的谷粒送出用杆31的操作对谷粒送出用离合器87进行接通切断操作。在如上述那样地接受发动机动力的上述输入带轮86的中心，可沿轴心方向滑动地花键内嵌有中间传动轴89。中间传动轴89与支架在上述输入箱46上的上述输入轴47 同心地对接配置，并且通过外嵌安装的弹簧89a将中间传动轴89朝向输入轴47滑动施力。 中间传动轴89与输入轴47在其对接对置部位上经由啮合式的结合分离离合器48联动连结。在上述谷粒送出装置5中，构成为在底螺杆41的后端部，从装备在底螺杆41的谷物箱4的外侧的输出带轮41b经由传动带52对装备在传动轴51的后端部上的输入带轮 51b传递驱动力，构成为从该传动轴51对纵螺杆61进行锥齿轮机构的动力传递。上述纵螺杆61与谷粒送出筒70内的输送螺杆71如以下这样联动连结。S卩，将设在纵螺杆61的上端部的上端链轮61b和设在纵向中间轴64的上部的链轮64a用传动链66连结，使上述纵向中间轴64的下端的锥齿轮64b与装备在横向中间轴 65的一端的锥齿轮65b咬合，横跨形成在该横向中间轴65的另一端上的链轮65a、和装备在中继轴74的一端上的中继用链轮74a而张架传动链75，使设在上述中继轴74的另一端上的中继用锥齿轮74b与设在上述输送螺杆71的谷粒送出筒70的外侧的输入用锥齿轮 71a咬合，将发动机动力传递给谷粒送出筒70内的输送螺杆71。[有关谷粒送出装置的动作的结构]谷粒送出装置5的绕上述上下轴心y的旋转动作、以及绕水平轴心χ的上下摆动如以下这样地进行。设在上述吸气管道26的前方下降姿态的上面侧的开关操作件32如图13所示，由设在上方侧的第1操作开关32a、和设在下方侧的第2操作开关32b的组合构成，第1操作开关32a是选择操作谷粒送出筒70的水平方向上的旋转方向的左右某个方向的跷板式开关，第2操作开关32b是将谷粒送出筒70的摆动方向选择为上下某个方向的跷板式开关。上述第1操作开关32a构成为中立回位的正反推入操作型，以横向的姿态配备，仅在推入操作左右任一个推入部的期间中使横输送机构7向推入的方向旋转动作，如果将推入解除则使旋转停止。上述第2操作开关32b构成为中立回位的正反推入操作型，以纵向的姿态配备，仅在推入操作上下任一个推入部的期间中使横输送机构7向推入的方向上下摆动动作，如果将推入解除则使上下摆动停止。上述第1操作开关32a及第2操作开关32b的配线通过吸气管道26的内部连接在未图示的控制装置上，构成为，基于上述第1操作开关32a的操作，控制装置对旋转用电动马达63输出动作指令，基于上述第2操作开关32b的操作对控制用电磁阀(图外)输出伸缩操作上述液压缸56的指令。这些第1操作开关32a及第2操作开关32b配置为位于比驾驶座席20靠机体外侧，所以能够就座在驾驶座席20上进行操作，并且从自动行进机体1下来而从地上也能够进行操作。
基于上述第1操作开关32a的谷粒送出筒的绕上述水平轴心χ的上下摆动范围由液压缸56的伸缩长度决定，并且其上下摆动范围的下限位置及上限位置可以通过变更与设在纵向筒60上的缸安装用托架68的连结点的位置来变更。在该托架68上形成有上下两处连结孔68a、68b，在将液压缸56的下端侧连结在上侧的连结孔68a中的状态下，如图11中用实线表示，上述上下摆动范围的下限位置是大致水平位置，谷粒送出筒70能够在水平位置和比其靠上方的范围内摆动操作。如果将上述液压缸56的下端连结在下侧的连结孔68b中，则如图12中用实线表示，上述上下摆动范围的下限位置被设定为比水平轴心χ朝下方，谷粒送出筒70能够在从水平轴心χ向下延伸的姿态和比其靠上方的范围内摆动操作，在此状态下，能够在地面上进行装袋作业等情况下方便地使用。上述基于第2操作开关32b的谷粒送出筒70的绕上述上下轴心y的旋转范围构成为，具备检测由旋转用电动马达63驱动的小齿轮62的旋转角的电位计等检测器(图外)， 如果纵进给筒60旋转了规定角度则将旋转用电动马达63的旋转驱动断开，该纵进给筒60 的旋转范围设定为从上述谷粒送出筒70被支承在收纳用支承台30上的收纳位置、到在搭乘驾驶部2存在侧的机体横侧外方、从上述收纳位置绕上下轴心y约240度。上述导引体45对谷粒送出筒70进行提起导引作用，用来在将谷粒送出筒70以朝下姿态的原样向收纳位置侧操作的情况下与该谷粒送出筒70的上述上下轴心y附近的部位接触而将谷粒送出筒70提起，从而避免与遮篷21等的接触，如果操作上述第1操作开关 32a及第2操作开关32b而使谷粒送出筒70移动以避免与遮篷21等接触的状态，则不需要导引体45的导引作用，所以不进行该作用。设在上述吸气管道26的机体内方侧的侧面与驾驶座席20之间的谷粒送出离合器杆31与设在向上述底螺杆41的带式动力传递系统中的谷粒送出用离合器87经由操作金属丝81联动连结，所以如果将谷粒送出离合器杆31向前方下方侧推下操作，使张紧辊78 从传动带85离开，则向底螺杆41的动力传递被断开，谷粒的排出被停止。反之，如果将上述谷粒送出离合器杆31向后方上方侧拉起操作，将张紧辊78推压施力在传动带85上，则底螺杆41被驱动，开始谷粒的排出。该谷粒送出离合器杆31的操作也能够就座在驾驶座席20中进行操作，并且从地上也能够操作。另外，在上述优选的实施方式中，表示了将谷粒送出筒70的上下摆动范围的整体位置变更而构成的结构，但谷粒送出筒70的上下摆动范围的变更并不限于此，也可以仅将上下摆动范围的下限侧位置变更、或者仅将上端侧位置变更、或者将上下摆动范围的宽度变更而将上限及下限的两者位置变更。