1.一种串型水果采摘机器人的末端执行器，其特征在于：包括一端开口的外壳(1)、一端固装在该外壳内的剪断机构(2)、一端固装在该外壳内的夹持机构(3)以及安装在所述外壳下部的托举机构(4)；
所述夹持机构(3)用于夹持所述串型水果的果梗，并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时，触发所述托举机构托住所述串型水果；
所述托举机构(4)根据其角度变化判断是否托举到位，并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述剪断机构(2)包括第1底座(30)、安装在该第1底座(30)上的剪刀支撑件(11)、安装在剪刀支撑件(11)上的一对相互啮合的不完全齿轮连接件(8)、安装在一个所述不完全齿轮连接件(8)上的舵盘(10)、与所述舵盘(10)传动连接的剪断舵机(9)以及剪刀本体(5)和一对剪刀连接件(6)，所述剪刀本体(5)由一对动刃组成，该对动刃的一端端部铰接在所述第1底座(30)的边缘，另一端伸出于所述外壳(1)，每个所述剪刀连接件(6)的一端各与一个所述不完全齿轮连接件(8)铰接，另一端各与一个所述动刃铰接，所述剪断舵机(9)带动舵盘(10)、不完全齿轮连接件(8)和剪刀连接件(6)转动，进而带动一对动刃进行旋转剪切运动。
3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于：在所述第1底座(30)上安装有一舵机支架(7)，所述剪断舵机(9)安装在所述舵机支架(7)上。
4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述夹持机构(3)包括第2底座(22)、水平安装在第2底座(22)前端面的导轨(19)、间隔安装在导轨(19)上的一对滑块(18)、分别安装在每个滑块(18)上的一个夹指连接件(17)、中部铰接在该第2底座(31上的舵盘连接件(21)、一对连接件(12)、一对T形连接件(13)、一对夹指(14)以及夹持舵机(20)，一对连接件(12)的一端分别与舵盘连接件(21)的两端铰接，另一端分别与一对T形连接件(13)的一端铰接，所述一对T形连接件(13)的另一端分别通过一夹指连接件(17)固装在一滑块(18)上；在一对所述夹指(14)的相对一侧安装有用于检测夹持机构夹持果梗的压力的压力传感器；每个所述夹指(14)的一端分别固装在一个夹指连接件(17)上，所述夹持舵机(20)带动舵盘连接件(21)、连接件(12)转动，进而带动T形连接件(13)和夹指(14)沿导轨(19)做平移运动。
5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于：在一对所述夹指(14)的相对一侧各安装有一钢片(15)，在每个所述钢片(15)上各安装有一橡胶垫(16)，所述压力传感器安装于所述钢片(15)和夹指(14)之间。
6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于：所述夹持舵机(20)安装在第2底座(22)的下部。
7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述托举机构(4)包括L形连接件(23)、舵机底座连接件(24)、舵机底座(25)、托盘(26)、舵机连接件(27)、托举舵机(28)和角度传感器(29)，所述L形连接件(23)的上端固装在所述外壳(1)上，另一端与舵机底座连接件(24)一端固装，舵机底座连接件(24)的另一端固装在托举舵机(28)上；所述舵机连接件(27)的一端铰接在托举舵机(28)上，舵机连接件(27)的另一端上固装所述托盘(26)；所述角度传感器(29)的本体安装于连接件(27)上，角度传感器(29)的轴固装于托举舵机(28)上；所述舵机(28)带动所述舵机连接件(27)，进而带动所述托盘(26)做回转运动。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的末端执行器，其特征在于：所述外壳(1)由上壳和下壳构成一端开口的盒状，所述第1底座(30)和第2底座(22)的一端分别通过螺栓固装在所述外壳(1)内。