技术特征：
技术总结
一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器，涉及采摘机器人技术领域，包括用于安装各种装置的安装底座，在安装底座的上部安装有摆动采摘装置，所述摆动采摘装置和果实夹持装置连接，所述摆动采摘装置和果柄夹持装置连接。本发明的果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器能够实现猕猴桃自动无损采摘，果柄夹持装置夹紧果柄，果实夹持装置夹紧猕猴桃果实，然后摆动旋转装置中的偏心轮机构可以把旋转步进电机的圆周运动转化为摆动采摘装置的摆动运动，进而保证果柄与果实分离，果柄保留在原来的树枝上，它结构简单，使用方便，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，解决了猕猴桃自动采摘和意外去除果柄诱发红水溃疡病的难题。
技术研发人员：崔永杰;谷新运
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2016.11.09
技术公布日：2017.07.21