此外，在优选的实施方式中，表示了在搭乘驾驶部2上具备遮篷21的构造的联合收割机，但也可以是不具备遮篷21的构造。在此情况下，优选地预先将导引体45构成为， 使其绕过搭乘驾驶部2及其附近的预过滤器18等。此外，作为联合收割机的形态并不限于普通型联合收割机，当然也可以应用在自脱型联合收割机中。[姿态控制装置]以下，对能够应用在上述联合收割机中的姿态控制装置的一例进行说明。当然，上述联合收割机中也可以不必配备该姿态控制装置。此外，该姿态控制装置也能够应用在上述以外的联合收割机、联合收割机以外的作业车中。以下，以将该姿态控制装置应用在联合收割机中的情况为例进行说明。如图14所示，联合收割机对于具备左右一对履带式行驶装置1L、1R、将收割禾秆脱谷处理的脱谷装置3、积存脱谷后的谷粒的谷粒箱104、搭乘驾驶部102等的机体主体V， 在机体前部升降自如地装备收割稻或麦等的植立禾秆而供给到脱谷装置103中的收割部 110而构成。收割部110由设在前端部上的分禾器106、将由分禾器106分禾的植立禾秆拉起的拉起装置105、将拉起的禾秆的根侧切断的推子型割刃107、和将收割禾秆一边逐渐变更为横向倒下姿态一边向后方侧输送的纵输送装置108等构成，通过作为升降驱动机构的一例的收割升降用液压缸(以下称作收割缸)Cl绕横轴心Pl摆动升降自如地设置在机体主体 V的前部。即，该收割部110构成为在接近于地面那样的收割作业用的低位置、和大幅地上升以从地面较大地离开的上升退避位置的范围内摆动升降自如。在上述分禾器106的后方侧部位上，设有作为检测收割部110相对于地面的高度的对地高度检测机构的接地式收割高度传感器109。详细在后面叙述，该收割高度传感器 109构成为，基于绕水平轴心摆动自如且向下方侧受到施力的接地片A与地面的抵接的摆动角度来检测收割部110相对于地面的高度。接着，在图19中表示动力传递系统。从搭载在机体主体V中的发动机E输出的动力经由脱谷离合器145被传递给脱谷装置103，并且经由行驶离合器146及作为行驶变速装置的无级变速装置147被传递给左右的行驶装置1L、1R的变速箱部148，传递到变速箱部 148中的动力被传递给行驶装置1L、1R，另一方面经由收割离合器149被传递给收割部110。 此外，详细在后面叙述，具备用来将传递给上述变速箱部148的动力对左右的行驶装置1L、 IR的驱动速度赋予差异而进行旋转操作的旋转用传动机构155，能够基于装备在搭乘驾驶部102中的分别沿左右方向及前后方向十字摆动操作自如的操作杆128的左右方向的摆动操作而切换旋转用传动机构155，使机体主体V旋转行驶。上述无级变速装置147构成为，通过设在搭乘驾驶部102中的变速杆151从中立位置无级变速操作为前进操作区域F及后退操作区域R，设有检测该变速杆151的操作位置的电位计式的变速杆传感器137。此外，在变速箱部148的向行驶装置1L、1R的行驶驱动系统中，具备检测行驶输出轴的旋转速度的旋转速度传感器141(参照图20)。并且，在该联合收割机中，设有自如变更操作机体主体V相对于行驶装置1L、IR的接地部的前后倾斜角及左右倾斜角的姿态变更操作机构100。以下，对其结构进行说明。首先，说明左右的行驶装置1L、1R向机体主体V的安装构造。另外，由于左右的行驶装置1L、1R分别是相同的结构，所以以下对其中的左侧的行驶装置IL进行说明，对于右侧的行驶装置IR省略其说明。如图15所示，在固定在构成机体主体V的前后朝向姿态的主框架111上的支承框架112的前端侧，旋转自如地支承有驱动链轮113，并且在上述支承框架112上可上下运动地安装有轨道框架(卜，〃々7 > — A ) 116，所述轨道框架116将多个自由转动轮体114 在沿前后方向排列的状态下枢轴支承、并且在后端部上支承有张紧轮体115。并且，遍及上述驱动链轮113、张紧轮体115及各自由转动轮体114而卷绕有作为环状转动体的履带B。
在上述支承框架112的前部侧，可绕水平轴心P2转动地枢轴支承着侧视图中构成为大致L字形的前钟形曲柄117a，在支承框架112的后部侧枢轴支承着能够绕水平轴心P3 转动而在侧视图中构成为大致L字形的后钟形曲柄117b。前钟形曲柄117a的下方侧端部枢轴支承连结在轨道框架116的前部侧部位上，后钟形曲柄117b的下方侧端部经由行程吸收用辅助连杆117bl枢轴支承连结在轨道框架116的后部侧部位上。另一方面，在前后钟形曲柄117a、117b的各自的上方侧端部上分别联动连结着液压缸C2、C3的缸杆。上述各液压缸C2、C3的缸主体侧枢轴支承连结在主框架111的横框架部分上，上述各液压缸C2、C3分别由双向驱动型液压缸构成。如果使对应于前钟形曲柄117a的液压缸C2 (以下称作左前缸)最为伸长、并且使对应于后钟形曲柄117b的液压缸C3(以下称作左后缸)最为缩短，则如图15所示，轨道框架16被支承框架12承接支承，轨道框架16最接近于主框架11而成为大致平行状态。并且，如果从图15所示的状态开始一边将左后缸C3维持为原状态一边使左前缸 C2缩短动作，则如图16所示，将机体主体V的前部侧向相对于接地部远离的方向姿态变更。如果从图16所示的状态开始一边将左前缸C2维持为原状态一边使左后缸C3伸长动作，则如图17所示，将机体主体V的后部侧向相对于接地部远离的方向姿态变更。此外，如果从图15所示的状态开始使左前缸C2缩短动作、并且使左后缸C3伸长动作，则如图18所示，机体主体V相对于接地部在平行姿态的状态下向远离的方向姿态变更。在右侧的行驶装置IR中也与左侧的行驶装置IL同样，分别具备位于机体前部侧的右前缸C4、和位于机体后部侧的右后缸C5，进行与左侧的行驶装置IL同样的动作。另外， 如果左右两侧的行驶装置1L、1R分别成为图15所示的状态，则成为作为机体主体V相对于行驶装置1L、1R的接地部的前后倾斜角及左右倾斜角分别为零或大致为零的基准状态的下限基准姿态。这样，上述姿态变更操作机构100在机体主体V的左侧前部、左侧后部、右侧前部及右侧后部的各自上具备分别自如地变更调节相对于左右的行驶装置1L、1R的接地部的高度的4个机体姿态变更用的液压缸C2 C5而构成。并且，在使左右的后缸C3、C5动作停止的状态下，如果使左前缸C2和右前缸C4 缩短动作，则机体主体V的前部侧向相对于行驶装置1L、1R的接地部远离的方向姿态变更 (以下有时将该动作称作前上升动作)。在使左右的后缸C3、C5动作停止的状态下，如果使左前缸C2和右前缸C4伸长动作，则机体主体V的前部侧向相对于行驶装置1L、IR的接地部接近的方向姿态变更(以下有时将该动作称作前下降动作)。在使左右的前缸C2、C4动作停止的状态下，如果使左后缸C3和右后缸C5伸长动作，则机体主体V的后部侧向相对于行驶装置1L、1R的接地部远离的方向姿态变更(以下有时将该动作称作后上升动作)。在使左右的前缸C2、C4动作停止的状态下，如果使左后缸C3和右后缸C5缩短动作，则机体主体V的后部侧向相对于行驶装置1L、1R的接地部接近的方向姿态变更(以下有时将该动作称作后下降动作的情况)。因而，左前缸C2及右前缸C4对应于前部侧驱动机构，左后缸C3及右后缸C5对应于后部侧驱动机构。分别对应于上述4个液压缸C2、C3、C4、C5，在左右行驶装置1L、1R的对应于上述各钟形曲柄117a、117b的转动支点部的部位上，设有基于其转动量检测上述各液压缸C2、C3、 C4、C5的操作量(即伸缩动作的行程量)的电位计形的行程传感器118、119、120、121(参照图20)。并且，具备利用重力的作用而检测机体主体V相对于水平基准面的前后倾斜角的重力式的前后倾斜角传感器124、和利用重力的作用而检测机体主体V相对于水平基准面的左右倾斜角的重力式的左右倾斜角传感器123。此外，如图20所示，设有使用微型计算机的控制装置122，对该控制装置122输入上述各行程传感器118 121、收割高度传感器 109、左右倾斜角传感器123、前后倾斜角传感器124、变速杆传感器137、旋转速度传感器 141的各检测信息。此外，在搭乘驾驶部102的操作面板上，具备指令进行左右方向上的姿态变更的后述那样的横摇(口一1」W )控制的接通切断的左右自动开关26、指令进行前后方向上的姿态变更的后述那样的纵摇(C 〃 ^ > 7 )控制的接通切断的前后自动开关127、作为设定收割部110相对于地面的目标收割高度的手动操作式的目标对地高度设定机构的电位计式的收割高度设定器136、指令收割部上升的上升开关SW1、指令收割部下降的下降开关 SW2等，将这些信息也输入到控制装置122中。上述上升开关SWl及上述下降开关SW2构成为通过装备在搭乘驾驶部102的操作面板上的十字摆动自如的操作杆128的前后摆动操作进行接通切断操作。即，是如果将操作杆128向后方侧摆动设定量以上则上升开关SWl开启、如果将操作杆128向前方侧摆动设定量以上则下降开关SW2开启的结构。此外，虽然没有图示，但还具备能够通过手动操作而自如地变更调节机体主体V的倾斜姿态的多个手动操作式的姿态变更指令开关。并且，控制装置122构成为根据旋转速度传感器141的检测信息和时间经过信息通过运算求出机体主体V的行驶速度。即，利用控制装置122构成基于旋转速度传感器141 的检测信息运算机体主体V的行驶距离的距离运算机构300。此外，控制装置122构成为基于变速杆传感器137的检测信息判断机体主体V是前进行驶还是后退行驶。即，控制装置122如果通过变速杆传感器137检测到变速杆151处于前进行驶区域F中则判断机体主体V前进行驶，如果通过变速杆传感器137检测到变速杆151处于后退行驶区域R中则判断机体主体V后退行驶。因而，通过变速杆传感器137、旋转速度传感器141及距离运算机构300构成检测机体主体V的行驶距离的行驶距离检测机构SK，该行驶距离检测机构SK构成为，能够分别检测机体主体V前进行驶时的行驶距离及机体主体V后退行驶时的行驶距离。此外，利用控制装置122构成姿态控制机构200，所述姿态控制机构200基于左右倾斜角传感器123的检测信息执行控制姿态变更操作机构100的动作以将机体主体V相对于水平基准面的左右倾斜角维持为目标左右倾斜角的横摇控制、以及基于前后倾斜角传感器124的检测信息控制姿态变更操作机构100的动作以将机体主体V相对于水平基准面的前后倾斜角维持为目标前后倾斜角(目标倾斜角的一例)的纵摇控制。上述姿态控制机构200构成为，在纵摇控制中，在使上述4个液压缸C2 C5中的、位于左侧前部及右侧前部的两个液压缸(左前缸C2和右前缸C4)(前部侧驱动机构)、 和位于左侧后部及右侧后部的两个液压缸(左后缸C3和右后缸C5)(后部侧驱动机构)的任一方的两个液压缸驱动停止的状态下，驱动操作另一方的两个液压缸，并且构成为，在左右姿态控制中，在使上述4个液压缸C2 C5中的、位于左侧前部及左侧后部的两个液压缸 (左前缸C2和左后缸C3)、和位于右侧前部及右侧后部的两个液压缸(右前缸C4和右后缸 C5)的任一方的两个液压缸驱动停止的状态下，驱动操作另一方的两个液压缸。并且，上述姿态控制机构200构成为，在上述纵摇控制中，在执行使姿态变更操作机构100动作以将机体主体V的前后倾斜角变更为前倾侧或后倾侧的姿态修正动作时，到之后基于上述行驶距离检测机构SK的检测信息判断机体主体行驶了设定距离之前，不将机体主体V的倾斜角向与基于上述姿态修正动作的变更方向相反的方向变更。此外，姿态控制机构200构成为，在上述纵摇控制中，在执行使姿态变更操作机构 100动作以在机体主体V前进行驶中将机体主体V的前后倾斜角变更为前倾侧的姿态修正动作时，到之后基于上述行驶距离检测机构SK的检测信息判断机体主体V行驶了设定距离之前，不将机体主体V的倾斜角向后倾侧变更，并且构成为，在执行使姿态变更操作机构 100动作以在机体主体V后退行驶中将机体主体V的前后倾斜角变更为后倾侧的姿态修正动作时，到之后基于上述行驶距离检测机构SK的检测信息判断机体主体V行驶了设定距离之前，不将机体主体V的倾斜角向前倾侧变更。此外，作为上述设定距离而设定约20cm。如果加以说明，则如图24(a)、图24(b) 所示，在机体主体V前倾斜以使得行驶装置1L、IR的前端侧进入倾斜地面而接地、对机体主体V的前部进行作用的左右的缸C2、C4被执行了向机体前部的上升侧驱动操作的纵摇控制的情况下(参照图24(c))，设定从进入倾斜地面而执行上述纵摇控制的位置前进行驶的距离，以使得不会因基于该纵摇控制的机体主体V的重心G的移动而机体主体V以倾斜地面的开始点为支点前后地反复摆动的状况。但是，作为上述设定距离，只要是能够避免上述那样的重心的移动造成的机体主体前后摆动那样的不利的程度的行驶距离、并且不会给之后的姿态控制带来不良影响的程度的距离就可以，并不限于20cm。S卩，即使行驶装置1L、1R的前部侧进入到倾斜地面并接地而执行纵摇控制，有机体主体V的重心G回到比倾斜地面的起始端部靠行驶方向上游侧的情况，如果向前进方向行驶设定距离(约20cm)，则此时即便执行纵摇控制以使机体主体V向前倾斜侧姿态变更而重心G移动到后方侧，重心G也不会越过倾斜地面的起始端部而移动，如图24(c)那样，机体主体V的姿态不会较大地变化而使行驶装置1L、1R的前部侧从倾斜地面浮起。从控制装置122分别输出对用来液压控制收割缸Cl及4个机体姿态变更用液压缸C2 C5的液压控制用电磁阀129 133的驱动信号。另外，上述控制装置122虽然没有详细叙述，但在收割作业中，执行使收割缸Cl动作以将收割高度传感器109的检测值维持为由收割高度设定器136设定的设定收割高度的收割高度控制。接着，基于图21 图23的流程图对姿态控制机构200的姿态变更的控制动作进行说明。另外，虽然图示省略了，但是该控制在检测脱谷离合器145的接通切断的脱谷离合器开关(未图示)为开启的状态下执行。如图21所示，如果有手动操作式的姿态变更指令开关(未图示)的手动的姿态变更指令，则执行对应于该指令的姿态变更操作(步骤1、2)。调查左右自动开关126和前后自动开关127的状态，在只有前后自动开关127开启的情况下仅执行纵摇控制，在只有左右自动开关126开启的情况下仅执行横摇控制(步骤3、4、5)。在左右自动开关126和前后自动开关127都开启的情况下执行横摇控制和纵摇控制(步骤6、7)。如图22所示，在横摇控制中执行如下的处理。即，如果左右倾斜角传感器123的检测值与对应于目标左右倾斜角的信号值的偏差在横摇控制用的不灵敏区中向机体主体V 的左倾斜侧偏离(步骤11、12)，则执行使机体主体V的左右倾斜姿态向右方下降方向姿态变更的右倾斜处理。即，基于位于机体右侧的前后的行程传感器120、121的检测信息，判断是否右前缸104及右后缸C5的某个被操作到下限位置，如果两缸C4、C5都没有被操作到下限位置，则在某个达到下限位置之前，使右前缸104伸长动作且使右后缸C5缩短动作(步骤13、14)。如果右前缸104及右后缸C5的某个被操作到下限位置，则接着基于位于机体左侧的前后的行程传感器118、119的检测信息，判断是否左前缸C2及左后缸C3的某个被操作到上限位置，如果两缸C2、C3都没有被操作到下限位置，则在某个到达上限位置之前，使左前缸C2缩短动作并使左后缸C3伸长动作(步骤15、16)。如果上述左右倾斜角传感器123的检测值与上述目标左右倾斜角的偏差在横摇控制的不灵敏区中向机体主体V的右倾斜侧偏离，则执行使机体主体V的左右倾斜姿态向左方下降方向姿态变更的左倾斜处理。即，基于位于机体左侧的前后的行程传感器118、120 的检测信息，判断是否左前缸C2及左后缸C3的某个被操作到下限位置，如果两缸C2、C3都没有被操作到下限位置，则在某个达到下限位置之前，使左前缸C2伸长动作且使左后缸C3 缩短动作(步骤17、18)。如果左前缸C2及左后缸C3的某个被操作到下限位置，则接着基于位于机体右侧的前后的行程传感器119、121的检测信息，判断是否右前缸C4及右后缸C5 的某个被操作到上限位置，如果两缸C4、C5都没有被操作到上限位置，则在某个到达上限位置之前，使右前缸C4缩短动作并使右后缸C5伸长动作(步骤19、20)。如果上述左右倾斜角传感器23的检测值与上述目标左右倾斜角的偏差处于横摇控制的不灵敏区内，则停止缸的动作(步骤21)。如图23所示，在纵摇控制中，如果前后倾斜角传感器124的检测值与对应于水平状态的信号值的偏差在纵摇控制用的不灵敏区中向机体主体V的前倾斜侧偏离(步骤31、 32)，则判断在上次执行使姿态变更操作机构100动作以将机体主体V的前后倾斜角向前倾侧变更的姿态修正动作、即执行操作左后缸C3及右后缸C5而使机体主体V的后部上升的后上升动作、或者操作左前缸C2及右前缸C4而使机体主体V的前部下降的前下降动作的至少任一个后、机体主体V是否行驶了设定距离(20cm)(步骤33)。并且，如果在步骤33中在执行上述姿态修正动作后行驶了设定距离，则移动到接着的步骤34，执行后方下降动作及前方上升动作以使机体主体V的前后倾斜姿态向后倾侧姿态变更。即，基于位于机体后部的左右的行程传感器119、121的检测信息，判断是否左后缸C3和右后缸C5的某个被操作到下限位置，如果两缸C3、C5都没有被操作到下限位置，则在该两缸C3、C5的某个达到下限位置之前，使左后缸C3及右后缸C5缩短动作(后方下降动作)(步骤34、35)。如果左后缸C3及右后缸C5的某个被操作到下限位置，则在左前缸 C2及右前缸C4的某个达到上限位置之前，使左前缸C2及右前缸C4缩短动作(前方上升动作)(步骤36、37)。如果在步骤33中判断在执行使姿态变更操作机构100动作以将机体主体V的前后倾斜角向前倾侧变更的姿态修正动作后没有行驶设定距离，则回到步骤1，不执行使机体主体V的前后倾斜角向与基于上述姿态修正动作的变更方向相反的方向变更的操作，即上述后方下降动作及上述前方上升动作的哪个都不执行。如果前后倾斜角传感器124的检测值与对应于水平状态的信号值的偏差在纵摇控制用的不灵敏区中向机体主体V的后倾斜侧偏离，则判断在上次执行了使姿态变更操作机构100动作以将机体主体V的前后倾斜角向后倾侧变更的姿态修正动作、即执行了后方下降动作或前方上升动作的至少某一个后、机体主体V是否行驶了设定距离(20cm)(步骤 38)。并且，如果在步骤38中在执行上述姿态修正动作后行驶了设定距离，则移动到接着的步骤39，执行前方下降动作及后方上升动作，以使机体主体V的前后倾斜角向前倾侧姿态变更。即，基于位于机体前部的左右的行程传感器118、120的检测信息，判断是否左前缸C2和右前缸C4的某个被操作到下限位置，如果两缸C2、C4都没有被操作到下限位置，则在两缸C2、C4的某个达到下限位置之前，使左前缸C2及右前缸C4伸长动作(前方下降动作)(步骤39、40)。如果左前缸C2及右前缸C4的某个被操作到下限位置，则在左后缸C3 及右后缸C5的某个到达上限位置之前，使左后缸C3及右后缸C5伸长动作(后方上升动作)(步骤41、42)。如果前后倾斜角传感器124的检测值与对应于水平状态的信号值的偏差处于纵摇控制用的不灵敏区内，则停止缸的动作(步骤43)。如果在步骤40中判断为在执行使姿态变更操作机构100动作以将机体主体V的前后倾斜角向后倾侧变更的姿态修正动作后没有行驶设定距离，则回到步骤1中，不执行使机体主体V的前后倾斜角向与基于上述姿态修正动作的变更方向相反方向变更的操作， 即上述前方下降动作及上述后方上升动作的哪个都不执行。这样，在向前倾侧姿态修正动作时及向后倾侧姿态修正动作时的哪个时候，在行驶设定距离之前都不进行向相反方向的姿态修正动作，所以在机体主体前进行驶中执行了将机体主体的前后倾斜角向后倾侧变更的姿态修正动作时，到之后判断机体主体行驶了设定距离之前不将机体主体的倾斜角向前倾侧变更，在机体主体后退行驶中执行了将机体主体的前后倾斜角向前倾侧变更的姿态修正动作时，到之后判断机体主体行驶了设定距离之前不将机体主体的倾斜角向后倾侧变更。S卩，作为姿态控制装置的以往结构，有如下构成的结构。S卩，上述姿态变更操作机构具备分别自如地变更调节机体主体的前部相对于行驶装置的接地部的高度、和机体主体的后部相对于行驶装置的接地部的高度的一对驱动机构而构成，上述姿态控制机构构成为，如果在上述纵摇控制中检测到了机体主体相对于水平基准面向前倾斜侧倾斜的情况，则在从此时到机体主体向前进侧行驶完设定距离的期间中，不使上述一对的驱动机构中对机体主体前部作用的驱动机构向机体主体前部的上升侧驱动。上述以往机构例如如图24所示，能够避免在从田埂进入到田地上的情况等那样从平坦地面进入到倾斜地面时等发生的如下的故障。S卩，当从平坦地面进入到倾斜地面时，机体主体V的重心G移动到比倾斜地面的起始端部靠行进方向前方侧，机体主体V急剧地成为前方下降倾斜姿态(参照图24(b))，成为行驶装置的后部侧从地面浮起那样的状态，此时使姿态变更操作机构动作，以使机体主体V相对于水平基准面的前后倾斜角从向前倾斜侧从目标倾斜角偏离变为目标倾斜角。此时，如果使前部侧的驱动机构向使机体主体V的前部上升的方向驱动操作，则有机体主体V的重心G移动到比倾斜地面的起始端部靠行进方向后方侧、行驶装置的后部侧接地在地面上、行驶装置的前部侧从地面浮起、成为机体主体V相对于水平基准面的前后倾斜角从目标倾斜角向后倾斜侧偏离的状态的情况(参照图24(c))。这样，通过向相反方向执行上述纵摇控制，有再次机体主体的重心越过倾斜地面的起始端部移动到机体前方侧、机体主体成为前方下降倾斜姿态的情况。并且，此时行驶速度设定为低速，如果在向上述那样的倾斜地面进入时有姿态的变化，则驾驶者考虑安全性而使行驶停止的情况较多，所以如果在行驶停止状态下执行上述那样的纵摇控制，则通过机体主体V的重心G相对于倾斜地面的起始端部前后移动，有反复进行机体主体V的前后倾斜角从目标倾斜角向后倾斜侧偏离的状态(参照图24(c))、与机体主体V的前后倾斜角从目标倾斜角向前倾斜侧偏离的状态(参照图24(d))之间的急剧的姿态变化的情况。所以，为了不发生这样的伴随着重心的移动的急剧的姿态变化，以往，如果检测到机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角从目标倾斜角向前倾斜侧偏离的情况，则在从此时到机体主体向前进侧行驶了设定距离的期间中，不使前部侧驱动机构向使机体主体的前部上升的方向驱动操作，来避免上述那样的伴随着重心的移动的急剧的姿态变化。但是，在上述以往结构中，如图24(b)所示，即使有在从平坦地面进入到倾斜地面时机体主体急剧地成为前方下降倾斜姿态的情况，由于此时不进行使机体主体的前后倾斜角向后倾侧姿态变更的动作，所以在前方下降倾斜姿态的状态下继续行驶。这样，如果是上述那样的倾斜地面的沿着行进方向的宽度较短、如果稍稍前进行驶则机体主体之后马上进入到平坦的田地面上的状况，则如果成为前方下降倾斜姿态也以前方下降倾斜姿态的原状继续行驶，则机体主体的前端部有可能接触在田地面上等。此外，尽管在从平坦地面进入到倾斜地面时机体主体成为前方下降倾斜姿态，也不使机体主体的前后倾斜角向后倾侧姿态变更，所以搭乘的驾驶者的姿态变得不稳定，还有难以进行驾驶操作等的不利的方面。另一方面，上述本发明的姿态控制装置是具备将机体主体相对于行驶装置的接地部的前后倾斜角向前倾侧及后倾侧自如地变更操作的姿态变更操作机构、检测上述机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角的前后倾斜角检测机构、和执行基于该前后倾斜角检测机构的检测信息控制上述姿态变更操作机构的动作以将上述机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角维持为目标倾斜角的纵摇控制的姿态控制机构的装置，构成为，设有检测机体主体的行驶距离的行驶距离检测机构，上述姿态控制机构在上述纵摇控制中，在执行使上述姿态变更操作机构动作以将上述机体主体的前后倾斜角向前倾侧或后倾侧变更的姿态修正动作时，在之后基于上述行驶距离检测机构的检测信息判断上述机体主体行驶了设定距离之前，不将上述机体主体的倾斜角向与基于上述姿态修正动作的变更方向相反的方向变更。例如，如果是因为机体主体一边前进行驶一边从平坦地面进入到倾斜地面等、机体主体的重心越过倾斜地面的起始端部移动到机体前方侧而机体主体变为前倾姿态这样的情况，则通过前后倾斜角检测机构检测到机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角从目标倾斜角偏离的情况，所以上述姿态控制机构执行使上述姿态变更操作机构动作以将机体主体的前后倾斜角向后倾侧变更、以便将机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角维持为目标倾斜角的姿态修正动作。并且，在这样执行了姿态修正动作后，判断机体主体行驶了设定距离之前，不进行将机体主体的倾斜角向与基于姿态修正动作的变更方向相反的方向、即前倾侧变更的姿态修正动作。结果，如果是例如上述那样的倾斜地面的沿着机体行进方向的宽度较短、机体主体从平坦地面进入到倾斜地面之后立即进入到平坦的田地面上那样的状况，则如果机体主体成为前方下降倾斜姿态则执行上述姿态修正动作，所以能够避免机体主体的行进方向的前端部接触到地面等的不利，并且机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角从目标倾斜角偏离的倾斜状态不会持续，搭乘的驾驶者容易进行驾驶操作。此外，在执行上述姿态修正动作后机体主体行驶设定距离之前，不将机体主体的倾斜角向与基于姿态修正动作的变更方向相反的方向变更，所以能够避免机体主体的重心相对于倾斜地面的起始端部前后移动而反复进行机体主体的急剧的姿态变化的情况。并且，在执行上述姿态修正动作后机体主体行驶了设定距离之后，即使使上述姿态变更操作机构动作以将机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角维持为目标倾斜角，机体主体的重心也不大可能相对于倾斜地面的起始端部前后移动，不会反复进行机体主体的前后方向上的急剧的姿态变化。因而，能够提供一种在从平坦地面进入到倾斜地面时等、能够避免随着重心的移动而反复进行向后倾侧姿态变更和向前倾侧姿态变更等的故障的发生、并且能够避免机体主体的前端部接触到地面、或难以进行驾驶操作等的不利的姿态控制装置。此外，在上述姿态控制装置中，上述姿态变更操作机构具备自如地变更调节机体主体的前部相对于行驶装置的接地部的高度的前部侧驱动机构、和自如地变更调节机体主体的后部相对于行驶装置的接地部的高度的后部侧驱动机构而构成，上述姿态控制机构构成为，在上述纵摇控制中，在使上述前部侧驱动机构和上述后部侧驱动机构中的某一个驱动停止的状态下驱动操作另一个。S卩，在执行上述纵摇控制时，通过在使上述前部侧驱动机构和上述后部侧驱动机构中的某一个驱动停止的状态下驱动操作另一个，来修正机体主体的前后倾斜角。并且，如果将后部侧驱动机构操作到使后部相对于行驶装置的接地部的高度最为下降的最下降位置、并且将前部侧驱动机构操作到使前部相对于行驶装置的接地部的高度最为上升的最上升位置，则能够将机体主体的前后倾斜角操作到最前倾斜侧。另一方面，如果将后部侧驱动机构操作到使后部相对于行驶装置的接地部的高度最为上升的最上升位置、并且将前部侧驱动机构操作到使前部相对于行驶装置的接地部的高度最为下降的最下降位置，则能够将机体主体的前后倾斜角操作到最后倾斜侧。因而，即使作为前部侧驱动机构及后部侧驱动机构而使用操作行程较短的小型的机构，也能够使机体主体的前后倾斜角的可修正范围变大，能够提供在使用小型的驱动机构实现低成本化的同时能够良好地进行姿态变更操作的姿态控制装置。此外，在上述姿态控制装置中，上述行驶距离检测机构能够分别检测上述机体主体前进行驶时的行驶距离及上述机体主体后退行驶时的行驶距离而构成，上述姿态控制机构构成为，在上述纵摇控制中，在上述机体主体前进行驶中执行使上述姿态变更操作机构动作以将上述机体主体的前后倾斜角向后倾侧变更的姿态修正动作时，到之后基于上述行驶距离检测机构的检测信息判断上述机体主体行驶了设定距离之前，不将上述机体主体的倾斜角向前倾侧变更，并且在上述机体主体后退行驶中执行使上述姿态变更操作机构动作以将上述机体主体的前后倾斜角向前倾侧变更的姿态修正动作时，到之后基于上述行驶距离检测机构的检测信息判断上述机体主体行驶了设定距离之前，不将上述机体主体的倾斜角向后倾侧变更。即，姿态控制机构如果机体主体在前进行驶中成为前方下降倾斜姿态则执行姿态修正动作以将机体主体的前后倾斜角向后倾侧变更，但在执行该姿态修正动作后，在行驶设定距离之前不将机体主体的前后倾斜角向前倾侧变更，所以即使在例如一边前进行驶一边从平坦地面通过沿着行进方向的宽度较短的倾斜地面而进入到田地上的情况下，也能够避免机体主体的前端部接触在地面上、或难以进行驾驶操作等的不利，此外，在从平坦地面向倾斜地面的进入时，能够避免随着重心的移动而反复进行向后倾侧姿态变更和向前倾侧姿态变更等的故障的发生。另一方面，姿态控制机构如果机体主体在后退行驶中成为后方下降倾斜姿态则执行姿态修正动作以将机体主体的前后倾斜角向前倾侧变更，但在执行该姿态修正动作后， 在行驶设定距离之前不将机体主体的前后倾斜角向后倾侧变更，所以即使在例如一边后退行驶一边从平坦地面通过沿着行进方向的宽度较短的倾斜地面而进入到田地上的情况下， 也能够避免机体主体的前端部接触在地面上、或难以进行驾驶操作等的不利，此外，在从平坦地面向倾斜地面的进入时，能够避免随着重心的移动而反复进行向前倾侧姿态变更和向后倾侧姿态变更等的故障的发生。因而，能够提供一种分别在机体主体前进行驶的情况及后退行驶的情况下能够避免随着重心的移动而反复进行向后倾侧姿态变更和向后倾侧姿态变更等的故障的发生、同时能够避免机体主体的前端部接触在地面上、或难以进行驾驶操作等的不利的作业机的姿态控制装置。另外，在上述实施方式中，构成为分别在机体主体V前进行驶时、以及机体主体V 后退行驶时，在执行使姿态变更操作机构动作以变更机体主体V的前后倾斜角的姿态修正动作时，在之后行驶设定距离之前，不将机体主体V的倾斜角向与基于姿态修正动作的变更方向相反的方向变更，但也可以代替该结构而做成仅在机体主体V前进行驶时执行上述那样的处理的结构。此外，在上述实施方式中，例示了上述姿态控制机构执行横摇控制及纵摇控制的结构，但也可以是仅执行纵摇控制的结构。此外，在上述实施方式中，作为行驶装置，由左右一对履带式的行驶装置构成，但并不限于此，例如也可以是单一的行驶装置，或者也可以不是履带式而是车轮式的行驶装置。 此外，在上述实施方式中，通过位于机体主体的前后左右4个部位的4个液压缸构成姿态变更操作机构，但除了液压缸以外，也可以通过由电动马达和螺纹进给机构等构成的其他驱动机构构成。 此外，在上述实施方式中，作为作业机而例示了联合收割机，但也可以是例如农用拖拉机、插秧机等、联合收割机以外的作业机。
权利要求
1.一种联合收割机，具备谷物箱，在自动行进机体的后方侧；纵进给筒，将从上述谷物箱的下端侧取出的谷粒向上方侧扬送；谷粒送出筒，在上述纵进给筒的上端侧，绕该纵进给筒的上下轴心沿水平方向转动自如、并且绕纵进给筒的上端附近的水平轴心沿上下方向摆动自如地构成；其特征在于，上述谷粒送出筒的绕上述水平轴心的上下方向上的摆动范围设定为谷粒送出筒的筒轴心能够从比水平朝下的姿态到朝上的姿态进行姿态变更，并且上述谷粒送出筒的绕上述上下轴心的水平方向上的转动范围设定为包含自动行进机体上的区域的转动角度范围；具备在上述谷粒送出筒的绕上述上下轴心的水平方向上的转动范围中的、对应于上述自动行进机体上的区域的转动角度范围中，随着上述谷粒送出筒在自动行进机体的上方移动而将处于上述朝下姿态的谷粒送出筒向上方侧提起导引的导引体。
2.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，在自动行进机体的前部设有搭乘驾驶部，该搭乘驾驶部包含在谷粒送出筒的水平方向上的转动范围内。
3.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，谷粒送出筒的上下方向上的摆动范围构成为能够变更其下限侧的高度。
4.如权利要求2所述的联合收割机，其特征在于，绕纵进给筒的上下轴心的谷粒送出筒的水平方向上的转动范围是包括包含上述搭乘驾驶部的存在区域的自动行进机体上的位置、和该搭乘驾驶部所位于的一侧的自动行进机体的横向外方区域的2/3周左右。
5.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，导引体设在纵进给筒附近的自动行进机体上，以便在谷粒送出筒的转动中心与排出口部之间导引该谷粒送出筒的长度方向上的转动中心侧附近的位置。
6.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，导引体设在形成得比谷物箱的前部侧的顶板部低的后部侧的顶板部上。
7.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，导引体设在将形成于谷物箱的上部的维护用开口封闭的盖体的上面侧。
8.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，导引体的导引范围设定为，将谷粒送出筒导引到比设在谷粒送出筒的水平方向上的转动范围内的自动行进机体上的区域中的预清洁器靠上方侧。
9.如权利要求2所述的联合收割机，其特征在于，搭乘驾驶部的驾驶座席配置在覆盖发动机的原动部罩的上侧，用来导入对上述原动部罩内供给的外界气体的吸气管道设在比上述驾驶座席靠机体外端侧部位上，在该吸气管道的上面侧，设有用来进行谷粒送出筒的水平方向转动及上下方向摆动的开关操作件。
10.如权利要求9所述的联合收割机，其特征在于，开关操作件由通过2位置择一的摆动切换进行谷粒送出筒的水平方向转动操作的跷板式开关、和通过2位置择一的摆动切换进行谷粒送出筒的上下方向摆动操作的跷板式开关的组合构成。
11.如权利要求2所述的联合收割机，其特征在于，在比驾驶座席靠机体外侧附近的部位上设有用来将储存于谷物箱内的谷粒送出的谷粒送出用离合器的操作件。
12.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，设有联动机构，所述联动机构使设在谷物箱内的底螺杆、设在纵进给筒内的纵螺杆、和谷粒送出筒内的输送螺杆在内装各个螺杆的螺杆筒的外侧联动。
13.如权利要求12所述的联合收割机，其特征在于， 使底螺杆与纵螺杆联动的联动机构由带传动机构构成。
14.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于， 将谷物箱构成为可绕上下轴心向机体外侧转动操作。
15.一种作业机的姿态控制装置， 具备姿态变更操作机构，将机体主体相对于行驶装置的接地部的前后倾斜角自如变更操作成前倾侧及后倾侧；前后倾斜角检测机构，检测上述机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角； 姿态控制机构，基于该前后倾斜角检测机构的检测信息执行控制上述姿态变更操作机构的动作以将上述机体主体相对于水平基准面的前后倾斜角维持为目标倾斜角的纵摇控制；其特征在于，设有检测机体主体的行驶距离的行驶距离检测机构，上述姿态控制机构构成为，在上述纵摇控制中，在执行使上述姿态变更操作机构动作以将上述机体主体的前后倾斜角变更为前倾侧或后倾侧的姿态修正动作时，到之后基于上述行驶距离检测机构的检测信息判断上述机体主体行驶了设定距离之前，不将上述机体主体的倾斜角向与基于上述姿态修正动作的变更方向相反的方向变更。
16.如权利要求15所述的作业机的姿态控制装置，其特征在于，上述姿态变更操作机构具备自如地变更调节机体主体的前部相对于行驶装置的接地部的高度的前部侧驱动机构、和自如地变更调节机体主体的后部相对于行驶装置的接地部的高度的后部侧驱动机构，上述姿态控制机构构成为，在上述纵摇控制中，在使上述前部侧驱动机构和上述后部侧驱动机构中的某一个驱动停止的状态下驱动操作另一个。
17.如权利要求15或16所述的作业机的姿态控制装置，其特征在于，上述行驶距离检测机构构成为，能够分别检测上述机体主体前进行驶时的行驶距离及上述机体主体后退行驶时的行驶距离，上述姿态控制机构构成为，在上述纵摇控制中， 在上述机体主体前进行驶中执行使上述姿态变更操作机构动作以将上述机体主体的前后倾斜角向后倾侧变更的姿态修正动作时，到之后基于上述行驶距离检测机构的检测信息判断上述机体主体行驶了设定距离之前，不将上述机体主体的倾斜角向前倾侧变更，并且在上述机体主体后退行驶中执行使上述姿态变更操作机构动作以将上述机体主体的前后倾斜角向前倾侧变更的姿态修正动作时，到之后基于上述行驶距离检测机构的检测信息判断上述机体主体行驶了设定距离之前，不将上述机体主体的倾斜角向后倾侧变更。
全文摘要
本发明提供一种联合收割机，使沿上下及水平方向位置移动自如的谷粒送出筒也能够向比水平位置靠下方侧操作，并且实现其操作构造的简单化。使谷粒送出筒(70)的上下方向的摆动范围为，谷粒送出筒(70)的筒轴心能够从比水平朝下的姿态到朝上的姿态进行姿态变更，并且将谷粒送出筒(70)的水平方向的转动范围设定为包括自动行进机体上的区域的转动角度范围，具备在谷粒送出筒(70)的绕上下轴心的水平方向上的转动范围中的对应于自动行进机体(1)上的区域的转动角度范围中、随着谷粒送出筒(70)在自动行进机体(1)的上方移动而将处于朝下姿态的谷粒送出筒(70)向上方侧提起导引的导引体(45)。
文档编号A01D67/04GK102217457SQ201110114878
公开日2011年10月19日 申请日期2009年4月30日 优先权日2008年8月29日
发明者中珠喜, 仲岛铁弥, 山下直树, 文野裕一, 木村宪司, 池田博, 福冈义刚 申请人:株式会社久保田